|
搜索
搜 索
高等教育領(lǐng)域數(shù)字化綜合服務(wù)平臺
基于虛實交互場景下的機器狗視覺控制系統(tǒng)研究
一、項目進展
創(chuàng)意計劃階段
二、負責人及成員
姓名
學院/所學專業(yè)
入學/畢業(yè)時間
學號
史雨杰
電信院/自動化
2019.9/2023.7
201931072537
李耀輝
電信院/機器人工程
2019.9/2023.7
201931072628
劉忠躍
電信院/自動化
2018.9/2022.7
201831073203
王怡欣
電信院/自動化
2018.9/2022.7
201831073423
孟澤濤
電信院/自動化
2018.9/2022.7
201831073302
三、指導(dǎo)教師
姓名
學院/所學專業(yè)
職務(wù)/職稱
研究方向
李杰
電氣信息學院
講師
人工智能
四、項目簡介
本項目基于虛實交互技術(shù)、仿生機器狗運動控制、機器視覺、機器算法等方面展開研究。其目的在于增強虛實場景下機器狗與現(xiàn)實環(huán)境的交互能力，使其更快速地適應(yīng)復(fù)雜地形，并借助機器視覺豐富其應(yīng)用性。機器狗采用Jetson-Nano為主控板，其上運行ROS系統(tǒng)，采用分布式運行rosserial_arduino、rosbridge實現(xiàn)機器狗運動控制和虛擬場景通信的環(huán)節(jié)；利用SLAM技術(shù)精確構(gòu)建地形圖樣，模擬人的真實視覺功能并通過圖像攝取裝置賦予機器狗，使機器狗能夠?qū)D像信號進行獲取和識別，并通過數(shù)字化處理以實現(xiàn)其在多目標環(huán)境下的個體追蹤功能以及對人體的姿態(tài)識別功能。
西南石油大學
2023-07-17
一種通過壓電元件對電機定子振動進行控制的定子結(jié)構(gòu)
本實用新型公開了一種通過壓電元件對電機定子振動進行控制的定子結(jié)構(gòu)。包括壓電執(zhí)行器、振動傳感器、振動控制器和功率放大器，電機定子表面上固定鋪設(shè)有壓電執(zhí)行器及振動傳感器，振動傳感器檢測采集電機定子的振動信號并發(fā)送給振動控制器，振動控制器驅(qū)動鋪設(shè)在電機定子上的壓電執(zhí)行器進行振動來改變電機定子的動力特性，從而實現(xiàn)對電機定子的機械及電磁振動和噪聲進行主動控制。本實用新型能夠?qū)﹄姍C定子的機械及電磁振動進行主動控制，使電機的振動得到顯著地減小。
浙江大學
2021-04-13
軍用高效能高精度全數(shù)字化伺服控制系統(tǒng)（產(chǎn)品）
成果簡介：本成果由全數(shù)字化雙軸伺服驅(qū)動器和高性能永磁同步電機組成。 單軸額定功率為 750W，額定轉(zhuǎn)矩為 2.5NM，額定轉(zhuǎn)速 3600RPM，工作溫度為-40℃～60℃，滿足國軍標相應(yīng)環(huán)境適應(yīng)性與電磁兼容性要求。 項目來源：自行開發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：光機電一體化 應(yīng)用范圍：運動控制 現(xiàn)狀特點：伺服電機具有過載能力強、額定轉(zhuǎn)速范圍恒力矩輸出、體積小、運行平穩(wěn)、振動噪聲小等特點。 本系統(tǒng)具有良好控
北京理工大學
2021-04-14
一種實時數(shù)據(jù)采集協(xié)同控制系統(tǒng)及其工作方法
