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拋投式微小型智能探測機器人，是一種小型機器人，2公斤以內(nèi)，可以隨身攜帶，可以以手拋、炮射、空投等方式進入災(zāi)害（火災(zāi)、地震、化學(xué)爆炸等）現(xiàn)場，實現(xiàn)危險環(huán)境的無人探測與通訊。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 應(yīng)急救援人員在執(zhí)行如消防偵查等具有一定危險性的救援任務(wù)時，都需要盡可能了解任務(wù)場景，然后制定指揮方案。在任務(wù)環(huán)境未知的情況下，如果讓救援人員去探測現(xiàn)場情況，不僅難以獲得準(zhǔn)確、全面的現(xiàn)場信息，更重要的是可能給探測人員帶來危險。采用智能偵檢機器人代替人員去探測任務(wù)場景，可以通過機器人上裝備的多種傳感器獲得完整的現(xiàn)場信息，還能使得救援人員在偵檢過程中遠(yuǎn)離危險，提高任務(wù)執(zhí)行效率，減少人員傷亡。針對不同使用場景，采用不同機器人可以滿足使用需求：對于高樓或狹小型空間，可采用拋投式微小型智能探測機器人執(zhí)行偵檢任務(wù)；對于地面情況復(fù)雜的情況，履帶式應(yīng)急智能探測與救援機器人可以更好實現(xiàn)偵檢功能。 本項目形成的產(chǎn)品將主要應(yīng)用與消防以及應(yīng)急救援行業(yè)，針對火災(zāi)現(xiàn)場不明狀況的環(huán)境條件，尤其是充斥煙氣但尚無太高溫度的現(xiàn)場環(huán)境，研究設(shè)計適合消防救援現(xiàn)場信息探測與偵檢的拋投式微小型智能探測機器人，通過投擲、炮射等快速部署方式布置到現(xiàn)場，偵測并實時回傳現(xiàn)場救援所需信息，實現(xiàn)救災(zāi)現(xiàn)場信息的應(yīng)用集成與輔助決策系統(tǒng)構(gòu)建，切實保證消防戰(zhàn)士施救自身安全、提高救援效率的戰(zhàn)術(shù)目標(biāo)。 拋投式微小型智能探測機器人，是一種小型機器人，2公斤以內(nèi)，可以隨身攜帶，可以以手拋、炮射、空投等方式進入災(zāi)害（火災(zāi)、地震、化學(xué)爆炸等）現(xiàn)場，實現(xiàn)危險環(huán)境的無人探測與通訊。 它可在救援人員無法快速接近或不適宜進入的事故現(xiàn)場，采用拋投形式實現(xiàn)快速部署，主動探測火災(zāi)現(xiàn)場情況。一方面可以替代消防人員進入不適合人類進入的事故現(xiàn)場，保證了人身安全另一方面，拋投快速部署也提高了災(zāi)難響應(yīng)速度。 本項目中研發(fā)的三款機器人都具備對火災(zāi)現(xiàn)場溫度、氣體濃度、可見光或紅外圖像、視頻、聲音等環(huán)境信息與參數(shù)的探測與偵檢能力，嚴(yán)格按照消防裝備安全規(guī)范進行設(shè)計，滿足消防現(xiàn)場信息探測設(shè)施快速部署、所需信息有效偵測等功能要求，特別適用于消防救援現(xiàn)場危險信息的實時探測與搜救任務(wù)，可以對起火點的尋找與確認(rèn)、人員定位與搜救提供重大幫助。根據(jù)現(xiàn)場情況的具體需要，可以選擇使用不同形態(tài)的機器人代替消防戰(zhàn)士先行進入各種災(zāi)情現(xiàn)場、以及可能坍塌的建筑物、被火墻封鎖的室內(nèi)空間等救援現(xiàn)場開展信息偵檢和搜救工作。智能機器人現(xiàn)場偵檢實時傳回的現(xiàn)場信息，可以有效接入消防救災(zāi)現(xiàn)場信息系統(tǒng)，通過信息的集成應(yīng)用構(gòu)建救援現(xiàn)場指揮輔助決策系統(tǒng)，對于保證救援人員自身安全、減少次生災(zāi)害、提升救援水平具有顯著的技術(shù)支撐作用。 本項目研發(fā)的機器人技術(shù)，主要是填補了現(xiàn)有消防裝備在復(fù)雜環(huán)境下智能化偵查能力的不足，使智能機器人技術(shù)應(yīng)用與消防救援任務(wù)相結(jié)合，社會效益和經(jīng)濟效益價值凸顯，并將進一步促進我國消防應(yīng)急處理關(guān)鍵技術(shù)與裝備的發(fā)展。

