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本發(fā)明公開了一種基于GNSS/INS深組合導(dǎo)航的雙速率卡爾曼濾波方法，包括以下步驟： 1、根據(jù)載體的初始位置、速率和姿態(tài)信息構(gòu)建狀態(tài)方程，初始化卡爾曼濾波的參數(shù)； 2、進(jìn)行M步步長(zhǎng)的狀態(tài)預(yù)測(cè)更新，得到先驗(yàn)狀態(tài)量的預(yù)測(cè)值。 3、對(duì)先驗(yàn)狀態(tài)量進(jìn)行修正，得到后驗(yàn)狀態(tài)量的預(yù)測(cè)值。 4、對(duì)狀態(tài)量的誤差和系統(tǒng)誤差協(xié)方差矩陣進(jìn)行自適應(yīng)更新，并用后驗(yàn)狀態(tài)量預(yù)測(cè)值對(duì)慣性導(dǎo)航結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)償，得到載體位置、速度與姿態(tài)信息； 5、補(bǔ)償完成后更新該方法可以在GNSS/INS深組合導(dǎo)航的數(shù)據(jù)融合算法過程中，降低因GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)更新頻率低或衛(wèi)星數(shù)據(jù)失鎖導(dǎo)致的截?cái)嗾`差；同時(shí)解決因INS數(shù)據(jù)與GNSS數(shù)據(jù)不同步導(dǎo)致的導(dǎo)航定位誤差。

本課題研發(fā)用于海洋環(huán)境（海水及水產(chǎn)品）中病毒、致病菌等病原微生物、重點(diǎn)針對(duì)可能引起人類疾病的細(xì)菌和病毒（如總桿菌數(shù)、大腸桿菌、糞鏈球菌、產(chǎn)氣莢膜梭菌、銅綠假單孢菌、金黃色葡萄球菌、腺病毒、腸道病毒、甲肝病毒、副溶血弧菌、創(chuàng)傷弧菌、沙門氏菌及李斯特菌）快速檢測(cè)的分子生物技術(shù)，為研制用于這些微生物的現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)手段和設(shè)備奠定理論和技術(shù)基礎(chǔ)。檢測(cè)方法采用基因芯片檢測(cè)、蛋白質(zhì)檢測(cè)和聚合酶鏈?zhǔn)椒磻?yīng)（PCR）檢測(cè)三種。

本技術(shù)以巖體工程地質(zhì)力學(xué)和巖體水力學(xué)理論為指導(dǎo)，采用五圖—雙系數(shù)法對(duì)底板突水危險(xiǎn)性進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)，通過理論分析、室內(nèi)試驗(yàn)、現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試和模擬計(jì)算，系統(tǒng)地開展注漿前后工作面底板水文地質(zhì)與工程地質(zhì)特征研究，揭示注漿前、后工作面底板采動(dòng)變形破壞特征的差異性，為注漿改造底板突水預(yù)測(cè)和評(píng)價(jià)提供技術(shù)支撐，為承壓水體上煤炭資源安全高效開采提供地質(zhì)保障。 （1）采用五圖—雙系數(shù)法對(duì)井田 6 煤底板突水危險(xiǎn)性進(jìn)行了預(yù)評(píng)價(jià)，反映了深部水平煤層底板的水害威脅程度，為礦井防治水工程設(shè)計(jì)與實(shí)施提供了依據(jù)； （2）采用巖石物理力學(xué)實(shí)驗(yàn)、巖石質(zhì)量指標(biāo)統(tǒng)計(jì)、巖石試件波速測(cè)試和原位波速測(cè)試等多種方法，研究了注漿前后底板巖體結(jié)構(gòu)的差異性，給出了注漿前后底板巖體的強(qiáng)度值； （3）建立了注漿前原始底板、厚度增加底板、強(qiáng)度增加底板、強(qiáng)度厚度均增加底板、含套管底板等 5 種不同的底板模型，模擬注漿前后各種狀態(tài)的底板結(jié)構(gòu)類型的采動(dòng)效應(yīng)，獲得了各種模型的底板采動(dòng)效應(yīng)特征，揭示了工作面底板巖體結(jié)構(gòu)改造的效果以及采動(dòng)效應(yīng)的巖體結(jié)構(gòu)控制作用； （4）采用孔間電阻率 CT 法對(duì)注漿后底板采動(dòng)效應(yīng)進(jìn)行了監(jiān)測(cè)，獲得了注漿后底板巖層的破壞特征，揭示了底板巖層破壞具有分帶性。

