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本成果研究了不同制備工藝對(duì)制備出的噴涂粉末形貌與性能的影響，通過(guò)測(cè)試不同的La2O3的添加方式以及添加量的涂層的性能，探討了稀土氧化物L(fēng)a2O3對(duì)Al2O3等離子涂層性能的影響，及La2O3在等離子涂層中的作用，同時(shí)對(duì)噴涂粉末與涂層的相態(tài)及高低溫條件下的相穩(wěn)定性進(jìn)行了研究，找出了在高溫下長(zhǎng)時(shí)間保持相穩(wěn)定性的涂層。得出的主要結(jié)論有： (1). 使用納米粉體顆粒團(tuán)聚的方法可以制備符合出符合等離子噴涂要求的粉末，同時(shí)其制備出的涂層性能優(yōu)于傳統(tǒng)微米級(jí)粉末涂層。 (2). 添加部分La2O3可以抑制Al2O3涂層中晶粒長(zhǎng)大，且Al2O3- La2O3涂層更致密，與Al2O3涂層相比，Al2O3- La2O3涂層在抗擊熱沖擊、抵抗熱氧化、涂層結(jié)合強(qiáng)度方面均有部分提高，但涂層隔熱性能與Al2O3涂層相當(dāng)。 (3). Al2O3涂層中添加部分La2O3與MgO可以制備穩(wěn)定相的LMA，制備的LMA涂層呈現(xiàn)板片狀結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，有利于降低涂層內(nèi)部殘余應(yīng)力，因而可提升涂層性能，其在結(jié)合強(qiáng)度、抗擊熱沖擊、抗氧化及隔熱性能發(fā)面均優(yōu)于Al2O3- La2O3涂層與Al2O3涂層。 (4). 在1400℃下保溫100h，Al2O3涂層與Al2O3- La2O3涂層均會(huì)發(fā)生γ→α晶形轉(zhuǎn)變，影響涂層的性能，而LMA涂層可保持相穩(wěn)定性。LMA等離子涂層因其優(yōu)異的性能可做為傳統(tǒng)Al2O3涂層和Y-PSZ涂層的替代者。

本發(fā)明公開(kāi)了一種含風(fēng)電的三相不平衡配電網(wǎng)的靜態(tài)電壓穩(wěn)定 性評(píng)估方法，包括獲取配電網(wǎng)系統(tǒng)參數(shù)以及接入配電網(wǎng)的風(fēng)電參數(shù)； 含風(fēng)電的配電網(wǎng)系統(tǒng)的負(fù)荷增長(zhǎng)因子 LSF 的初始值為 1，根據(jù)配電網(wǎng) 系統(tǒng)參數(shù)和風(fēng)電參數(shù)獲得含風(fēng)電的配電網(wǎng)系統(tǒng)在當(dāng)前 LSF 下的潮流， 并判斷潮流是否收斂，若是，則獲得配電網(wǎng)各個(gè)節(jié)點(diǎn)的電壓幅值、相 角以及各支路末端的傳輸功率，若否則配電網(wǎng)失去靜態(tài)電壓穩(wěn)定性； 根據(jù)含風(fēng)電的配電網(wǎng)的潮流計(jì)算結(jié)果獲得各支路的靜態(tài)電壓穩(wěn)定指 標(biāo)；根據(jù)各支路的靜態(tài)電壓穩(wěn)定指標(biāo)獲得全網(wǎng)的靜態(tài)電壓穩(wěn)定指標(biāo)和 穩(wěn)

本新技術(shù)成果提供了一種表面具有納米顆粒析出相的高溫超導(dǎo)涂層導(dǎo)體Eu0.6Sr0.4BiO3緩沖層及其制備方法。采用以硝酸鹽作為前驅(qū)物的化學(xué)溶液沉積法在空氣中進(jìn)行制備。目標(biāo)物新的高溫超導(dǎo)涂層導(dǎo)體緩沖層材料其名義組分為Eu0.6Sr0.4BiO3，其表面具有均勻彌撒分布的納米析出相SrO2, 析出相尺寸在100nm左右，可作為緩沖層表面結(jié)構(gòu)誘導(dǎo)的釘扎中心，即同時(shí)開(kāi)發(fā)出了一種新的緩沖層表面結(jié)構(gòu)誘導(dǎo)釘扎中心的方法，并且為其上超導(dǎo)層提供釘扎中心的性能得到了驗(yàn)證。

