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本發(fā)明公開(kāi)了一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼滑模控制的方法，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號(hào)；實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過(guò)運(yùn)算進(jìn)而得出膝關(guān)節(jié)的期望角度；實(shí)時(shí)控制器通過(guò)采集運(yùn)算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號(hào)；伺服閥放大板將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號(hào)；電液伺服閥根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)流入液壓缸流量的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法具有響應(yīng)快速、對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不靈敏、無(wú)需系統(tǒng)在線辨識(shí)，物理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于生物組織制造的自動(dòng)填料和清洗噴頭及其控制方法，它包括電機(jī)、聯(lián)軸器、螺桿、活塞體、料筒旋蓋、料筒、單向閥、噴頭、單向控制閥組和電磁換向閥，通過(guò)電磁換向閥左端電磁鐵或右端電磁鐵得電，選擇打印材料或清洗液，電機(jī)通過(guò)螺桿驅(qū)動(dòng)活塞體在料筒內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)生物材料或清洗液通過(guò)連接軟管進(jìn)入料筒，完成填料或清洗過(guò)程。電機(jī)通過(guò)螺桿驅(qū)動(dòng)活塞體下壓，將生物材料通過(guò)單向閥和噴頭壓出，實(shí)現(xiàn)打印過(guò)程。通過(guò)增加單向控制閥組和電磁換向閥可進(jìn)行多種生物材料的切換打印。其優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)構(gòu)思簡(jiǎn)單巧妙，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)填料和清洗，降低維護(hù)成本，可實(shí)現(xiàn)多種生物材料切換打印，同時(shí)易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，大大提高打印效率。

項(xiàng)目背景：為滿足汽車行業(yè)更安全、更輕量化、更環(huán)保以及更經(jīng)濟(jì)油耗的需求，AHSS(Advanced High Strength Steel 先進(jìn)高強(qiáng)鋼)一直是近年來(lái)鋼鐵工業(yè)材料研發(fā)工作的重點(diǎn)。雙相（DP）鋼、相變誘導(dǎo)塑性（TRIP）鋼、熱成形（HF）鋼等先進(jìn)高強(qiáng)度鋼已在汽車中得到大量應(yīng)用。隨著各大鋼鐵企業(yè)高強(qiáng)汽車用鋼產(chǎn)品比例的逐漸提高，陸續(xù)暴露出一系列的裝備設(shè)計(jì)、控制策略、數(shù)學(xué)模型等方面的問(wèn)題，嚴(yán)重影響高強(qiáng)鋼生產(chǎn)的穩(wěn)定性和產(chǎn)品質(zhì)量?；诙嗄甑难芯亢蛯?shí)踐，結(jié)合金屬材料、數(shù)學(xué)模型、自動(dòng)控制、質(zhì)量?jī)?yōu)化控制等交叉學(xué)科的研究成果，工程技術(shù)研究院逐漸形成了高效實(shí)用的高強(qiáng)汽車用鋼冷軋關(guān)鍵工藝控制改進(jìn)和質(zhì)量控制成套技術(shù)。關(guān)鍵工藝技術(shù)：（1）酸軋機(jī)組數(shù)學(xué)模型的結(jié)構(gòu)、工藝參數(shù)優(yōu)化及系統(tǒng)優(yōu)化改進(jìn)；（2）高強(qiáng)鋼冷軋軋制穩(wěn)定性關(guān)鍵疑難問(wèn)題研究及成套解決方案；（3）酸軋、連退、鍍鋅機(jī)組高強(qiáng)鋼焊接及生產(chǎn)穩(wěn)定性解決方案；（4）冷連軋厚度、板形、成材率等質(zhì)量控制策略優(yōu)化及改進(jìn)；（5）寬幅帶鋼連退、鍍鋅生產(chǎn)線跑偏機(jī)理及改進(jìn)研究；（6）平整/光整機(jī)組板形及表面質(zhì)量控制綜合技術(shù)等；