該成果提供了用于降解多環(huán)芳烴類有機(jī)污染物的微生物菌劑，其活性成分為鞘氨醇桿菌菌株，該菌株從石油污染土壤中分離獲得，能夠快速降解多環(huán)芳烴類污染物，尤其是菲、芴、熒蒽、芘和苯并芘等有機(jī)污染物。該菌株還具有廣泛的pH值（5-9）、鹽度和溫度（16-37℃）適應(yīng)能力，是對(duì)土壤或環(huán)境多環(huán)芳烴類有機(jī)污染物進(jìn)行生物修復(fù)的優(yōu)秀微生物材料。 土壤的微生物修復(fù)技術(shù)已經(jīng)在石油污染治理、土壤有機(jī)農(nóng)藥去除、重金屬污染治理以及氮磷營(yíng)養(yǎng)調(diào)節(jié)等環(huán)境修復(fù)過程中得到廣泛運(yùn)用。1972年美國(guó)利用生物修復(fù)技術(shù)清除賓西法利亞州的石油管線泄漏石油是第一次成功運(yùn)用生物技術(shù)進(jìn)行土壤有機(jī)污染物修復(fù)，我國(guó)也在開始采用微生物修復(fù)技術(shù)進(jìn)行石油污染區(qū)域的生物修復(fù)實(shí)踐。該技術(shù)應(yīng)用后土地基本恢復(fù)耕地功能，修復(fù)速度快，使用簡(jiǎn)單方便且效果理想，預(yù)計(jì)該技術(shù)投放市場(chǎng)可產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。 轉(zhuǎn)化條件：微生物菌劑生產(chǎn)無(wú)需大面積廠房，有發(fā)酵罐和灌裝車間即可投入生產(chǎn)。 成果完成時(shí)間：2017年6月

本發(fā)明提供了一株誘變凝結(jié)芽孢桿菌及其在生產(chǎn)川芎嗪中的應(yīng)用，屬于生物技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明所述誘變凝結(jié)芽孢桿菌YB?2023，分類命名為凝結(jié)海恩德里克斯氏菌（Heyndrickxia coagulans），菌株編號(hào)為YB?2023；于2024年3月7日保存于中國(guó)典型培養(yǎng)物保藏中心，地址為湖北省武漢市武昌區(qū)八一路299號(hào)，菌種保藏號(hào)為CCTCC NO:M 2024411；誘變凝結(jié)芽孢桿菌YB?2023的乙偶姻產(chǎn)量可達(dá)12.61±0.34 g/L，川芎嗪濃度可達(dá)到2.54±0.26 g/L，原始菌株經(jīng)誘變后，在正常培養(yǎng)條件下以葡萄糖和酵母膏為原料，保留益生菌凝結(jié)芽孢桿菌數(shù)量的同時(shí)提高川芎嗪產(chǎn)量，降低成本，利用可再生生物質(zhì)生產(chǎn)天然川芎嗪的綠色生產(chǎn)過程具有意義。

本發(fā)明公開了一種基于改進(jìn)麻雀優(yōu)化算法的光伏電池模型參數(shù)辨識(shí)方法，具體步驟如下：1)獲取光伏電池的實(shí)測(cè)電流和實(shí)測(cè)電壓；2)建立光伏電池模型，并將模型估計(jì)輸出與實(shí)際輸出的均方根誤差作為目標(biāo)函數(shù)；3)將levy飛行和螺旋搜索機(jī)制融入到標(biāo)準(zhǔn)的麻雀優(yōu)化算法中，形成改進(jìn)的麻雀優(yōu)化算法；4)使用改進(jìn)的麻雀優(yōu)化算法最小化目標(biāo)函數(shù)，對(duì)光伏電池模型的未知參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，獲取最佳參數(shù)并建立數(shù)學(xué)模型；5)基于獲取的最佳參數(shù)及模型進(jìn)行外電路i?v特性預(yù)測(cè)；本發(fā)明具有快速收斂、能夠有效避免陷入局部最優(yōu)解以及較高搜索精度的特點(diǎn)，能夠顯著提高對(duì)光伏電池模型參數(shù)辨識(shí)的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明針對(duì)模糊多領(lǐng)航無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的容錯(cuò)編隊(duì)控制問題。