技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題與不足，本發(fā)明提供一種基于錯(cuò)位度評(píng)價(jià)的城市中心區(qū)土地利用方法，本發(fā)明針對(duì)城市中心區(qū)土地利用同質(zhì)化的現(xiàn)實(shí)情況，在土地利用結(jié)構(gòu)模型的基礎(chǔ)上，構(gòu)建錯(cuò)位度評(píng)價(jià)模型，從而達(dá)到中心區(qū)土地的高效利用的目的。市場(chǎng)前景由于是對(duì)既有中心區(qū)土地利用的調(diào)整，所以應(yīng)充分考慮現(xiàn)狀的可行性。在城市中心區(qū)現(xiàn)狀條件的限制下，土地利用的調(diào)整方案是有限的，因此通過(guò)對(duì)各調(diào)整方案的錯(cuò)位度指數(shù)的計(jì)算及比較，能夠求得在現(xiàn)有條件下城市中心區(qū)土地利用錯(cuò)位度指數(shù)的最大值，在此條件下，各中心區(qū)發(fā)展差異性最大，最能發(fā)揮各自?xún)?yōu)勢(shì)，達(dá)到土地利用效率的最大化。

隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類(lèi)也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機(jī)械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測(cè)裝備等行業(yè).隨之而來(lái)的,各行業(yè)對(duì)機(jī)器人的性能指標(biāo)提出了越來(lái)越高的要求,追求機(jī)器人的高定位精度,高重復(fù)精度,高分辨力,同時(shí)還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿(mǎn)足人類(lèi)向微小世界探尋的需要,作為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要分支,微操作機(jī)器人成為機(jī)器人學(xué)中十分活躍的研究領(lǐng)域. 本文結(jié)合國(guó)家"863"計(jì)劃項(xiàng)目"6自由度納米級(jí)宏微操作機(jī)器人的研究(項(xiàng)目編號(hào)2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準(zhǔn)定位系統(tǒng)工程預(yù)先研究項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào)863-804-5)",共搭建了3套實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),其中采用了單一驅(qū)動(dòng)以及雙重驅(qū)動(dòng)兩條技術(shù)方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統(tǒng),并聯(lián)精密定位系統(tǒng)和宏/微雙重驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上,針對(duì)目前大范圍運(yùn)動(dòng)定位與高精度定位的應(yīng)用實(shí)際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì),并以此構(gòu)建六支鏈大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)定位系統(tǒng),為滿(mǎn)足超高精度的定位需要,在并聯(lián)支鏈中集成了壓電陶瓷驅(qū)動(dòng),構(gòu)成了宏/微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng),充分體現(xiàn)了驅(qū)動(dòng),結(jié)構(gòu),檢測(cè)一體化的設(shè)計(jì)思想. 在結(jié)構(gòu)單元的設(shè)計(jì)方面,針對(duì)當(dāng)前柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)范圍小等問(wèn)題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎(chǔ)之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì);在柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方面,提出了在通用的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中,采用大行程柔性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)運(yùn)動(dòng)副的設(shè)想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng). 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方面,利用材料力學(xué)的基本原理和小變形假設(shè),推導(dǎo)了大行程柔性鉸鏈的數(shù)學(xué)模型,并給出了在全局坐標(biāo)系下的顯式表達(dá);在此基礎(chǔ)之上,通過(guò)剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯(lián)結(jié)構(gòu)柔性支鏈的運(yùn)動(dòng)表達(dá)式,通過(guò)聯(lián)立運(yùn)動(dòng)位移協(xié)調(diào)方程和力約束協(xié)調(diào)方程,建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型. 由于并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中的各部件,特別是柔性鉸鏈結(jié)構(gòu)在自身變形提供整體結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出的同時(shí),還經(jīng)歷了大范圍的剛體運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型成為典型的幾何非線(xiàn)性問(wèn)題.鑒于此,本文首先推導(dǎo)了空間柔性結(jié)構(gòu)的幾何非線(xiàn)性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對(duì)該模型進(jìn)行了求解.由于幾何非線(xiàn)性模型的迭代求解方式,導(dǎo)致該模型的實(shí)時(shí)性很差,不易移植至控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制求解,故在大量的試驗(yàn)嘗試的基礎(chǔ)之上,選擇了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),從而在方便了實(shí)時(shí)控制編程的同時(shí),還大大提高了系統(tǒng)的位置解的求解速度. 由于柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型中不僅僅包括結(jié)構(gòu)中的位置信息,還提供了結(jié)構(gòu)中相關(guān)的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎(chǔ)之上,給出了該類(lèi)系統(tǒng)的剛度模型,并建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)參數(shù)和尺度參數(shù)對(duì)系統(tǒng)剛度的影響圖譜,對(duì)這類(lèi)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合以及優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實(shí)際位移的大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人各支鏈的動(dòng)力學(xué)模型,并通過(guò)位移協(xié)調(diào)方程和動(dòng)力協(xié)調(diào)方程,最終得到并聯(lián)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)求解問(wèn)題,并通過(guò)一個(gè)算例進(jìn)行了基于逆動(dòng)力學(xué)的求解仿真. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的樣機(jī)實(shí)驗(yàn)方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動(dòng)關(guān)節(jié)的6-PSS并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)采用壓電馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級(jí)的工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)微米級(jí)精度的運(yùn)動(dòng);在此基礎(chǔ)之上,我們?cè)诓⒙?lián)機(jī)器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達(dá)的宏運(yùn)動(dòng)結(jié)束之后,壓電陶瓷可以驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)一步的微調(diào),從而得到一個(gè)6-PSS和6-SPS結(jié)合宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),其中,微動(dòng)系統(tǒng)可在微米級(jí)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),可以同時(shí)滿(mǎn)足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),成功的應(yīng)用到激光瞄準(zhǔn)靶支撐裝置中,其厘米級(jí)的運(yùn)動(dòng)范圍和納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)分辨力,使其在神光III系統(tǒng)中發(fā)揮了十分重要的作用.