本項目在國內(nèi)首次提出“躍翔一體”的機器人設(shè)計理念，創(chuàng)新性將跳躍結(jié)構(gòu)與固定翼飛行思路結(jié)合，集飛行模塊、驅(qū)動模塊與仿生彈跳腿于一體。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 跳躍或飛翔等運動形式，可以獲得遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)行走、爬行步態(tài)的運動靈活性，為使機器人具有小尺度、高集成、多模態(tài)的特點，本項目在國內(nèi)首次提出“躍翔一體”的機器人設(shè)計理念，創(chuàng)新性將跳躍結(jié)構(gòu)與固定翼飛行思路結(jié)合，集飛行模塊、驅(qū)動模塊與仿生彈跳腿于一體。研制的原理樣機在微小尺度下實現(xiàn)了5倍體長的跳躍高度（0.5m）的同時，可在空中維持良好姿態(tài)、滑翔距離達(dá)到了50倍體長（5m）。

1.痛點問題 協(xié)作機器人是在共享空間中與人互動或在附近安全工作的機器人。與傳統(tǒng)工業(yè)機器人相比，協(xié)作機器人的優(yōu)點主要體現(xiàn)在人機共融環(huán)境中的安全性、交互性、靈巧性和智能性。這種機器人不僅性價比高，而且安全方便，能夠極大地促進制造企業(yè)的發(fā)展。針對我們國家協(xié)作機器人方向，機器人關(guān)鍵核心部件（一體化關(guān)節(jié)、扭矩傳感器、力矩電機、自適應(yīng)控制器）受到國外卡脖子影響，系統(tǒng)軟件、智能感知和決策算法儲備不足，整機集成設(shè)計方面需要極大提升，因此攻破關(guān)鍵制約，加速智能協(xié)作機器人發(fā)展刻不容緩。 2.解決方案 本項目總體目標(biāo)是實現(xiàn)自治友好的智能協(xié)作機器人系統(tǒng)。突破了“感-驅(qū)-控”一體化關(guān)節(jié)集成設(shè)計技術(shù)、分布式實時控制系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計技術(shù)、高帶寬自適應(yīng)柔順運動控制技術(shù)、基于機器學(xué)習(xí)的視覺感知技術(shù)，形成一批關(guān)鍵核心部件，包括扭矩電機、力矩傳感器、一體化關(guān)節(jié)、分布式控制器和末端執(zhí)行器，實現(xiàn)輕量化、模塊化的協(xié)作機器人單臂和雙臂，和圍繞復(fù)雜應(yīng)用場景開展應(yīng)用驗證。 合作需求 1）構(gòu)建針對于產(chǎn)品打磨的專業(yè)化團隊； 2）組建針對產(chǎn)品的專業(yè)化管理和銷售團隊； 3）搭建研發(fā)的實驗基地和批量生產(chǎn)基地，以及尋求資金支持。 或者，尋找有實力的產(chǎn)業(yè)企業(yè)，開展技術(shù)轉(zhuǎn)移。

防疫消殺機器人可自主完成建圖導(dǎo)航，智能避障，完成消毒任務(wù)后智能充電。同時實時監(jiān)控消毒流程，生成完整工作日志，保證室內(nèi)衛(wèi)生的消毒工作安全、高效地進行。 產(chǎn)品型號分為：單燈柱型、折疊翼燈柱型兩種類型。 1、單燈柱型功能模塊： 2、折疊翼燈柱型功能模塊：

項目的背景及目的 在工資水平較低的中國，塑料制品行業(yè)仍屬于勞動力密集型產(chǎn)業(yè)，但機械手的使用已經(jīng)越來越普及。注塑機專用機械手的作用：第一、節(jié)省人力成本。第二、安全生產(chǎn)。第三、提高產(chǎn)品質(zhì)量。第四、提高生產(chǎn)效率。海爾機械手采用PLC作為控制器。為提高國產(chǎn)化率和自主創(chuàng)新水平，我們與海爾公司合作研制自主知識產(chǎn)權(quán)的機械手控制器。控制系統(tǒng)包括兩部分：1、多軸運動控制器，2、手持式編程控制器。實現(xiàn)對機器人多軸運動進行協(xié)調(diào)控制，同時通過手持式編程控制器（盒）完成對多軸