提出基于降階觀測(cè)器的模糊無(wú)人機(jī)系統(tǒng)容錯(cuò)編隊(duì)控制方法，包括：使用T?S模糊模型多領(lǐng)航無(wú)人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行建模；將原系統(tǒng)先轉(zhuǎn)化為降階形式，再導(dǎo)出增廣形式；基于中間變量為降階增廣系統(tǒng)設(shè)計(jì)降階故障觀測(cè)器，估計(jì)跟隨無(wú)人機(jī)的狀態(tài)、過程故障和系統(tǒng)不確定性；利用相對(duì)狀態(tài)信息設(shè)計(jì)跟蹤容錯(cuò)編隊(duì)控制器，以過程故障和系統(tǒng)不確定性的估計(jì)作為補(bǔ)償項(xiàng)；為降階故障觀測(cè)器和跟蹤容錯(cuò)編隊(duì)控制器設(shè)計(jì)自適應(yīng)參數(shù)；驗(yàn)證降階故障觀測(cè)器和跟蹤容錯(cuò)編隊(duì)控制器性能；本發(fā)明能更突出地處理非線性、不確定的控制問題，同時(shí)減少計(jì)算量、提高分布式?jīng)Q策效率。

本發(fā)明涉及一種微流控芯片制作技術(shù)，主要用于高分子聚合物材質(zhì)微流控芯片制作，其特征在于利用CNC雕刻機(jī)直接加工微流控設(shè)備，即利用數(shù)控軟件進(jìn)行微流控芯片的通道設(shè)計(jì)，得到相應(yīng)的雕刻路徑，編寫雕刻用代碼；將雕刻代碼導(dǎo)入控制CNC雕刻機(jī)的軟件中，對(duì)要進(jìn)行制作的高分子聚合物材料進(jìn)行制作；圖案制作結(jié)束后，根據(jù)不同要求，封接芯片，即可得到功能化的微流控設(shè)備。 成果亮點(diǎn) 技術(shù)特點(diǎn)：極大的降低高分子聚合物微流控芯片的制作成本，簡(jiǎn)單易用，快速制備，有利于芯片的大批量生產(chǎn)，并能靈活的調(diào)節(jié)芯片微通道深度，有利于實(shí)現(xiàn)微流控芯片器件的功能多樣化，克服了現(xiàn)有技術(shù)制作微流控芯片設(shè)備成本高、制作效率低、難以實(shí)現(xiàn)芯片通道深度多樣化的缺點(diǎn)，排除了人為因操作熟練程度造成的偏差和人力的消耗。

我國(guó)功能性便秘患者有將近 7000 萬(wàn)，且患病率明顯呈增加趨勢(shì)。課題組研究發(fā)現(xiàn)，化合物 CP0119 是一種大環(huán)內(nèi)酯類衍生物，可以選擇性地激動(dòng)腸道腸肌細(xì)胞上的膠轉(zhuǎn)蛋白（transgelin），使得 transgelin與 actin 蛋白作用增強(qiáng)進(jìn)而引起人腸平滑肌細(xì)胞收縮能力增加，從而發(fā)揮促進(jìn)腸道蠕動(dòng)，改善便秘的效果。已開展的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明其具有成藥性價(jià)值，擬開發(fā)適應(yīng)證為結(jié)腸慢傳輸性便秘。CP0119 的研發(fā)成功不僅將形成一種可長(zhǎng)期服用，有效治療功能性便秘的臨床藥物，而且為功能性腸蠕動(dòng)乏力靶向治療提供了新的靶點(diǎn)。 本項(xiàng)目擬將該化合物開發(fā)成化學(xué)藥品 1 類新藥。涉及到藥學(xué)研究、藥效學(xué)研究、安全性評(píng)價(jià)和藥代動(dòng)力學(xué)研究等。完成臨床前研究并提交 IND。 技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)和階段性成果： 1、化合物 CP0119 在阿托品便秘模型和硫糖鋁便秘模型上均具有很好的促腸蠕動(dòng)能力，藥效優(yōu)于陽(yáng)性藥西沙必利。 2、通過初步藥效藥代安全性研究，最終確定化合物 CP0119 可以通過促進(jìn)腸道腸肌細(xì)胞中 transgelin 與 actin 蛋白相互作用，從而促進(jìn)腸平滑肌細(xì)胞收縮，導(dǎo)致腸道蠕動(dòng)增加，從根本上治療與緩解便秘。 