摻鋁氧化鋅薄膜（ AZO ）成本低廉、無(wú)毒環(huán)保，溶膠凝膠法制備 AZO 薄膜具有工藝簡(jiǎn)單、成膜均勻性好、易于精確摻雜等優(yōu)點(diǎn)，而后續(xù)處理工藝則是提高溶膠凝膠法制備的透明導(dǎo)電薄膜性能的關(guān)鍵。為此我們研究 105  到  10-4 Pa 大真空度范圍退火條件下的電阻率變化規(guī)律，發(fā)現(xiàn)：電阻率的降低集中在相對(duì)狹窄的真空度范圍，其中在 100 Pa  到 10 Pa  之間，電阻率陡降了 2 個(gè)數(shù)量級(jí)。電阻率在 10 Pa  退火時(shí)達(dá)到最小值，繼續(xù)提高真空度（減低氣壓），電阻率不再繼續(xù)降低。這一研究結(jié)果不僅澄清了以往對(duì)溶膠 - 凝膠法制備透明薄膜后續(xù)工藝處理的模糊認(rèn)識(shí)，而且對(duì)實(shí)際生產(chǎn)工藝具有重要的指導(dǎo)意義，例如以此為根據(jù)，選擇合適的真空度退火，達(dá)到既滿(mǎn)足產(chǎn)品的性能指標(biāo)，又能節(jié)能減排的最佳效果。 XRD 與 XPS  的分析表明中真空下氧空位、鋅填隙、以及 Al3+  對(duì) Zn2+  離子的取代是中真空度下電阻率陡降的主要原因。此外，利用  Ar+ 離子對(duì)退火后的樣品進(jìn)行反濺射清洗，能進(jìn)一步提高電導(dǎo)率。更重要的是能在薄膜表面形成具有一定的凹凸起伏的絨面結(jié)構(gòu)，能將入射太陽(yáng)光分散到各個(gè)角度。用作太陽(yáng)能電池電極時(shí)，能有效增強(qiáng)太陽(yáng)能電池內(nèi)的光吸收材料對(duì)入射太陽(yáng)光的捕獲，提高光能利用率。