由水下動力系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和通信系統(tǒng) 等組成。其中動力系統(tǒng)由四個水下推進器模組、動力電池模組、電機驅(qū)動等部分 構(gòu)成。視覺系統(tǒng)由直流無刷云臺、1080p 實時視頻模塊、可選高清運動攝像機等 部分組成。

智能交互式上肢康復(fù)機器人在機械結(jié)構(gòu)上改進了現(xiàn)有動力型上肢康復(fù)機器人將電機放在運動關(guān)節(jié)處造成的噪聲高、體積大等不足，將電機、減速箱、離合器等動力器件放在底座內(nèi)，并采用基于齒輪的中央驅(qū)動設(shè)計，在實現(xiàn)簡化機械臂的同時能完成肘關(guān)節(jié)曲/伸，肩關(guān)節(jié)曲/伸與內(nèi)收/外展的多自由度活動。在系統(tǒng)控制上，設(shè)計了多模態(tài)控制（語音控制、觸摸控制、按鍵控制等）方式，使得控制更加符合人機交互控制需要，同時還設(shè)計了多種訓(xùn)練模式（被動訓(xùn)練、助力訓(xùn)練、虛擬現(xiàn)實訓(xùn)練等），以適用不同階段患者的康復(fù)訓(xùn)練需求。針對該機器人設(shè)計的一款應(yīng)用于手機

本發(fā)明公開了一種斜拉橋纜索檢測機器人系統(tǒng)，包括機架，機 架上設(shè)置有多個動力爬升機構(gòu)，該多個動力爬升機構(gòu)周向分布，動力 爬升機構(gòu)包括動力機構(gòu)和兩個爬升機構(gòu)，該兩個爬升機構(gòu)上下設(shè)置且通過同步傳動機構(gòu)連接，每個爬升機構(gòu)均包括能貼在纜索上滾動的滾 輪，其中一個爬升機構(gòu)的滾輪通過動力機構(gòu)帶動其旋轉(zhuǎn)，同步傳動機 構(gòu)能帶動上下設(shè)置的兩個爬升機構(gòu)的所有滾輪同步旋轉(zhuǎn)，所述機架包 括多個子支撐架，每個動力爬升機構(gòu)安裝在一子支撐架上，相鄰的子 支撐架通過連接裝置連接，所述連接裝置能調(diào)節(jié)相鄰兩個子支撐架之 間的距離。本發(fā)明具有很高的適應(yīng)性，能工作于不同直徑的纜索上， 使用連接裝置來連接子支撐架，便于調(diào)節(jié)機器人系統(tǒng)的總體尺寸。 

