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本發明公開了一種基于ESP?NOW協議的直流有刷電機控制系統，包括主節點控制端和至少一個從節點驅動端；所述主節點控制端，用于通過串口接收上位機的控制指令，并通過ESP?NOW協議廣播指令；每個所述從節點驅動端均連接有直流有刷電機，用于接收主節點控制端的控制指令并驅動所述直流有刷電機；所述主節點控制端和從節點驅動端均包括主控電路、電源管理電路、通信電路；所述通信電路基于ESP?NOW協議實現主節點與從節點之間的無線通信，支持多節點分布式協同控制?；贓SP?NOW協議的多節點直流有刷電機控制系統，適用于高實時性、低延遲及多設備協同的工業自動化場景。

本發明公開了一種處理完全未知狀態的電路系統迭代學習控制方法。該方法構造一種自適應增益狀態觀測器來估計電路系統的電流。將電路系統的矩陣參數不確定性轉換為標量形式進行分析。構造一種基于迭代衰減因子的迭代學習控制器來控制電流完全未知的電路系統。與傳統的需要精確數學模型的控制方法相比，本發明所提的控制算法更為新穎且應用條件簡單。該方法用于重復任務操作時，有效地提高了控制精度，具有良好的工程應用價值。

項目屬針織機械領域，主要研究高動態響應經編裝備集成控制技術，這些關鍵技術覆蓋了電子橫移、電子送經、賈卡提花和品質監測等幾個模塊，通過對這些技術的系統集成，可為經編裝備的高速化和智能化提供科學的解決方案，研究成果已經在高速電腦經編機和高速電腦多梳經編機上全面推廣應用。 關鍵技術 （1）高動態響應柔性橫移技術：構建了經編橫移運動的動力學模型，設計了無沖擊加速度電子凸輪曲線，采用 DSP 運動控制技術和基于 FPGA 的雙 FIFO 動態緩沖技術，實現了高動態橫移驅動的柔性響應要求。 （2）高精度隨動多速送經技術：建立了經紗恒張力控制模型，采用了準閉環反饋技術和主軸脈沖細分倍頻技術，實現了對單速恒定送紗量的穩態高精度控制和對多速變化送紗量的動態高響應控制，減輕了主軸速度切換時的織物橫條疵點。 （3）高速率存取賈卡提花技術：采用了大容量 flash 閃存技術實現賈卡花型數據的靜態存儲，設計了基于動態 RAM 與賈卡驅動電路間的數據高速直傳技術，解決了大容量動態花型數據的高速傳輸難題。 （4）高分辨識別在線監測技術：采用了高分辨圖像識別技術，開發了基于嵌入式 ARM 系統的在線監測系統，建立了實時的動態織物疵點圖像庫，完成了基于神經網絡算法的疵點快速判別。 知識產權及項目獲獎情況 圍繞高動態響應經編裝備的集成控制技術，共獲得中國發明專利授權 3 項、軟件著作權登記 1 項，申請中國發明專利 3 項，發表學術論文 22 篇。 項目成熟度 批量生產階段。 投資期望及應用情況 (1)效益分析 2011 年以來，項目成果已與常州潤源、常德紡機、晉江佶龍和常州八紡等國內主要經編機械制造廠進行了新裝備整體配套；對長樂永豐、長樂添利、廣東彩艷、廣東新生和海寧超達等 50 余家織造廠進行了舊設備技術升級。項目累積新增利潤 9.5 億元，新增稅收 2.9 億元。 （2）推廣情況 項目成果在國內主要經編機械制造企業和國內主要經編織造企業都得到了應用，本項目開發的系統，主要技術參數達到國際先進水平，并已經進行了廣泛的市場推廣。系統穩定可靠，具有很強的市場競爭力，在福建長樂等經編集散地，其市場份額已經達到同類機型的第一，可以完全替代進口。 

