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基于立體視覺的顯微操作裝配工作站及控制方法
在國家自然科學基金等項目資助下，本課題組在2003年成功研制出基于立體視覺的顯微操作裝配工作站，主要用于對微小物體進行操作和微小系統的裝配，已推廣到臺灣大學等地區使用，近年來結合不同領域用戶實際需求，不斷改進，顯著改善了系統的可靠性、模塊化、靈活性、控制軟件智能化程度，拓寬了本技術的應用范圍，在多種微納器件和系統的集成制造中發揮了重要作用。系統具有圖像采集、圖像獲取，三維成像、三維測量、微小系統裝配、微小零件在線修磨等，還可以根據用戶具體要求定制特殊功能。系統配置可根據用戶要求選配，一種典型的配置如下：高倍立體顯微成像系統、微操作器、數控微位移工作臺、彩色CCD攝像機、高速圖像采集及立體顯示卡、高分辨率顯示器、微型計算機以及可選操縱單元（夾持器、真空吸盤、噴涂裝置等）等。具有動靜態彩色立體成像及顯示。 系統典型技術參數如下：光學分辨率水平方向最高可達到500nm，深度方向分辨率最高可達到80nm，立體視覺的深度分辨率為10um，X/Y每軸運動范圍：50mm，Z軸運動范圍：25mm，運動分辨率：1μm(per step)，自動引導重復定位精度：±3μm；具有操作自動尋位、自動避障功能；有真空吸附與夾鉗式拾取器（操作手）；具有空間位置測量及相對距離測量功能，圖像處理與分析功能、可以實現存儲、打印等操作。
大連理工大學
2021-04-13
一種基于可鉆性在線辨識的月面鉆進控制方法研究
項目成果/簡介:鉆取采樣作為一種獲取深層月壤的有效方式被應用于地外天體采樣任務.不同于地面鉆探,無人月面鉆取采樣面臨諸多技術難點,例如遙操作信號延遲,探測器傳感資源有限,缺乏采樣點地質信息以及月壤力學特性復雜等.為保證采樣任務高效可靠地執行,采樣裝置需充分利用有限的探測器硬件資源,依據鉆進工況實時調整鉆進工藝參數,對未知的鉆進環境具有適應能力.提出一種基于可鉆性在線辨識的月面鉆進控制方法.利用可鉆性指標
哈爾濱工業大學
2021-01-12
黃蜀葵花藥材及其提取物與制劑的質量控制方法
【發 明 人】唐仁茂；段金廒；錢大瑋；郭建明；徐柏頤；尚爾鑫 【摘要】 本發明公開了一種黃蜀葵花藥材及其提取物與制劑的質量控制方法，本發明通過液相色譜的分離技術，借助一測多評方法，計算校正因子，對黃蜀葵花中的7個黃酮成分含量進行計算。該方法檢測靈敏度高，穩定性好，可以客觀、全面、準確地評價黃蜀葵花藥材及其提取物與制劑的質量，可解決因對照品缺乏而無法客觀合理地控制藥材及其制劑質量的問題，對控制質量和保證療效具有重要意義。
南京中醫藥大學
2021-04-13
基于攻防博弈的過程控制系統的安全策略動態獲取方法
本發明公開了一種基于攻防博弈的過程控制系統的安全策略動態獲取方法，包括離線過程和在線過程；首先分析過程控制系統，建立貝葉斯網；然后建立防御策略模型；再篩選潛在攻擊策略集和潛在防御策略集；將攻防收益矩陣量化；最后根據攻防收益矩陣建立方程求解獲取最優安全策略；該方法綜合考慮攻防策略引發的各種后果，并進行統一尺度量化；并攻防博弈論的思想引入到最優的安全策略的求解過程中，解決了傳統動態策略決策過度響應、動態決策響應方法
華中科技大學
2021-04-14
一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法
本發明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調偏差值，然后在執行粗調的同時，實現 X/Y 直線軸的閉環跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉軸的當前實際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉軸執行角度閉環控制的同時，實現另外兩直線軸的位置閉環跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調偏差值，然后在執行精調的同時，實現X/Y 直線軸的閉環跟隨控制。通過本發明，可使得芯片
華中科技大學
2021-04-14
一種用于多自由度機械臂的制動裝置及控制方法
本發明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態下的制動動作的制動執行元件以及用于測量制動執行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態的狀態監測裝置，用于控制制動執行元件的制動動作的制動控制器，以及驅動制動執行元件工作的氣路元件。本發明具有結構簡單、裝配方便、制動安全可靠的優點，同時不約束多自
華中科技大學
2021-04-14
一種水輪機調速系統控制參數的自動整定方法
發明涉及一種水輪機調速系統控制參數的優化整定方法，該方法首先通過對實際機組水輪機調速系統控制對象進行 T-S 模糊模型辨識，得到高精度的水輪機調速系統仿真系統，然后依據該仿真系統建立以 PID 控制參數為優化變量的目標函數，運用引力搜索算法求解目標函數得到最優 PID 控制參數。由于本發明建立的仿真系統精度高，能真實反映實際機組特性，在該仿真系統上得到控制參數優化結果能直接應用于實際機組，有效提高機組調速系統動態品質。
華中科技大學
2021-04-14
一種云環境下的多模式訪問控制策略制定和執行方法
本發明公開了一種云環境下的多模式安全訪問控制方法，針對 云環境下不同域內數據訪問特點，選擇最優的訪問控制方法。通過定 義一種訪問策略描述語言，統一約束訪問策略的制定和使用規則，使 得 IBAC、ABAC 和 DABAC 協同工作，實現云環境下的數據安全保障。 在個人域內使用 IBAC 實現細粒度的訪問控制，在群組域內使用 ABAC 實現高效可擴展的訪問控制，并在現有屬性訪問控制基礎上，引入動 態屬性的概念，采用多叉樹
華中科技大學
2021-04-14
一種基于磁懸浮軸承電主軸的銑削顫振主動控制方法
本發明公開了一種基于磁懸浮軸承電主軸的銑削顫振主動控制方法，包括下述步驟：采集電主軸發生銑削顫振時的電流位移信號；獲得由電主軸位移和速度構成的狀態向量 Q(t)；根據電主軸位移[F<sub>x</sub> F<sub>y</sub>]<sup>T</sup>和三角函數列向量<imgfile="DDA0000640503910000011.GIF" wi="90" he="74" />獲得諧波位移<img fil
華中科技大學
2021-04-14
一種 RAID 雙控制器利用磁盤進行寫緩存鏡像的方法
本發明公開了一種 RAID 雙控制器利用磁盤進行寫緩存鏡像的方法，在磁盤中為控制器分配保留區；將控制器的鏡像寫區的臟數據備份到保留區；當控制器收讀請求時，在緩存讀取數據；當控制器收到寫入磁盤的通知時，若數據塊在 Cache 中，則將數據塊轉為干凈；若數據塊在保留區中，則將數據塊在保留區釋放；當控制器 Cache 空間不足需要獲取空間時，按照干凈區、寫區、鏡像寫區的順序倒盤；當控制器收到將臟數據寫回到磁盤的通知時，若數
華中科技大學
2021-04-14