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本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機(jī)械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時，在線反復(fù)優(yōu)化計算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。

本發(fā)明公開了一種定子永磁型記憶電機(jī)磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法，通過在不同永磁磁化狀態(tài)下結(jié)合弱磁控制方法拓展定子永磁型記憶電機(jī)的恒功率工作范圍。該方法在不同的轉(zhuǎn)速區(qū)間采取不同的電流分配策略，優(yōu)化了電機(jī)的控制性能。與采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，該方法提高了電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速區(qū)的轉(zhuǎn)矩輸出能力。同時，在恒定的負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，該方法提高了定子永磁型記憶電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速區(qū)間的效率。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹帶投幣器，可開駕吧用

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

火電廠煙氣脫硫系統(tǒng)是典型的多變量、非線性和大遲延被控對象。本系統(tǒng)綜合利用基于小波分析的動態(tài)數(shù)據(jù)校正技術(shù)、基于擴(kuò)增狀態(tài)空間模型的多變量約束區(qū)間預(yù)測控制技術(shù)和不可測擾動補(bǔ)償技術(shù)，通過控制氧化風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速、循環(huán)泵轉(zhuǎn)速和吸收劑流量，確保脫硫塔出口SO2濃度滿足排放限值，同時把漿液pH控制在最優(yōu)的范圍內(nèi)。 現(xiàn)場應(yīng)用結(jié)果表明，該系統(tǒng)可以在確保SO2達(dá)標(biāo)排放的同時降低運(yùn)行成本，使吸收劑耗量減少10%左右。

石油化學(xué)工業(yè)是我國的支柱產(chǎn)業(yè)之一，乙烯工業(yè)則是石化工業(yè)的核心和發(fā)展標(biāo)志。本項目 從大型乙烯裝置優(yōu)質(zhì)增產(chǎn)、節(jié)能降耗的需求出發(fā)，融化學(xué)工程、乙烯工藝、自動控制、人工智 能以及系統(tǒng)優(yōu)化等技術(shù)為一體，通過集成創(chuàng)新和消化吸收再創(chuàng)新，研發(fā)了芳烴液化氣裂解過程 工藝研究與優(yōu)化、液相烴裂解反應(yīng)過程模擬與優(yōu)化、十萬噸裂解爐溫度與負(fù)荷先進(jìn)控制、十萬 噸裂解爐燃燒過程工況研究與優(yōu)化、十萬噸裂解爐燒焦模型與在線自動清焦控制、急冷油減粘 系統(tǒng)工藝研究與優(yōu)化、乙烯裝置老區(qū)與新區(qū)裂解氣負(fù)荷優(yōu)化分配、冷箱系統(tǒng)用能分析與優(yōu)化、 碳二加氫反應(yīng)過程先進(jìn)控制與優(yōu)化、乙烯精餾過程先進(jìn)控制與優(yōu)化、分離系統(tǒng)熱區(qū)精餾過程模 擬與優(yōu)化等大型乙烯生產(chǎn)過程的優(yōu)化運(yùn)行關(guān)鍵技術(shù)。 裂解爐、乙烯和丙烯精餾塔的先進(jìn)控制與優(yōu)化技術(shù)已在中國石化七家乙烯企業(yè)全面推廣應(yīng) 用，有力推動了我國乙烯行業(yè)乃至石化工業(yè)的科技進(jìn)步。