3、此化合物工藝穩(wěn)定，重現(xiàn)性好，并且已經(jīng)建立了 CP0119 體內(nèi)外分析檢測(cè)方法，完成了基本的理化性質(zhì)表征，研究顯示穩(wěn)定性良好，半衰期合理，生物利用度較好。完成成藥性評(píng)價(jià)。 市場(chǎng)應(yīng)用前景： 與其他治療功能性便秘的藥物相比，CP0119 毒副作用小，治療效果強(qiáng)，開發(fā)成功后，國(guó)內(nèi)易得，患者認(rèn)同感更強(qiáng)。 目前國(guó)內(nèi)治療功能性便秘的藥物主要有中藥和西藥兩種，但據(jù)調(diào)查患者滿意度并不高，平均滿意度只有 4.8 分，68%的患者在兩年內(nèi)嘗試過新的便秘藥物。 以常用的中藥為例，包括車前番瀉顆粒、麻仁軟膠囊等，此類藥物主要成分多為番瀉葉與大黃，但據(jù)患者調(diào)研，老年患者服用番瀉葉后會(huì)出現(xiàn)頭痛及頻繁嘔吐,血壓劇升或劇降,嚴(yán)重者甚至休克；番瀉葉的瀉下成分還可通過乳汁引起小兒腹瀉，并且長(zhǎng)期服用苦寒寒陰沉之藥，必致胃氣先傷,繼而五臟皆無(wú)生氣，存在患者從一般的習(xí)慣性性便秘（可逆的、可治愈）變成頑固性便秘的現(xiàn)象。 市場(chǎng)內(nèi)還存在一些增強(qiáng)胃腸肌運(yùn)動(dòng)的藥物。如西沙比利、莫沙必利、琥珀酸普蘆卡必利片等，但西沙必利、莫沙必利和伊托必利對(duì)結(jié)腸的促動(dòng)力作用不大，對(duì)功能性腸蠕動(dòng)乏力療效欠佳，對(duì)胃腸選擇性不高，常多見胃腸道副作用以及心血管副作用，患者的滿意度并不高。 而 CP0119 作為小分子化合物改構(gòu)后得到的化合物，不含番瀉葉，同時(shí)不直接刺激腸粘膜。動(dòng)物實(shí)驗(yàn)表明喂食 CP0119 后，排便量增加，但為軟便，沒有水樣便產(chǎn)生，患者服用后感受會(huì)更好，并且本藥主要通過促進(jìn)腸道蠕動(dòng)進(jìn)行排便，非刺激性瀉劑，對(duì)腸道刺激性小，藥性溫和，代謝快，基本不存在患者變成頑固性便秘的風(fēng)險(xiǎn)。實(shí)驗(yàn)表明本化合物主要激動(dòng)腸組織，對(duì)胃基本無(wú)激動(dòng)作用，不存在服用藥物后出現(xiàn)一系列嘔吐惡心等胃部刺激癥狀的風(fēng)險(xiǎn)。 CP0119 主要分布在腸道，在胃組織中很少分布，因此對(duì)胃的刺激性較小，特別對(duì)于體質(zhì)較為虛弱的老年人與女性，后期開發(fā)為藥物時(shí)，患者更容易接受。同時(shí)在孕鼠和幼鼠給藥實(shí)驗(yàn)中也可以證明，CP0119 不僅能夠應(yīng)用于成人，也可以應(yīng)用于孕婦，兒童，安全性非常好，適用人群廣泛。 鑒于我國(guó)日益增長(zhǎng)的便秘患者人群，CP0119 作為本土藥物，具有藥效顯著、安全性可靠、市場(chǎng)價(jià)格低等優(yōu)勢(shì)，必將迅速成為老百姓認(rèn)可的藥物。該藥物的開發(fā)不僅為功能性腸蠕動(dòng)乏力的靶向治療提供了先導(dǎo)化合物，具有潛在的再開發(fā)價(jià)值，而且將降低患者用藥費(fèi)用，對(duì)功能性便秘患者的根治與緩解治療，及對(duì)整個(gè)醫(yī)藥衛(wèi)生保障的減負(fù)將具有非常重要的意義。 合作模式： 本項(xiàng)目預(yù)計(jì)需要 500-800 萬(wàn)完成臨床前正式研究，臨床費(fèi)用需要5000萬(wàn)。課題組接受任何形式的合作，可臨床前單獨(dú)合作，轉(zhuǎn)讓等等。 已獲得的知識(shí)產(chǎn)權(quán)： 申請(qǐng)?zhí)枺?01610901006.5 大環(huán)內(nèi)酯衍生物及其用途 申請(qǐng)?zhí)枺?01610903152.1 一種大環(huán)內(nèi)酯類衍生物、其制備方法及用途 申請(qǐng)?zhí)枺?01510061302.4 阿奇霉素和類似物作為治療功能性腸蠕動(dòng)乏力藥物的應(yīng)用 申請(qǐng)?zhí)枺?01510212413.0 大環(huán)內(nèi)酯類衍生物及其制備方法和用途

