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基于精細化運動想象腦電信號控制的機械手系統及方法
本發明公開了一種基于精細化運動想象腦電信號控制的機械手系統及方法，該系統包括腦電采集裝置、計算機和多維度機械手；腦電采集裝置包括電極帽、信號發送裝置與信號接收裝置；電極帽為非侵入式電極帽，直接佩戴在操作者頭頂，采集操作者運動感覺區域的腦電信號，通過信號發送裝置發送到信號接收裝置；信號接受裝置與計算機連接，計算機處理腦電信號，并將控制命令發送給所述多維度機械手，控制機械手的兩個手爪電機、手腕電機、手肘電機和肩關節電機運動。操作者無需進行肢體運動，只要想象就能使機械手按照操作者的意愿實現抓取物體、搬運物體等功能，可以使癱瘓、喪失運動機能的殘疾人重新實現一些基本的生活動作。
浙江大學
2021-04-11
摻鋁氧化鋅薄膜的退火真空度和氬離子濺射清洗工藝控制
摻鋁氧化鋅薄膜（ AZO ）成本低廉、無毒環保，溶膠凝膠法制備 AZO 薄膜具有工藝簡單、成膜均勻性好、易于精確摻雜等優點，而后續處理工藝則是提高溶膠凝膠法制備的透明導電薄膜性能的關鍵。為此我們研究 105 到 10-4 Pa 大真空度范圍退火條件下的電阻率變化規律，發現：電阻率的降低集中在相對狹窄的真空度范圍，其中在 100 Pa 到 10 Pa 之間，電阻率陡降了 2 個數量級。電阻率在 10 Pa 退火時達到最小值，繼續提高真空度（減低氣壓），電阻率不再繼續降低。這一研究結果不僅澄清了以往對溶膠 - 凝膠法制備透明薄膜后續工藝處理的模糊認識，而且對實際生產工藝具有重要的指導意義，例如以此為根據，選擇合適的真空度退火，達到既滿足產品的性能指標，又能節能減排的最佳效果。 XRD 與 XPS 的分析表明中真空下氧空位、鋅填隙、以及 Al3+ 對 Zn2+ 離子的取代是中真空度下電阻率陡降的主要原因。此外，利用 Ar+ 離子對退火后的樣品進行反濺射清洗，能進一步提高電導率。更重要的是能在薄膜表面形成具有一定的凹凸起伏的絨面結構，能將入射太陽光分散到各個角度。用作太陽能電池電極時，能有效增強太陽能電池內的光吸收材料對入射太陽光的捕獲，提高光能利用率。
遼寧大學
2021-04-11
一種三相無電解電容LED電源的拓撲電路及其控制方法
簡介：本發明公開了一種三相無電解電容LED電源的拓撲電路及其控制方法，屬于LED驅動電源技術領域。本發明包括三相交流電源、EMI濾波器、單相整流橋、單相PFC電路和控制單元，三相交流電源的A相輸出端依次與EMI濾波器、單相整流橋、單相PFC電路相連；所述的控制單元采樣單相PFC電路的輸入電壓、輸入電流以及輸出電流，經過計算產生占空比信號控制單相PFC電路；三相交流電源的B相、C相與A相設置相同，三個單相PFC電路的輸出端并聯后連接LED負載。本發明適用于大功率的三相LED驅動電源，具有較高的功率因數，且無需大容量的電解電容。
安徽工業大學
2021-04-11
鋅空燃料電池極片干嵌法成形過程控制的理論與技術
研究領域 以企業的生產需要為出發點，以研發新產品、新設備、新工藝為目標，進行光機電一體化成套設備及新技術的研究與開發，解決企業發展過程中的瓶頸問題。圍繞創新制造工藝、機電控制及自動化，開展綠色化、系統化智能機電一體化技術及其在生產過程中的應用研究。主要研究方向有：（1）綠色新能源生產技術及設備（2）特種加工機械（3）新型包裝機械（4）根據企業實際需求定制光機電一體化成套設備（生產線）的研發。科研成果及簡介 所承擔主要項目： 鋅空燃料電池極片干嵌法成形過程控制的理論與技術(國家自然基金) ·高速水墨柔性印刷模切機CL1224 （國家科技部） ·機械軟起動控制系統的開發（天津市教委） ·柔性傳動行星輪差速機構的研究 （河北省教育廳） ·機械液壓自動控制軟啟動系統（石家莊科技局） ·自動分頁裝訂機的開發研究（河北省教委） 橫向課題： 紙管機開發（天津巨業衣架制造有限公司） 盤料螺紋鋼滾絲機（天津市天鵬建筑器材有限公司） 五金平臺自動機械手的研制（慶輝五金制品有限公司） 乒乓膠皮海綿上料系統的研發（天津七二九體育器材開發有限公司） 電池極片卷繞設備（海裕百特鋰能設備有限公司） 鋰電池極片軋制卷繞線 ； 流延膜擠壓收卷裝置及控制系統的合作研發； 瓦棱機生產線控制系統的研制； KSQ-500電池極片卷繞設備開發 木工挖船機（威盧克斯有限公司） WS-260衛生巾生產線獲獎與專利一種布料機 發明專利 專利號：200910068754.x一種雙向水泥土攪拌樁機 發明專利 專利號：200910069172.3一種雙向水泥土攪拌樁機 發明專利 專利號：200910069171.9一種雙向水泥土攪拌樁鉆桿 發明專利 專利號：200910069170.4一種收獲機 發明專利 專利號：200910069269.4可轉讓項目 可承擔（合作開發）科研項目與技術合作光機電一體化成套設備（生產線）的研發