（專(zhuān)利號(hào)：ZL 201510552708.2） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明提供一種起重機(jī)箱形主梁三自由度移動(dòng)焊接機(jī)器人，屬于機(jī)器人焊接技術(shù)領(lǐng)域。該焊接機(jī)器人包括底座、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、焊槍升降機(jī)構(gòu)、焊槍旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、焊接設(shè)備及電纜卷筒等，焊接設(shè)備包括送絲機(jī)、焊機(jī)、氣瓶座、二氧化碳?xì)馄浚笜屝D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)升降臺(tái)安裝在焊槍升降機(jī)構(gòu)上，齒輪齒條傳動(dòng)與直線(xiàn)導(dǎo)軌副相配合實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)位移移動(dòng)的精確定位，通過(guò)三臺(tái)伺服電機(jī)聯(lián)合控制焊槍位姿實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離平面曲線(xiàn)連續(xù)光滑平角焊縫的自動(dòng)焊接。本發(fā)明所提供的焊接機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)鏈短、位置準(zhǔn)確、工作可靠、焊接質(zhì)量穩(wěn)定等技術(shù)特點(diǎn)。

成果描述：聚乙烯醇縮丁醛樹(shù)脂（Polyvinyl Butyral，簡(jiǎn)稱(chēng)PVB），是由聚乙烯醇樹(shù)脂（PVA）在催化劑存在下和正丁醛進(jìn)行縮聚反應(yīng)得到功能性樹(shù)脂。 聚乙烯醇縮丁醛樹(shù)脂分為低粘和高粘兩類(lèi)，低粘度PVB主要用于制備一般的薄膜、粘結(jié)劑、涂料、紙張?zhí)幚怼⑻沾傻阮I(lǐng)域；高粘聚乙烯醇縮丁醛樹(shù)脂PVB主要用于汽車(chē)、飛機(jī)、高層建筑玻璃幕墻、潛艇等用安全玻璃的夾層材料，可以在保持良好透光性的前提下提高安全玻璃的抗沖擊性性能。 本成果在高品質(zhì)PVB樹(shù)脂的合成技術(shù)的研究開(kāi)發(fā)上進(jìn)行了卓有成效的工作，應(yīng)用新型高效混合剪切反應(yīng)技術(shù)、洗液/濾液循環(huán)利用技術(shù)、無(wú)乳縮醛化反應(yīng)技術(shù)和新型高效強(qiáng)制外循環(huán)縮醛化反應(yīng)器成功地解決了現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)PVB樹(shù)脂普遍存在的問(wèn)題，改善了高分子鏈條微觀(guān)結(jié)構(gòu)，避免高分子鏈條間的交聯(lián)，使縮醛度更高更均勻，由此樹(shù)脂制得的膜片具有高透光率和低霧度等光學(xué)性能，完全可以滿(mǎn)足安全玻璃中間膜的需要。 同時(shí)，該技術(shù)成果避免了傳統(tǒng)工藝上的低溫反應(yīng)，可以使初始反應(yīng)溫度從20℃開(kāi)始，避免了使用冷凍帶來(lái)的高能耗。且工藝過(guò)程大大提高了丁醛利用率，降低了生產(chǎn)成本，適合工業(yè)化轉(zhuǎn)化。市場(chǎng)前景分析：聚乙烯醇縮丁醛樹(shù)脂分為低粘和高粘兩類(lèi)，低粘度PVB主要用于制備一般的薄膜、粘結(jié)劑、涂料、紙張?zhí)幚怼⑻沾傻阮I(lǐng)域；高粘聚乙烯醇縮丁醛樹(shù)脂PVB主要用于汽車(chē)、飛機(jī)、高層建筑玻璃幕墻、潛艇等用安全玻璃的夾層材料，可以在保持良好透光性的前提下提高安全玻璃的抗沖擊性性能。 目前，世界上生產(chǎn)高品質(zhì)聚乙烯醇縮丁醛樹(shù)脂的公司主要集中在美國(guó)、日本和西歐等經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)地區(qū)， 主要是美國(guó)首諾公司( SOLUTION) 、杜邦公司(DUPONT) 、日本積水化學(xué)工業(yè)公司( SEKESUI) 和德國(guó)佳氏福公司( TROSIFOL) 。 我國(guó)聚乙烯醇縮丁醛樹(shù)脂及膜片的生產(chǎn)企業(yè)大概有十余家，樹(shù)脂總生產(chǎn)能力達(dá)到40000噸/年，膜片總生產(chǎn)能力達(dá)到35000噸/年。但其中低粘度聚乙烯醇縮丁醛樹(shù)脂占80%以上，安全玻璃用高粘度產(chǎn)品（包括回收國(guó)外廢PVB料）不到10%，且品質(zhì)和國(guó)外相比還存在較大差距，主要表現(xiàn)在：顏色發(fā)黃、酸值偏高、縮醛度較低（國(guó)內(nèi)一般70%以下，國(guó)外可以達(dá)到80%以上），透明度、霧度和柔軟性較差等等，每年需要直接從國(guó)外進(jìn)口高粘度高品質(zhì)的PVB樹(shù)脂和膜片，以滿(mǎn)足國(guó)內(nèi)汽車(chē)工業(yè)和建筑工業(yè)的發(fā)展所需。 對(duì)于國(guó)內(nèi)需求量來(lái)說(shuō)，現(xiàn)在低端產(chǎn)品市場(chǎng)已趨于飽和，但中高端產(chǎn)品市場(chǎng)仍供不應(yīng)求，許多高端產(chǎn)品仍需從國(guó)外大量進(jìn)口。目前國(guó)內(nèi)僅汽車(chē)工業(yè)對(duì)安全玻璃用的高粘度聚乙烯醇縮丁醛樹(shù)脂需求在1.5萬(wàn)噸/年，且年增長(zhǎng)率大約在15%-20%左右，市場(chǎng)發(fā)展前景廣闊。與同類(lèi)成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：以500噸/年的規(guī)模計(jì)算，該項(xiàng)目的投資額大致在1300萬(wàn)元左右（其中100萬(wàn)元為流動(dòng)資金）。據(jù)可行性分析計(jì)算，聚乙烯醇縮丁醛樹(shù)脂的直接生產(chǎn)成本為1.43萬(wàn)元/噸，車(chē)間成本為2.046萬(wàn)元/噸，工廠(chǎng)成本為2.68萬(wàn)元/噸，銷(xiāo)售成本為2.71萬(wàn)元/噸。現(xiàn)目前該產(chǎn)品的市場(chǎng)售價(jià)為3.3萬(wàn)元/噸。企業(yè)的年純利潤(rùn)為220.76萬(wàn)元，凈投資收益率為16.98%。 國(guó)際先進(jìn)。