研究發(fā)現(xiàn)2 oC的升溫將使全球愈加干旱。如果升溫達(dá)到2 oC，全球?qū)⒂谐^(guò)四分之一的土地將變得愈加干旱。此變化將大大增加旱災(zāi)和山火的威脅。但是如果把全球變暖控制在1.5 oC內(nèi)則將大大減少干旱發(fā)生地區(qū)的范圍。此項(xiàng)發(fā)表在《自然氣候變化》期刊上的研究成果由南方科技大學(xué)和東英吉利大學(xué)（UEA）共同完成。干旱化通過(guò)比較降水與蒸發(fā)的關(guān)系來(lái)衡量地表的干濕程度。研究小組綜合評(píng)估了27個(gè)全球氣候模式的預(yù)測(cè)結(jié)果以確定世界范圍內(nèi)干旱化程度將大大改變的區(qū)域。預(yù)測(cè)結(jié)果建立在將全球溫度升高范圍控制在工業(yè)化前1.5 oC和2 oC水平的基礎(chǔ)上。干旱化程度的改變則通過(guò)對(duì)比其當(dāng)前的年際變化得到。

內(nèi)容介紹： 針對(duì)金屬基復(fù)合材料制備成本高、工藝過(guò)程復(fù)雜的難題，集真空壓 力浸滲、擠壓鑄造及液固擠壓三種工藝優(yōu)點(diǎn)于一體，開(kāi)發(fā)出的真空吸滲 一液固擠壓一體化成形復(fù)合材料構(gòu)件的新技術(shù)，可一次成形出合金及其 復(fù)合材料管、棒材等高性能制件，解決了增強(qiáng)纖維與基體金屬潤(rùn)濕性差 的問(wèn)題，同時(shí)克服了傳統(tǒng)復(fù)合材料管、棒材成形方法均需二次變形的弊 端，可用于鋁、鎂基復(fù)合材料的成形，極大地降低了鋁、鎂合金及其復(fù) 合材料的制備成

為實(shí)現(xiàn)基于無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)（包括經(jīng)各類減速機(jī)構(gòu)減速）構(gòu)成的多通 道轉(zhuǎn)角伺服系統(tǒng)、連續(xù)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速伺服系統(tǒng)、直線位移伺服系統(tǒng)通道之間 的轉(zhuǎn)角、速度、位移能實(shí)施精密、協(xié)調(diào)控制，設(shè)計(jì)了電機(jī)氣隙磁場(chǎng)正弦 度好、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小、角加速度響應(yīng)快且集精密轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器于 一體的無(wú)刷直流電機(jī)本體；伺服控制器以RS422 / 485或CAN總線進(jìn)行協(xié)調(diào) 通訊，采用綜合性能優(yōu)異的DSP+CPLD內(nèi)核，結(jié)合精密轉(zhuǎn)角RDC轉(zhuǎn)換、高可 靠性集成PIM等驅(qū)動(dòng)模塊，可廣泛用于對(duì)多通

本發(fā)明公開(kāi)了一種新能源混合系統(tǒng)控制參數(shù)的優(yōu)選方法，用于在新能源混合系統(tǒng)中對(duì) PID 控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選。根據(jù)新能源混合系統(tǒng)建立模型，然后依據(jù)該仿真系統(tǒng)建立以 PID 控制器輸入和輸出參數(shù)為狀態(tài)量的目標(biāo)函數(shù)，運(yùn)用本發(fā)明設(shè)計(jì)的優(yōu)選方法求解目標(biāo)函數(shù)得到最優(yōu) PID 控制參數(shù)。本發(fā)明設(shè)計(jì)的新能源混合系統(tǒng)控制參數(shù)的優(yōu)選方法，采用一種新型啟發(fā)式優(yōu)化算法優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，能搜索到更優(yōu)的目標(biāo)函數(shù)值，得到的解代表更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)。更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)能使新能源混合系統(tǒng)頻率偏差更小，調(diào)節(jié)速度更快，系統(tǒng)響應(yīng)曲線更加