本發(fā)明公開了一種實時數(shù)據(jù)采集協(xié)同控制系統(tǒng)及其工作方法，屬于自動化控制技術(shù)領(lǐng)域。其系統(tǒng)包括上位機、數(shù)字IO板和電源模塊。本發(fā)明通過在設(shè)計初期引入數(shù)學模型，能夠?qū)崿F(xiàn)對復(fù)雜控制算法的精確描述，從而顯著提升開發(fā)效率和系統(tǒng)性能；可直接從模型生成硬件平臺可執(zhí)行代碼，避免了傳統(tǒng)手工編碼的繁瑣過程，使得開發(fā)人員無需深入掌握硬件編程技術(shù)即可完成系統(tǒng)的建模、調(diào)試與優(yōu)化，大幅減少了開發(fā)周期，提高了開發(fā)效率，并簡化了系統(tǒng)集成過程，提升了系統(tǒng)的可靠性和實時響應(yīng)能力；同時，系統(tǒng)能夠在動態(tài)環(huán)境中實時感知、快速響應(yīng)并進行高效決策，為復(fù)雜控制任務(wù)提供了可靠保障。
南京工程學院
2021-01-12
多電機驅(qū)動系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)
本發(fā)明公開一種多電機驅(qū)動系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)。屬于多電機驅(qū)動系統(tǒng)控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明依據(jù)特征建模理論，建立針對位置跟蹤控制的多電機驅(qū)動系統(tǒng)特征模型，該模型比常規(guī)動力學模型階次更低且參數(shù)更少；采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對特征模型參數(shù)進行在線辨識，并投影到參數(shù)范圍集合；設(shè)計一種多冪次二階滑模面，以加快跟蹤誤差在不同誤差帶內(nèi)的收斂速度；設(shè)計多電機驅(qū)動系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法，實現(xiàn)高精度跟蹤控制，同時減小滑模抖振。
南京工程學院
2021-01-12
可遠程控制的光網(wǎng)聯(lián)合供電多路直流電源
目前光伏發(fā)電還存在輸出不穩(wěn)定，易受外部條件影響等缺點。在實際應(yīng)用當中，通常需要增加儲能裝置來保證電路光伏發(fā)電系統(tǒng)輸出 的穩(wěn)定性，這樣必然會增加系統(tǒng)的成本；同時儲能裝置可能會引入一 些重金屬元素，對環(huán)境造成一定的影響。另外，傳統(tǒng)的直流電源通常 是由電網(wǎng)供能，并且很少具備遠程控制功能，大大的限制了用戶的使用范圍。
本項目提出了一種新型多路直流電源的設(shè)計方法：采用光伏發(fā)電 和電網(wǎng)聯(lián)合供電策略，來減少電能的消耗；采用無線控制技術(shù)，來實 現(xiàn)對電源的遠程控制，為在有毒、封閉等特殊環(huán)境中應(yīng)用電源提供了 一條可行的途徑。同時結(jié)合激光測距儀的應(yīng)用背景，設(shè)計了一種可輸 出三路電壓的小功率直流電源，其中高壓支路可在輸入為 5 V 到 30 V 時，輸出 70 V 到 203 V 連續(xù)可調(diào)的直流高壓，其驅(qū)動能力可滿足一 般的雪崩二極管工作需要。測試結(jié)果表明，該電源可通過手機實現(xiàn)遠程控制，其輸出端紋波電壓較小，可以滿足一般的應(yīng)用需求。
南開大學
2021-04-13
水文水利無人船先進控制與智能信息處理系統(tǒng)
我國擁有幅員遼闊的內(nèi)陸水域，如何安全、高效的完成特定水域的巡邏和水文信息監(jiān)測工作一直是我國水文水利建設(shè)的重要組成部分。水面無人船是一種無人操作的水面艦船平臺，配備先進的控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和武器系統(tǒng)，可以最大程度上填補水域測量領(lǐng)域載人船無法到達或不易到達的危險、淺灘、近岸等空白區(qū)域，真正做到高精度、自動化、高效益，可廣泛應(yīng)用于常規(guī)測繪、水利水文、航道、環(huán)保和災(zāi)害應(yīng)急等行業(yè)及其他相關(guān)部門。