河北工業大學
2021-04-11
一種不平衡電網電壓下的虛擬同步機有功平衡控制方法
本發明公開了一種不平衡電網電壓下的虛擬同步機有功平衡控制方法，屬于電力控制技術領域。具體如下：首先，建立虛擬同步發電機模型，采集電網電壓，并對其進行正負序分離，獲得正序電壓的有功以及無功分量。然后，利用同步發電機的定子電氣方程，得到電壓不平衡時使得電流平衡的dq坐標下的電流指令值，并將其作為基準指令值。最后，分析正、負序電壓和電流的幅值和相位的約束關系，得到在dq坐標系下基準指令基礎上用正序電壓和正序電壓電流的角度關系表示的補償電流指令值并采用準PR控制器，實現對電流的無差跟蹤控制，顯著地抑制了有功功率的波動。
東南大學
2021-04-11
裝有陀螺穩定系統的兩輪前后置自平衡電動車及其控制方法
本發明公開了一種裝有陀螺穩定系統的兩輪前后置自平衡電動車及其控制方法。它包括底盤、駕駛室、陀螺穩定器、蓄電池、前輪、后輪、方向盤、座椅、輪支撐架、電動車架、傳感器、信號處理器、電路控制系統。本發明適用于乘坐代步，特別注重乘用安全。本發明具有全封閉的駕駛艙，滿足駕駛者全天候的駕駛需求，利用高速轉動的陀螺的定軸性來維持車輛平衡，當傳感器檢測到陀螺器停止工作或者車輛轉彎時，電動車架自動伸出維持車輛直立。本發明具有兩輪電動車的優點：節能、環保、體積小等；同時具有四輪轎車的舒適、安全等特點。
浙江大學
2021-04-11
一種用于內燃發電增程式電動車的整車能量管理控制器
本發明公開了一種用于內燃發電增程式電動車的整車能量管理控制器。本發明中的微控制器MCU利用自身功能端口，通過ICE負荷調整電路檢測和控制內燃機ICE，通過ISG整流與逆變電路檢測和控制起動發電一體機ISG工作；通過蓄電池SOC、驅動需求功率檢測電路讀取當前蓄電池充放電狀態、驅動電機及其控制器放電狀態；通過雙向DC/DC電路調整增程器和蓄電池兩端電壓比，優化增程器內燃機運行工況；控制器電源調整電路為控制器中各模塊提供所需工作電源。本發明可根據當前蓄電池的剩余電量水平和整車驅動需求功率起停增程器、調整增程器輸出功率和運行工況、協調蓄電池充放電管理，在整車能量管理上實施最優控制。
浙江大學
2021-04-11
一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法
本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。
華中科技大學
2021-04-11
一種用于全伺服并條機自調勻整控制的電子差速齒輪
本發明公開了一種用于全伺服并條機自調勻整控制的電子差速齒輪，設置于并條機前后羅拉編碼器（8，10）之間，包括分頻器（2）、數字濾波器（3）、脈沖發生器（4）、測速模塊（5）、脈沖合成器（6）和速度合成器（7），其中，前羅拉編碼器（8）和自調勻整控制器（9）的輸出信號分別經分頻器（2）和數字濾波器（3）進行分頻和濾波處理，同時分別經測速模塊（5）和脈沖發生器（4）進行速度測量和脈沖測量后再進入脈沖合成器（6）和速度合成器（7），進行速度和脈沖合成后輸出到后羅拉電機驅動器（1
華中科技大學
2021-01-12
一種用于全伺服并條機自調勻整控制的電子差速齒輪
本實用新型公開了一種用于全伺服并條機自調勻整控制的電子差速齒輪，設置于并條機前后羅拉編碼器（8，10）之間，包括分頻器（2）、數字濾波器（3）、脈沖發生器（4）、測速模塊（5）、脈沖合成器（6）和速度合成器（7），其中，前羅拉編碼器（8）和自調勻整控制器（9）的輸出信號分別經分頻器（2）和數字濾波器（3）進行分頻和濾波處理，同時分別經測速模塊（5）和脈沖發生器（4）進行速度測量和脈沖測量后再進入脈沖合成器（6）和速度合成器（7），進行速度和脈沖合成后輸出到后羅拉電機驅動器（10），實現
華中科技大學
2021-01-12