本實(shí)用新型提供一種基于自動(dòng)增益控制原理的揚(yáng)聲電路，包括依次連接的自動(dòng)增益控制電路、靜噪 電路、功率放大電路和揚(yáng)聲電路。本實(shí)驗(yàn)新型對(duì)高頻載波信號(hào)檢波之后的信號(hào)放大有著良好的效果，通 過(guò)自動(dòng)增益控制和降噪電路，達(dá)到穩(wěn)定音頻信號(hào)強(qiáng)度的作用。本實(shí)用新型電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、經(jīng) 濟(jì)實(shí)用，在天線接收、廣播傳輸?shù)阮I(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。 

隨著航天發(fā)動(dòng)機(jī)性能和技術(shù)指標(biāo)的不斷提升，涌現(xiàn)出葉輪、機(jī)匣、艙段、壁板等大量服役于高溫、高應(yīng)力惡劣工況的高性能復(fù)雜結(jié)構(gòu)件，此類零件結(jié)構(gòu)整體成形、型腔封閉狹小、型面精度苛刻、薄壁易于變形、材料難于切削、極低損傷要求，迫切需要解決高速切削機(jī)理、刀具設(shè)計(jì)制造、刀具路徑規(guī)劃、加工顫振抑制等制約高速切削加工效率、精度、穩(wěn)定性的瓶頸問(wèn)題。 項(xiàng)目在“高檔數(shù)控機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備”科技重大專項(xiàng)、國(guó)家自然科學(xué)基金的支持下，系統(tǒng)掌握了航天特種難加工材料高速切削工藝規(guī)律，提出了五軸銑削刀具“結(jié)構(gòu)-參數(shù)-動(dòng)態(tài)特性”一體化設(shè)計(jì)與無(wú)瞬心包絡(luò)刃磨方法，提出了多軸銑削刀具路徑高階切觸規(guī)劃和精度控制方法，提出了多軸銑削加工過(guò)程穩(wěn)定性預(yù)測(cè)與顫振在線抑制方法，掌握了多軸加工的裝備工藝交互行為及其動(dòng)態(tài)演變規(guī)律，揭示再生效應(yīng)和過(guò)程阻尼對(duì)加工穩(wěn)定性的影響，通過(guò)刀具結(jié)構(gòu)模態(tài)耦合調(diào)整工藝系統(tǒng)阻尼，實(shí)現(xiàn)顫振在線抑制，顯著擴(kuò)大了極限穩(wěn)定區(qū)域。 形成了完整和自主可控的多軸加工穩(wěn)定性控制技術(shù)體系，應(yīng)用于“高檔數(shù)控機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備”科技重大專項(xiàng)五軸加工中心、車銑復(fù)合加工中心和數(shù)控系統(tǒng)換腦工程，顯著提升了國(guó)產(chǎn)高檔裝備和精密刀具對(duì)于航天復(fù)雜結(jié)構(gòu)件精密制造的適用性和可靠性，獲北京市科技獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)1項(xiàng)、中國(guó)專利獎(jiǎng)優(yōu)秀獎(jiǎng)1項(xiàng)。

本發(fā)明提供了一種具有致穩(wěn)能力的發(fā)電系統(tǒng)及控制方法，發(fā)電 系統(tǒng)包括能量模塊、被控對(duì)象、有功控制器和慣性同步控制器；能量 模塊用于將獲取的其他能源轉(zhuǎn)換為電能或?qū)㈦娔苻D(zhuǎn)化為其他頻率的電 能；有功控制器的輸入端連接至能量模塊的第二輸出端，有功控制器 的輸出端連接被控對(duì)象，有功控制器用于控制被控對(duì)象的有功功率的 輸出；慣性同步控制器的輸入端用于連接并入的交流系統(tǒng)，慣性同步 控制器的輸出端連接被控對(duì)象，慣性同步控制器用于控制發(fā)電系統(tǒng)與 并入的交流系統(tǒng)同步并使得發(fā)電系統(tǒng)具有致穩(wěn)能力。本發(fā)明可以提高 現(xiàn)有的受變流器