|
搜索
搜 索
高等教育領(lǐng)域數(shù)字化綜合服務(wù)平臺
六軸驅(qū)控一體工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
本成果六軸驅(qū)控一體系統(tǒng)內(nèi)部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅(qū)動模塊內(nèi)部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態(tài)調(diào)整的補償系數(shù)，解決傳統(tǒng)相鄰交叉耦合結(jié)構(gòu)補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。
一、項目分類
關(guān)鍵核心技術(shù)突破
二、成果簡介
傳統(tǒng)的工業(yè)機器人控制和驅(qū)動分離，即采用一個獨立運動控制器控制多個獨立伺服驅(qū)動器的形式，存在集成度低、體積大、成本高等問題。本成果開發(fā)的六軸驅(qū)控一體工業(yè)機器人控制系統(tǒng)由工業(yè)機器人控制軟件和伺服驅(qū)動系統(tǒng)組成，主要特點有：
（1）基于多核的SoC芯片，通過片內(nèi)總線實現(xiàn)控制系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)的高速互聯(lián)通信，保證信息傳輸?shù)母咝院头€(wěn)定性。機器人控制算法和六軸驅(qū)動系統(tǒng)共用一個芯片中不同的內(nèi)核完成，實現(xiàn)高度集成。
（2）針對傳統(tǒng)機器人六軸無法高精度同步問題，本成果六軸驅(qū)控一體系統(tǒng)內(nèi)部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅(qū)動模塊內(nèi)部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態(tài)調(diào)整的補償系數(shù)，解決傳統(tǒng)相鄰交叉耦合結(jié)構(gòu)補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。
華中科技大學
2022-07-27
江蘇地區(qū)煙粉虱的暴發(fā)成災機制及可持續(xù)控制技術(shù)
該成果從煙粉虱的越冬、田間擴散、暴發(fā)機制、田間種群動態(tài)等方面研究江蘇地區(qū)煙粉虱種群的形成規(guī)律及成災機制，提出了煙粉虱的控制策略、用藥原則和控制技術(shù)。研究成果在江蘇推廣應用，可使化學農(nóng)藥用量減少 10~15%，取得了顯著的經(jīng)濟效益和社會效益， 2012 年獲全國商業(yè)科技進步獎二等獎。
揚州大學
2021-04-14
基于電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡的紅外波束控制芯片
本發(fā)明公開了一種基于電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡的紅外波束控制芯片。其包括電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡陣列；電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡陣列包括液晶材料層，依次設(shè)置在液晶材料層上表面的第一液晶初始取向?qū)印⒌谝浑姼綦x層、圖形化電極層、第一基片和第一紅外增透膜，以及依次設(shè)置在液晶材料層下表面的第二液晶初始取向?qū)印⒌诙姼綦x層、公共電極層、第二基片和第二紅外增透膜；公共電極層由一層勻質(zhì)導電膜構(gòu)成；圖形化電極層由其上布有 m×n
華中科技大學
2021-04-14
一種電機控制系統(tǒng)中的 IPM 驅(qū)動和保護方法
本發(fā)明提供一種采用現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)的電機控制系統(tǒng)中智能功率模塊(IPM)的驅(qū)動及保護方法。該方法利用 FPGA 給 IPM 發(fā)送驅(qū)動信號，同時利用 FPGA 接收及處理 IPM 的出錯信號，當 IPM 出錯或出現(xiàn)其他異常時 FPGA 可以關(guān)斷 IPM 驅(qū)動信號的發(fā)送，實現(xiàn)對IPM 的保護。在驅(qū)動信號發(fā)送中，通過差分驅(qū)動器、濾波電路、差分接收器、高速光耦對 IPM 的驅(qū)動信號進行差分處理、光電隔離，可以提高IPM 驅(qū)動信號傳輸?shù)目垢蓴_能力。在出錯信號的接收及處理中，采用了濾波電路、高速光耦
華中科技大學
2021-04-14
一種用于柔性膜轉(zhuǎn)移的機械手控制系統(tǒng)