XM/CPR780B高級全自動電腦心肺復蘇模擬人 （計算機控制/配創傷四肢） ? 執行標準：執行美國心臟學會(AHA)2015國際心肺復蘇(CPR)＆心血管急救(ECC)指南標準。 XM/CPR780B計算機控制心肺復蘇模擬人（無線版）在培訓時間內可利用現有的資源辦公電腦進行軟件安裝即可進行培訓，退出操作程序就可以進行其他日常操作，采用藍牙無線連接。 ? 一、產品特點： ■ 本模型為成年男性整體人，采用高分子材質，膚質仿真度高。 ■ 解剖標志明顯，具有仿真的頭頸部，頭部可水平轉動，有利于清除異物。 ■ 胸部體表標志明顯（胸骨角、乳頭、劍突等），便于胸外按壓的操作定位。 ■ 可觸及頸動脈搏動，死亡狀態下，頸動脈搏動消失，搶救成功后，頸動脈搏動恢復，頸動脈搏動與有效按壓相關聯。 ■ 心肺復蘇術：仰臥位，頭可后仰，便于清除呼吸道異物，可進行胸外按壓。 ■ 可進行口對口人工呼吸或者使用簡易呼吸器輔助呼吸，有效人工呼吸可見胸廓起伏。 ■ 瞳孔示教：死亡狀態下，模擬人瞳孔散大，搶救成功后，雙側瞳孔由散大變為正常。 ■ 模擬人和計算機之間通信方式：藍牙無線通信。 ■ 模擬人手臂關節靈活，可進行搬運練習。 ? 二、軟件功能： ■ 軟件依據《美國心臟學會2015國際心肺復蘇心血管急救指南標準》的操作標準對心肺復蘇操作進行評價。 ■ 軟件形象的展示了心肺復蘇急救流程，圖文并茂的介紹了急救鏈中的每項操作要點。 ■ 操作模式：訓練、考核、實戰三種操作模式，每種模式均可自行設置操作時間、按壓次數、按壓深度、吹氣次數、吹氣量、CPR循環次數等，老師也可調節和變更按壓和通氣的考核標準值，建立符合當次考核狀態的心肺復蘇標準。 ■ 學員管理：可自由編輯學員名稱及編號，用于存檔。 ■ 人工口對口呼吸(吹氣)時： · 動態條碼指示燈顯示潮氣量大小：吹入的潮氣量正確由條碼綠燈顯示，吹入的潮氣量過小由條碼黃燈顯示，吹入的潮氣量過大由條碼紅色指示燈動態反饋顯示潮氣量大小。 · 電子計數顯示：詳細記錄吹氣正確和錯誤的次數（吹氣量過大、吹氣力量過小）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細提示吹氣錯誤的具體原因以便訓練者及時改正。 ■ 人工手位胸外按壓時： · 動態條碼指示燈顯示按壓深度：按壓深度正確由條碼綠燈顯示，按壓深度過小由條碼黃燈顯示，按壓深度過大由條碼紅色指示燈動態反饋顯示按壓深度。 · 電子計數顯示：詳細記錄按壓正確和錯誤的次數（按壓力量過大、按壓力量過小、按壓位置錯誤）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細提示按壓錯誤的具體原因，以便訓練者及時改正。 ■ 全程心電圖顯示： · 搶救前：顯示為瀕臨死亡的心電圖, 呼吸圖消失。 · 搶救中：進行按壓操作時，顯示按壓心電圖，頻率與按壓頻率一致，呼吸監護顯示潮氣操作圖形。 · 搶救成功后：顯示為竇性心律，呼吸恢復正常。 ■ 依據《2015年美國心臟協會心肺復蘇及心血管急救指南》的操作標準，對心肺復蘇操作進行評價，操作達標，模擬人復活，操作未達標，模擬人死亡。 ■ 模擬人3D動畫：正常狀態時，模擬人3D動畫有瞬目，休克或死亡狀態時3D動畫為閉眼。 ■ 成績單所有操作結果數據以表格形式清晰顯示，并可保存成績單，可連接通用打印機對成績單進行打印。 ■ 按壓與人工呼吸比：30：2（單人或雙人）。 ■ 操作周期：先30次按壓再2次人工吹氣，30：2五個循環周期CPR操作。 ■ 操作頻率：100-120次/分。 ■ 操作時間：以秒為單位計時。 ? 三、創傷四肢功能： 創傷四肢分為上肢和下肢，安裝于模擬人上進行創傷訓練，模擬創傷部位的清洗、消毒、止血、包扎、固定、搬運等。 ? 三、標準配置： ■ 心肺復蘇全身人體模型：1臺 ■ 手拉推式硬塑箱：1只 ■ USB藍牙適配器：1個 ■ 電源適配器：1個 ■ CPR安裝操作軟件：1套 ■ 復蘇操作墊：1條 ■ 創傷四肢：1套 ■ 一次性呼吸面膜(50張/盒)：1盒 ■ 可換肺囊裝置：4套 ■ 可換面皮：1張 ■ 操作指南光盤：1張 ■ 急救手冊：1本 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張 ?

