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一種用于脆性材料的拾放控制方法及系統
本發明公開了一種用于脆性材料尤其適用于質子交換膜燃料電池的氣體擴散層的拾放控制方法及系統，該方法包括：通過多自由度機械手的末端拾放機構來執行對材料的拾放操作，同時利用力傳感器檢測接觸力；對所檢測的力信號經過調理和 A/D 處理后作為反饋信號，同時將力期望值作為控制信號由此構建閉環控制并獲得力偏差信號；獲得用于驅動末端拾放機構的伺服電機的實際位置信號，將該信號作為反饋信號同時將電機期望位置值作為控制信號來構建閉環控制并獲得位置偏差信號；將所述偏差信號相疊合以獲得綜合位置偏差信號，并經由伺服放大器相應驅動伺服電機。按照本發明，能夠精確控制拾放接觸力，防止接觸力過大而損壞材料，由此實現脆性材料的可靠拾放。
華中科技大學
2021-04-11
基于銑削溫度預測殘余拉應力發生及相應優化控制方法
本發明公開了一種基于銑削溫度預測銑削加工過程中殘余拉應力發生的方法，該方法包括：將被加工工件表面熱源分布簡化設定為梯形分布模型，并根據該模型確定被加工工件在銑削加工過程中的表面及亞表面溫度 TM；建立被加工工件銑削過程中的溫度與殘余拉應力之間的映射關系，并計算得出當殘余拉應力發生時工件的表面及亞表面臨界溫度 TC；根據所獲得的 TM 和 TC 值之間的比較，來預測銑削過程中是否會發生殘余拉應力。本發明還提供了相應的基于銑削溫度對銑削加工過程中殘余拉應力的方法。通過本發明，能夠通過對殘余拉應力的多個影響因素進行簡化，并有效執行對殘余拉應力的預測和控制，相應實現零件的高效低損傷加工。
華中科技大學
2021-04-11
一種多路液體溫度調節裝置及溫度控制方法
一種多路液體溫度調節裝置及其溫度控制方法，屬于液體溫度 調節裝置及其溫度控制方法，解決現有光刻機浸沒液溫度調節控制裝 置只具有一路輸出的溫度控制能力以及不能協同調節遠端、近端供水 溫度的問題。本發明的溫度調節裝置，包括純水供應部分、注液部分 和控制系統，純水供應部分放置于遠端的純水設備內，注液部分放置 于光刻機內部；純水供應部分和注液部分之間通過遠傳管路連接；控 制系統分別采集純水溫度傳感器、供水溫度傳感器、第一～第三溫度 傳感器的溫度值；并對第 1～第 3 加熱器的加熱電壓進行控制，同時 對冷卻水
華中科技大學
2021-01-12
音樂水型同步的可擴展噴泉控制系統及其方法
本發明公開一種音樂水型同步的可擴展噴泉控制系統和方法。系統采用EPA主干網、微網段組成的可擴展架構的控制網絡；網絡按需劃分為若干控制區域，每個控制區域設1個微網段，微網段通過網橋/關與其它微網段隔離。EPA網絡層支持多種主流的物理/數據鏈路層協議，可保護噴泉業現有投資；同時微網段提高了帶寬利用率和實時性。參照步進電機矩頻特性，設計步進電機S形加減速曲線，S曲線無加速度/力突變，提高了設備的可靠性。系統控制流程分為離線預編和在線音樂、水型、燈光三同步的控制流程；以音頻數據的同步信號為基準：調節燈光、應用GPC預測控制算法控制水型，使水型、燈光的視覺感受和音樂的聽覺感受溶為一體。
浙江大學
2021-04-13
一種礦用多功能自攪拌注漿裝置及其控制方法
本發明公開了一種礦用多功能自攪拌注漿裝置及控制方法，其特征是設置射流器，其噴嘴側通過供液管連接供液總閥，供液總閥的入口為井下高壓源接入口，射流器排出口通過排漿管連接出漿口，在射流器吸入口與下料箱的粉料出口之間以下料管相連通，在下料箱中呈豎直設置螺旋攪刀，在螺旋攪刀的下端設置扇葉攪刀；設置一供液箱，其底部進液口通過進液管與供液管相連通，底部出液口與排漿管相連通，在供液箱中設置葉輪，并有隨葉輪轉動的葉輪軸；在葉輪軸與螺旋攪刀之間設置傳動鏈條，以葉輪通過傳動鏈條帶動螺旋攪刀的轉動。本發明通過供液量變化控制