本項目的產(chǎn)品，是在“制造強國”國家戰(zhàn)略指導(dǎo)下，符合國家和地方政府政策重點鼓勵發(fā)展的高技術(shù)、智能裝備、高附加值項目，符合國家經(jīng)濟結(jié)構(gòu)和產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整的相關(guān)政策和導(dǎo)向。本研發(fā)團隊聯(lián)合上海交通大學和上海市船舶自動化工程研究中心，共發(fā)表 SCI 論文 200 篇以上，擁有授權(quán)發(fā)明專利 40 項。
江南大學
2021-04-13
新工科電力電子與電機控制教學實驗臺YXMBD-XEM500
實驗平臺能滿足高等院校“電力電子技術(shù)”、“半導(dǎo)體變流技術(shù)”、“電機控制（直流電機調(diào)速、交流電機調(diào)速及變頻調(diào)速）”等課程實驗教學。
系統(tǒng)特點：
更精細的模塊化單元封裝
采用更為美觀、集成度高的封裝形式；
模塊化更合理，數(shù)字化更突出。
更完善的安全保護機制
具備硬件保護和軟件保護雙重保護，可靠性高，軟件保護可大大減少器件的損壞，可避免出現(xiàn)經(jīng)常換器件的麻煩。
更細致的實驗指導(dǎo)教程
創(chuàng)新的交互式實驗課程軟件，提供進行實驗所需的各種支持。它不僅提供實驗過程指導(dǎo)，還提供相關(guān)理論知識講解介紹，記錄測量結(jié)果，并可導(dǎo)出各類數(shù)據(jù)；
理論仿真驗證與實際元件實驗驗證相結(jié)合；
在Matlab中設(shè)計的控制算法自動生成代碼，自動加載到實時目標機中運行，避免了繁瑣的編程和Debug工作；
使用門檻低，會Matlab仿真即可完成實驗測試工作，所有測試工作只需一人即可完成。
更靈活，更開放
硬件模塊化設(shè)計，多種實驗拓撲模塊可選，同時，可根據(jù)需求定制各種不同的功率硬件，拓撲結(jié)構(gòu)、功率級別、傳感器的數(shù)量位置等均可以變化；
軟件模塊化設(shè)計，編程和監(jiān)控全部采用基于模型的可視化設(shè)計方法，提供各類驗證過的算法模型，可直接組合調(diào)用，大大縮短上手時間。
更可信，更可靠
采用高可靠性的功率模塊和經(jīng)過完善測試的接口模塊，故障率低；
具備數(shù)字仿真和物理電路雙重驗證，設(shè)計更靈活，實驗數(shù)據(jù)更具說服力。
南京研旭電氣科技有限公司
2022-07-22
華南理工大學開發(fā)非發(fā)酵碳源用于高值香料瓦倫西亞烯的生物合成
釀酒酵母是目前合成生物學領(lǐng)域研究最為廣泛的微生物底盤細胞之一，但作為Crabtree陽性菌株，其溢流代謝導(dǎo)致副產(chǎn)物乙醇代謝通量過高而生物質(zhì)得率較低。非發(fā)酵碳源可有效維持細胞線粒體的完整性，從而最大程度限制乙醇的剛性通量，保障萜烯生物合成所需的高能耗和輔因子平衡。
華南理工大學
2022-07-07
將 CO2 應(yīng)用于二甲醚合成的化學鏈 CO2 重整甲烷方法及裝置
本發(fā)明提供了一種將 CO2 應(yīng)用于二甲醚合成的化學鏈 CO2 重整甲烷方法，具體為：在 CH4 氧化反應(yīng)器中，F(xiàn)e3O4 與 CH4 發(fā)生氧化還原反應(yīng)生成 H2、CO 和 FeO，將 H2、CO 作為二甲醚合成氣源，將 FeO 轉(zhuǎn)移至 CO2 還原反應(yīng)器；在 CO2 還原反應(yīng)器中，F(xiàn)eO 與 CO2發(fā)生氧化還原反應(yīng)生成 CO 和 Fe3O4；將 CO 作為二甲醚合成氣源，將 Fe3O4 返回至 CH4 氧化反應(yīng)器。本發(fā)明還提供了實
華中科技大學
2021-04-14