液壓AGC具有響應(yīng)速度快、控制精度高的優(yōu)點，正在取代電動AGC成為當(dāng)今新建軋機(jī)和欲改造軋機(jī)的首選技術(shù)。北京科技大學(xué)高效軋制國家工程研究中心長期致力于液壓AGC在大型工業(yè)軋機(jī)應(yīng)用的研究，并在多條帶鋼連軋機(jī)組中取得成功應(yīng)用，為軋鋼技術(shù)國產(chǎn)化作出較大貢獻(xiàn)。 AGC控制系統(tǒng)由L2過程控制系統(tǒng)和L1基礎(chǔ)自動化控制體統(tǒng)組成。L2級系統(tǒng)主要通過模型自學(xué)習(xí)完成對液壓控制系統(tǒng)參數(shù)的緩慢變化造成的厚度偏差進(jìn)行補(bǔ)償；L1級系統(tǒng)則完成對實時參數(shù)變化造成的厚度偏差進(jìn)行補(bǔ)償，同時完成液壓APC和液壓AFC控制功能。 L2級完成的主要功能包括：軋制負(fù)荷分配及優(yōu)化、輥縫位置基準(zhǔn)計算和設(shè)定、軋制力預(yù)報、溫度預(yù)報、模型自學(xué)習(xí)等。涉及的計算模型包括：軋制力模型、變形抗力模型、殘余應(yīng)變模型、軋制彈跳模型（輥系彈性變形分析、軋機(jī)牌坊彈性變形）、板坯溫度模型（輻射和對流、高壓水、與軋輥接觸產(chǎn)生的熱傳導(dǎo)、塑性功轉(zhuǎn)變?yōu)闊崃恳鸬臏厣⒛Σ翢幔④堓伳p模型、軋輥熱膨脹模型、力矩模型、寬展模型、前滑模型、軋件尺寸計算模型、板形和板凸度模型、板厚控制與板形控制之間的關(guān)系、平面形狀預(yù)測和控制模型等。 由L1級完成的液壓AGC主要控制功能包括：液壓缸位置控制（HAPC）、電動壓下螺絲控制（EAPC）、自動厚度控制（HAGC，根據(jù)不同應(yīng)用場合可以選擇：壓力AGC、硬度前饋AGC、測厚儀監(jiān)控AGC、穿帶自適應(yīng)、快速監(jiān)控AGC、流量AGC和張力AGC等的一種或幾種）、補(bǔ)償AGC（包括軋件寬度補(bǔ)償、油膜軸承油膜厚度補(bǔ)償、軋輥熱膨脹與磨損補(bǔ)償、尾部失張補(bǔ)償、偏心濾波及補(bǔ)償、伺服閥偏移補(bǔ)償、穿帶沖擊補(bǔ)償、卷取沖擊補(bǔ)償?shù)龋④堓伷叫锌刂疲ˋLC）、自動糾偏、、軋機(jī)調(diào)零、軋機(jī)剛度測量、手動傾斜、事故鎖定和卸荷等。 AGC工作方式包括相對AGC控制和絕對AGC控制兩種。 該液壓AGC系統(tǒng)和板形控制系統(tǒng)一起被評為“九五”國家重點科技攻關(guān)計劃（重大技術(shù)裝配）優(yōu)秀科技成果，并已成功應(yīng)用于多條軋線，取得了極高的控制精度。 本項目適用于所有的新建和欲改造的板帶軋機(jī)包括熱軋機(jī)、冷軋機(jī)和中厚板軋機(jī)。

本實用新型提供了一種張力控制裝置，包括收卷部分和開卷部分，開卷部分的負(fù)載轉(zhuǎn)矩提供裝置為一 永磁同步伺服電機(jī)(5)，電機(jī)(5)的三相交流端與電機(jī)側(cè)逆變器(6)的交流端相連，電機(jī)側(cè)逆變器(6)的直流 端通過直流母線與電源側(cè)整流逆變器(7)的直流端相連，電源側(cè)整流逆變器(7)的交流端與電網(wǎng)電壓相連， 電機(jī)側(cè)逆變器(6)和電源側(cè)整流逆變器 (7)各自的開關(guān)控制端分別與數(shù)字信號處理器(8)的兩組PWM脈沖輸 出端相連。本實用新型在提高負(fù)載轉(zhuǎn)矩和系統(tǒng)張力的控制精度的同時，將永磁同步伺服電機(jī)(5)因被收卷輥 (3) 的驅(qū)動電機(jī)拖動運(yùn)行而產(chǎn)生的電能回饋給電網(wǎng)，實現(xiàn)了節(jié)能，也省掉了現(xiàn)有技術(shù)中的冷卻系統(tǒng)，降低 了裝置成本。

成果介紹火電廠煙氣脫硫系統(tǒng)是典型的多變量、非線性和大遲延被控對象。本系統(tǒng)綜合利用基于小波分析的動態(tài)數(shù)據(jù)校正技術(shù)、基于擴(kuò)增狀態(tài)空間模型的多變量約束區(qū)間預(yù)測控制技術(shù)和不可測擾動補(bǔ)償技術(shù)，通過控制氧化風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速、循環(huán)泵轉(zhuǎn)速和吸收劑流量，確保脫硫塔出口SO2濃度滿足排放限值，同時把漿液pH控制在最優(yōu)的范圍內(nèi)。技術(shù)創(chuàng)新點及參數(shù)現(xiàn)場應(yīng)用結(jié)果表明，該系統(tǒng)可以在確保SO2達(dá)標(biāo)排放的同時降低運(yùn)行成本，使吸收劑耗量減少10[[[[%]]]]左右。