原子核由中子和質子（統稱核子）組成，核子內部結構的相關研究一直是基礎物理領域的前沿和熱點，近日，南京大學物理學院Craig D. Roberts教授作為通訊作者的綜述文章，詳細解釋了過去十年里人們對核子結構科學理解的發展和變化。從上個世紀流行的夸克模型至今，人們已經邁出了一大步：現在，核子波函數被視為描述準粒子-夸克自由度之間的強兩體（diquark）關聯，而它們本身都是由粒子物理標準模型中的強相互作用形成的，宇宙中超過98%的可見質量與之有關。這需要由量子色動力學中規范玻色子區域的高度非線性、非微擾的動力學給出解釋，而不是夸克和希格斯（Higgs）玻色子之間的耦合。這一新的圖景給出的預言，有望在北京正負電子對撞機等世界頂尖加速器設備上得到檢驗。

本發明公開了一種面向自由組合化可快速插裝的生物3D打印噴頭及其方法,可以通過燕尾連接塊連接實現多個主/副電磁閥快噴頭單元的自由組合與快速組裝，且多個噴頭單元只需一個供氣口供氣，解決了傳統打印噴頭每個噴頭單元都需要一個供氣口的技術難題，同時組裝在一起的多個噴頭單元可以在垂直方向上用一個電機或其他傳動裝置來控制沉積高度，噴頭單元可利用擠出的氣動壓力使噴頭單元內部料筒向下運動從而將工作的噴頭從其他噴頭中篩選出來，這樣可實現多個噴頭單元的快速組裝，而且避免其他噴頭對工作成形面的干擾，也可簡化系統結構，降低成本。

本發明涉及一種具有高d33無鉛壓電陶瓷與聚合物和鹽壓電復合材料及其制備方法,屬于壓電復合材料技術領域。按(1-x)(LiaNabK1-a-b)(Nb1-cSbc)O3-xABO3-yM組分配料,采用傳統陶瓷制備工藝制備好鈮酸鈉鉀基無鉛壓電陶瓷粉料;再將陶瓷粉料與聚合物聚偏氟乙烯和鹽按設計比例混合,接著將混合粉料經冷壓成型后加溫處理,再在其表面濺射金電極,硅油浴中極化后測試其壓電復合材料樣品的壓電性能d33;最后將樣品放置在空氣中,再測試其樣品壓電性能d33。結果表明,加鹽的鈮酸鈉鉀基無鉛壓電陶瓷-聚合物壓電復合材料的d33比未加鹽的d33有大幅度提高。

本發明公開了一種基于納秒-皮秒-飛秒激光技術的金屬制品 3D 打印方法，該方法采用集成光纖激 光器提供納秒激光對金屬原材料進行燒結熔化及固化，同時，使用皮秒或飛秒激光對精加工區域進行 精加工。實時監測系統可采用多種宏觀和微觀檢測手段，具體選用哪些檢測手段取決于待制作產品所 需精度。本發明可實現更精確的尺寸控制，提高了打印效率，省去了傳統 3D 打印后所需的清

本發明提出了一種基于 3D 協同濾波與低秩矩陣重建的視頻去噪系統及方法，本發明首先對含噪視頻進 行 3D 協同濾波預處理，得到基礎估計然后對基礎估計再進行低秩矩陣重建來進行進一步的去噪，來得到最 終估計；本發明主要應用于視頻去噪中，特別是應用于基于 3D 協同濾波與低秩矩陣重建的視頻去噪；同時 本發明所提出去噪方法也適用于圖像的去噪，對于較大分辨率的圖像、視頻源也具有良好的去噪效果；此外， 本發明不僅對單純的高斯噪聲具有良好的去噪效果，同時對含

基于三維數字化信息管理系統的健康管理和3D打印云平臺 衛生行業信息化建設已經走過了二十多個年頭，IT 技術的應用越來越成為衛生行業前進必不可少的助推器，IT 技術的應用正在走向如何利用信息化技術提高醫療質量減少醫療差錯，如何利用信息化技術進行醫療服務的創新，如何將分散的醫療資源整合，為人民提供更安全更完整的醫療服務?；谶h程影像會診（