成果的背景及主要用途： 近距離放射治療是通過穿刺手術(shù)將放射性藥物植入病灶，通過放射性藥物阻斷癌細(xì)胞增殖，達(dá)到治療的作用。課題組主要研究低輻射損害、高精度、高可靠性，核磁兼容微創(chuàng)放療手術(shù)機器人，圖像導(dǎo)航手術(shù)輔助平臺等技術(shù)；滿足三維精準(zhǔn)微創(chuàng)放療手術(shù)需求。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 1. 機器人系統(tǒng)設(shè)計及制造通過對圖像導(dǎo)航的近距離粒子植入引導(dǎo)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制部分的研究，解決了核磁圖像導(dǎo)航機器人結(jié)構(gòu)兼容性、材料兼容性和控制兼容性等難題。解決了超聲圖像導(dǎo)航機器人的自動控制技術(shù)和基于圖像及電磁傳感裝置的反饋控制技術(shù)。在穿刺針局部放入放射性粒子，經(jīng)微創(chuàng)進入人體后，放射性粒子會留在體內(nèi)發(fā)生作用。目前已有成品，下一步開發(fā)目標(biāo)是可以放入液體藥物，經(jīng)手術(shù)機器人直接注入病灶中。 2. 圖像導(dǎo)航系統(tǒng)平臺 自主研發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的圖像導(dǎo)航手術(shù)輔助平臺軟件。能夠完成病人的數(shù)據(jù)管理，三維重建，三維劑量規(guī)劃，術(shù)中導(dǎo)航和術(shù)后驗證等功能，是微創(chuàng)放療手術(shù)必不可少的部分。本軟件特點是能否針對用戶需求進行模塊化組合，減少用戶投入。軟件能實現(xiàn)多種圖像模式融合，便于術(shù)前核磁、CT 檢查與術(shù)中超聲圖像導(dǎo)航的匹配。三維劑量規(guī)劃可以實現(xiàn)保護周邊健康器官，最大限度進行放療的作用。 3. 力學(xué)機理及軌跡規(guī)劃 軌跡規(guī)劃是手術(shù)規(guī)劃的重要組成部分，在局部放療手術(shù)中，粒子的準(zhǔn)確植入，是躲避重要器官，準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置，獲得準(zhǔn)確劑量的關(guān)鍵技術(shù)。本技術(shù)通過對穿刺過程針與人體軟組織力學(xué)的研究，確定穿刺點及最優(yōu)手術(shù)軌跡。 應(yīng)用領(lǐng)域：醫(yī)院、醫(yī)療器械公司 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件：大型醫(yī)療器械公司 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

成果與項目的背景及主要用途： 對于機械手臂的機械結(jié)構(gòu)盡量做到易于維護、容易擴展到更多的自由度,并且希望其動作具有較高的靈活性。在對機械手臂的控制上,要求使用合適的控制算法使機械手臂實現(xiàn)更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統(tǒng)穩(wěn)定性并易于修改控制程序,在機械手臂增加更多的自由度或者其他設(shè)備時控制系統(tǒng)具有良好的擴展性。混聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)繼承了串聯(lián)和并聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的優(yōu)點，具有結(jié)構(gòu)緊湊工作空間占地面積比大剛度高可重構(gòu)能力強等特點，可廣泛應(yīng)用于大型結(jié)構(gòu)件高速高精度數(shù)控加工單元中。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 五自由度機器人，包括固定架、第一長度調(diào)節(jié)裝置、第二長度調(diào)節(jié)裝置、第三長度調(diào)節(jié)裝置、動平臺和定位頭，固定架的中間部位設(shè)置有第一鉸鏈，該鉸鏈由內(nèi)、外同心環(huán)構(gòu)成，第一長度調(diào)節(jié)裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸鏈構(gòu)成的滑移副設(shè)置在固定架上，動平臺固定安裝在第一長度調(diào)節(jié)裝置的末端，可提供兩轉(zhuǎn)動自由度的定位頭安裝在所述動平臺的底部，其特征在于：所述固定架兩側(cè)對稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調(diào)節(jié)裝置一端分別與所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與構(gòu)成第一鉸鏈的內(nèi)環(huán)連接。由 2 自由度球面并聯(lián)機構(gòu)和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動副與之串接的主動支鏈構(gòu)成的 5 自由度混聯(lián)高剛度機器人，可做成即插即用的可重構(gòu)模塊用于搭建不同形式和用途的自動化裝備。Trivariant 系列機器人為三維空間內(nèi)的高精度復(fù)雜曲線切割作業(yè)、焊接作業(yè)和裝配作業(yè)提供了完美的解決方案，擁有精度佳、可靠性高、易用性強、維護成本低等優(yōu)勢。 技術(shù)水平及專利與獲獎情況： 五自由度機器人CN200510014459  應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 提出實現(xiàn)節(jié)點 5 坐標(biāo)快速、低成本加工的創(chuàng)新構(gòu)思，進而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工業(yè)機器人的“制模—組模—鑄造—加工”數(shù)字化成套解決方案，并成功應(yīng)用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復(fù)雜網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)工程，有效地解決節(jié)點制造成本高、工效低、周期長的技術(shù)問題，確保每個節(jié)點尺寸和角度毫厘不差。 應(yīng)用領(lǐng)域：裝配、焊接、搬運、加工、復(fù)雜相貫線切割 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模） 可依據(jù)客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機，定制開發(fā)控制系統(tǒng)，并可開放后臺接口，方便用戶進行二次開發(fā)和升級。 合作方式及條件：面議