該項(xiàng)目通過建立四種不同致病因素（包括博來(lái)霉素、百草枯、二氧化硅和脂多糖加香煙提取物）誘導(dǎo)的肺纖維化動(dòng)物模型，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明多西環(huán)素可明顯降低肺纖維化模型動(dòng)物的肺系數(shù)，改善肺組織纖維化程度，降低肺纖維化病理評(píng)分及肺組織中膠原的含量，降低慢性炎癥介導(dǎo)的肺纖維化模型小鼠血清中炎癥因子 TNF-α、TGF-β1、IL-4 的含量，增加 IFN-γ的含量。除此之外，多西環(huán)素還可以增加肺纖維化模型小鼠的體重，改善模型小鼠的生存狀態(tài)，顯示出多西環(huán)素對(duì)肺纖維化具有很好的治療效果，且毒性和副作用均較低。 課題組研究發(fā)現(xiàn)多西環(huán)素可通過抑制氣道和肺上皮細(xì)胞轉(zhuǎn)錄因子 Twist1, Snail, Slug 和間質(zhì)細(xì)胞標(biāo)記物 Vimentin 的表達(dá)，并增加E-cadherin 的表達(dá)，從而使上皮細(xì)胞維持其原有極性和緊密連接，抑制細(xì)胞骨架重塑，從而抑制其向肌成纖維細(xì)胞的轉(zhuǎn)變和活化，減少細(xì)胞外基質(zhì)的分泌及其在肺間質(zhì)的過度沉積，進(jìn)而抑制肺纖維化的病理過程。本項(xiàng)目藥理機(jī)制有一定的深入研究，已申請(qǐng)了專利（專利號(hào)201410514986.4）并完成臨床前實(shí)驗(yàn)，獲得了臨床試驗(yàn)批件（批件號(hào)：2017L01323） 技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)： 1）目前肺纖維化上市藥物療效不甚理想，急需開發(fā)新型有效藥物， 多西環(huán)素在臨床前研究中表現(xiàn)出良好的抗肺纖維化效果，開發(fā)潛力很大。 2）多西環(huán)素本身即為抗生素，可達(dá)到抗感染、抗炎與抗組織纖維化的多重功效。 3）與其他治療肺纖維化藥物相比，多西環(huán)素毒副作用低，患者依從性好。 4）該類化合物合成方便，生產(chǎn)工藝成熟，可快速的投入生產(chǎn)并獲得高效制劑。 市場(chǎng)應(yīng)用前景： 近年來(lái)肺纖維化的發(fā)病率不高（8/10 萬(wàn)人），但一直呈現(xiàn)上升趨勢(shì)。肺纖維化患者從出現(xiàn)呼吸道癥狀到呼吸窘迫死亡的中位生存時(shí)間僅為 28.2 個(gè)月，從診斷建立到死亡的平均生存時(shí)間為 3.2～5 年，肺纖維化 5 年病死率超過 40%，其自然緩解相當(dāng)罕見(<1%)，甚至比某些惡性腫瘤死亡率還高。從這些數(shù)據(jù)可以看出，肺纖維化已經(jīng)給我國(guó)人民的生命健康造成嚴(yán)重的不良影響。目前治療肺纖維化的上市藥物僅有吡非尼酮和尼達(dá)尼布兩種，吡非尼酮 2015 年全球銷售額為5.63 億美元，2016 年第一季度該藥銷售額為 1.78 億美元。尼達(dá)尼布于 2015 年被納入 ATS/ERS/JRS/ALAT 特發(fā)性肺纖維化診治國(guó)際循證指南的推薦用藥，當(dāng)年銷售額達(dá) 3 億歐元，2016 年尼達(dá)尼布的銷售額翻倍達(dá)到 6.13 億歐元，2017 年上半年達(dá)到 4.29 億歐元。這兩種藥物都是由國(guó)外研發(fā)銷售，目前國(guó)內(nèi)臨床上需要開發(fā)療效佳、安全性較好、自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的治療肺纖維化藥物，因此鹽酸多西環(huán)素市場(chǎng)前景良好。 合作方式及條件： 希望進(jìn)行專利轉(zhuǎn)讓，或者與投資者共同開發(fā)，申報(bào)臨床試驗(yàn)批件，并進(jìn)行臨床研究。 已獲得的知識(shí)產(chǎn)權(quán)： 多西環(huán)素的應(yīng)用（治療肺纖維化）（專利號(hào)：201410514986.4 ） 本項(xiàng)目已獲得新藥臨床批件，批件號(hào)碼為 2017L01323。