該儀器對(duì)血氧的監(jiān)測(cè)可以很好地反映組織氧合功能，通過(guò)血氧監(jiān)測(cè)能提高對(duì)臨床麻醉和重危病人呼吸治療的安全性。研究?jī)?nèi)容包括測(cè)量、分析氣道與肺動(dòng)脈解剖結(jié)構(gòu)參數(shù)和光學(xué)參數(shù)，模擬氣道與肺動(dòng)脈組織中光子傳輸特性；開(kāi)發(fā)新型經(jīng)氣道導(dǎo)管的光纖式肺動(dòng)脈血氧飽和度檢測(cè)設(shè)備，包括氣管導(dǎo)管內(nèi)用的反射式光纖探頭的設(shè)計(jì)和制作；光源驅(qū)動(dòng)、控制電路的設(shè)計(jì)與制作；反射光信號(hào)采集、處理和信息顯示的電路系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作。 該儀器對(duì)肺動(dòng)脈混合靜脈血血氧飽和度監(jiān)測(cè)方法，不但用于監(jiān)測(cè)臨床上的重要指標(biāo)，而且對(duì)病人無(wú)副作用和不增加額外風(fēng)險(xiǎn)，具有實(shí)際的臨床應(yīng)用價(jià)值和廣泛的臨床應(yīng)用前景，經(jīng)濟(jì)前景不可估量。  技術(shù)參數(shù)：  探頭尺寸：Ф5mm×2000mm； 血氧飽和度探測(cè)精度：0.5%； 檢測(cè)模式：連續(xù)； 整機(jī)尺寸：500×400×300mm3。

本發(fā)明公開(kāi)了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過(guò) D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開(kāi)奇異形位時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時(shí)的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過(guò)反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)完成整體運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程。通過(guò)本發(fā)明，具備可預(yù)知過(guò)奇異點(diǎn)路徑、算法簡(jiǎn)單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。