本發(fā)明屬于柔性電子生產(chǎn)相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，并公開了一種用于柔 性膜轉(zhuǎn)移的機械手控制系統(tǒng)，包括多自由度機械手、多傳感器反饋單 元和控制單元，其中多自由度機械手用于對柔性膜執(zhí)行轉(zhuǎn)移操作；多 傳感器反饋單元包括 CCD 傳感器、激光位移傳感器、重力傳感器組、 真空傳感器、壓力傳感器等，并用于對機械手包括位置、姿態(tài)、真空度和接觸力在內(nèi)的多項狀態(tài)指標執(zhí)行檢測；控制單元則基于多傳感器 反饋單元的信息，對機械手整個轉(zhuǎn)移過程的操作執(zhí)行精確控制，同時 還可對拾取頭工作段的吸附面積大小進行靈活調(diào)節(jié)。通過本發(fā)明，可 根據(jù)柔性膜
華中科技大學
2021-04-14
軍用高效能高精度全數(shù)字化伺服控制系統(tǒng)
? 成果簡介：本成果由全數(shù)字化雙軸伺服驅(qū)動器和高性能永磁同步電機組成。單軸額定功率為750W，額定轉(zhuǎn)矩為2.5NM，額定轉(zhuǎn)速3600RPM，工作溫度為-40℃～60℃，滿足國軍標相應環(huán)境適應性與電磁兼容性要求。? 項目來源：自行開發(fā)? 技術(shù)領(lǐng)域：光機電一體化? 應用范圍：運動控制? 現(xiàn)狀特點：ü 伺服
北京理工大學
2021-04-14
火電廠球磨機尋優(yōu)節(jié)能計算機集散控制系統(tǒng)
“球磨機尋優(yōu)節(jié)能計算機集散控制系統(tǒng)”是西安交通大學的最新研制的科研成果，以保護和節(jié)能為兩大目標，在總體方案上提出并實現(xiàn)了對發(fā)電廠球磨機的計算機集散控制，針對磨機的運行特點，提出自尋優(yōu)――模糊控制相結(jié)合的控制算法，解決了長期以來球磨機不易控制的難點，同時為磨機料位的測量提供靈敏、準確、標準化的檢測儀器。該系統(tǒng)總體性能處于國內(nèi)領(lǐng)先水平。通過音頻信號傳感――變送
西安交通大學
2021-01-12
基于計算機視覺和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的浮選控制系統(tǒng)
浮選技術(shù)是目前礦業(yè)中礦物分選主要采用的工藝方法。傳統(tǒng)的浮選控制過程是通過各種測量儀器，分析測量礦物的品位、浮選回路中的pH值、藥物濃度等參數(shù)，根據(jù)分析得出的數(shù)學模型來調(diào)整加藥量，以使浮選過程處在最優(yōu)狀態(tài)下。但實際上，由于浮選過程十分復雜，影響浮選過程的因素非常多，所獲得的數(shù)學模型并不能和實際很好吻合，因而控制過程一般并不能處在最優(yōu)狀態(tài)下。這是浮選控制過程的
西安交通大學
2021-01-12
智能無障礙居家環(huán)境控制系統(tǒng)（常州錢璟合作） 組合件
智能無障礙居家環(huán)境控制系統(tǒng)是為重殘患者及老年人等行動不便的特殊人群設(shè)計一套智能居家無障礙環(huán)境控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)可以通過語音、觸摸等方式對家電設(shè)備的控制，包括開關(guān)電燈、風扇、門鎖、報警器以及對電視機換臺等多種功能。此外，本系統(tǒng)還設(shè)有支持觸摸控制的主控制屏，并且集成語音控制模塊，用戶可以通過說話（語音）訓練屬于自己的一套控制命令，訓練完成后便可以通過語音控制家電設(shè)備。智能無障礙居家環(huán)境控制系統(tǒng)適合在康復機構(gòu)、醫(yī)院康復科及普通家庭中使用，幫助重殘患者老年人等人群控制家電設(shè)備，提高和改善他們的生活質(zhì)量。
上海理工大學
2021-01-12
一種可穿戴式助力外骨骼上肢機構(gòu)的控制方法
本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機構(gòu)的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號；(2)實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉(zhuǎn)換為該點期望的速度，通過運算進而得出肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的期望角度；(3)實時控制器根據(jù)PID算法，運算并輸出控制電機的電壓信號；電機驅(qū)動器將該電壓信號轉(zhuǎn)化為控制電機的電流信號；大臂電機和小臂電機根據(jù)電流信號的大小，實現(xiàn)對肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)運動角度的控制，進而實現(xiàn)上肢大小臂位置的控制；本發(fā)明在人機間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運動意圖快速響應的特點。
浙江大學
2021-04-13