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本發明公開了一種少輸入多模式輸出的假肢手驅動機構，該假肢手驅動機構包括底座和傳動系統，該傳動系統包括兩個伺服電機和五組以上的滑輪組單元，其中各個滑輪組單元整體分布在兩個側板之間，由第一至第五組件共同形成對稱形式，其中第一和第五組件和第五組件各自包括第一定滑輪和凸輪；第二和第四組件各自包括第一動滑輪和配套使用的第二定滑輪，并且第一動滑輪可滑動地設置在底板之上；第三組件包括第二動滑輪；此外在這些組件之間相應設置有多個鋼絲繩，以便將驅動傳遞至各個假肢手手指，由此使其發生彎曲動作。通過本發明，能夠僅采用少量

本發明屬于仿生機器人相關技術領域，并公開了一種基于 CyberGlove 數據手套的嵌入式欠驅動假肢手控制系統，包括用于提供 人手原始運動數據的 CyberGlove 數據手套、用于無線傳送原始運動數 據和指令控制的上位機、用于驅動執行假肢手各類動作的電機組件以 及集成控制單元，其中集成控制單元呈集成電路板的形式嵌入安裝在 假肢手的內部，并包括無線收發模塊、電機速度檢測模塊、電機電流 檢測模塊、指尖力檢測模塊、主控制器和功率放大模塊。通過本發明， 能夠結構緊湊、便于操控地實現對欠驅動假肢手的運動控制，克服其 局限于事先設定好的少數控制模式和硬件電路過于龐大等缺陷，同時 可顯著提高在各類實際應用時的動作精確性和適用性。

本發明公開了一種假肢踝關節，包括：調節桿，其一端與脛骨可相對移動地連接，另一端設置在腳底板上，用于脛骨和腳底板的連接；球鉸，其包括球碗和可在該球碗內相對轉動的球體，其中，該球體固定設置在調節桿中部，球碗通過球鉸支架固定在腳底板上；回復組件，其包括套裝在脛骨和球體之間的調節桿上的脛骨減震扭轉彈簧，和固定在腳底板上且套在所述調節桿的下端的回復盤，踝關節的各向運動通過該組件提供回復力，實現踝關節自動回位。本發明利用球鉸結構實現假肢踝關節的四個被動自由度，通過脛骨減震扭轉彈簧及回復彈簧組為轉動自由度提供回復

膝骨關節炎在中、老年患者中多發。目前治療膝骨關節炎的理療儀器具有體型巨大、形式單一、參數固定、價格昂貴、且必須在醫院使用的特點。未來醫療的終點要回歸家庭，回歸社會，回歸工作。當下結合養老產業的家庭康復服務和家庭康復理療儀器的研發和應用成為熱點。 該產品基于三種物理治療因子主要針對OA病理基礎中三個重要特征的事實，提出科學問題如下：是否可以將低頻脈沖電磁場（PEMFs）、振動治療（VT）和溫熱治療（TT）三者整合一體化為一類便攜式的骨關節炎治療儀器，并且各參數可調。具有關鍵性技術和關鍵工藝。一體化治療儀實現磁激勵、振動和加熱三種物理因子方式可以同時工作，也可以分別工作。以交互式人機界面方式，以高性能的TMS320F2812為中心處理，外加接口控制器和外圍處理單元，充分兼顧機械和工程上的精細化和小型化。具有新設計構思和工業材料。引入新型醫用材料 PTC ,使之兼具熱療和電療的效果。此外,電子元器件采用貼片封裝,整體電路和溫熱元件均嵌于護膝內部，穿戴方便舒適，適于各年齡段患者的膝關節解剖結構，提高患者治療依從性。該產品設計目標是便攜式儀器，追求產品的小型化和家庭化。便于操作，做到既安全又有效。