安徽建筑大學
2021-01-12
一種地源熱泵制冷系統優化控制方法
小試階段/n本發明專利涉及一種地源熱泵制冷系統節能優化方法，屬于建筑空調系統的節能優化控制領域。本發明將幾種模型進行優化組合，即使一個效果不佳的預測模型，只要它含有系統的對立信息，當其與一個和幾個較好的預測模型進行聯合預測后，仍然能夠改善系統的預測特性，為提高最終的預測精度，控制系統運用組合預測方法綜合利用各種方法所提供的信息，避免單一預測模型丟失有用的信息，減少隨機性，提高預測精度。本發明的最優值在確保滿足末端負荷需求的前提下，使系統的能耗最小。當最優設定值確定后，控制系統中央制冷系統運行在最優設
武漢科技大學
2021-01-12
一種單關節助力外骨骼滑模控制的方法
本發明公開了一種單關節助力外骨骼滑模控制的方法，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度，通過運算進而得出膝關節的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據電流信號的大小，實現對流入液壓缸流量的控制，進而實現液壓缸活塞位置的控制；本發明的滑模變結構控制方法具有響應快速、對參數變化及擾動不靈敏、無需系統在線辨識，物理實現簡單等特點。
浙江大學
2021-04-13
于生物組織制造的自動填料和清洗噴頭及其控制方法
本發明公開了一種用于生物組織制造的自動填料和清洗噴頭及其控制方法，它包括電機、聯軸器、螺桿、活塞體、料筒旋蓋、料筒、單向閥、噴頭、單向控制閥組和電磁換向閥，通過電磁換向閥左端電磁鐵或右端電磁鐵得電，選擇打印材料或清洗液，電機通過螺桿驅動活塞體在料筒內上下運動，同時生物材料或清洗液通過連接軟管進入料筒，完成填料或清洗過程。電機通過螺桿驅動活塞體下壓，將生物材料通過單向閥和噴頭壓出，實現打印過程。通過增加單向控制閥組和電磁換向閥可進行多種生物材料的切換打印。其優點是：結構構思簡單巧妙，能實現自動填料和清洗，降低維護成本，可實現多種生物材料切換打印，同時易于實現自動化控制，大大提高打印效率。
浙江大學
2021-04-13
一種新能源混合系統控制參數的優選方法
本發明公開了一種新能源混合系統控制參數的優選方法，用于在新能源混合系統中對 PID 控制參數進行優選。根據新能源混合系統建立模型，然后依據該仿真系統建立以 PID 控制器輸入和輸出參數為狀態量的目標函數，運用本發明設計的優選方法求解目標函數得到最優 PID 控制參數。本發明設計的新能源混合系統控制參數的優選方法，采用一種新型啟發式優化算法優化目標函數，能搜索到更優的目標函數值，得到的解代表更優的 PID 控制參數。更優的 PID 控制參數能使新能源混合系統頻率偏差更小，調節速度更快，系統響應曲線更加
華中科技大學
2021-04-14
一種具有致穩能力的發電系統及控制方法
本發明提供了一種具有致穩能力的發電系統及控制方法，發電 系統包括能量模塊、被控對象、有功控制器和慣性同步控制器；能量 模塊用于將獲取的其他能源轉換為電能或將電能轉化為其他頻率的電 能；有功控制器的輸入端連接至能量模塊的第二輸出端，有功控制器 的輸出端連接被控對象，有功控制器用于控制被控對象的有功功率的 輸出；慣性同步控制器的輸入端用于連接并入的交流系統，慣性同步 控制器的輸出端連接被控對象，慣性同步控制器用于控制發電系統與 并入的交流系統同步并使得發電系統具有致穩能力。本發明可以提高 現有的受變流器
華中科技大學
2021-04-14