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        LG-RCZ02型工業機器人拆裝綜合實訓系統包括了工業機器人機械拆裝實訓工作站、工業機器人電氣控制拆裝實訓平臺、工業機器人裝調與維修仿真系統三部分組成，機械部分采用真實工業機器人，真實機械元件，真實電機電纜，保證此類機型與生產一線機型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進行特殊設計，以保證能夠多次重復拆卸與安裝零件。在這個工作站中包含針對工業機器人諧波減速器的檢測軟件，以保證設備重新安裝后調試成功。在電氣拆裝實訓平臺中需能夠掛放所有機器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現機器人集成板的電氣原理，能夠方便學員對機器人控制柜內部結構、電氣原理及電氣故障檢測進行了解、學習。 一、工業機器人機械拆裝實訓工作站功能要求： （一）工業機器人本體    輕量型機器人,適用于做繼續拆裝實訓。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業機器人拆裝設備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復多次拆裝零件。 1、工業機器人技術參數： （1）自由度：6自由度 （2）驅動方式：AC全伺服電機驅動 （3）負載能力：額定3KG （4）最大5 KG （5）重復定位精度： ±0.05mm （6）每軸運動范圍： 關節1  ±170° 關節2  ±110° 關節3   +40°/-200° 關節4   ±185° 關節5   ±120° 關節6   ±360° （7）每軸運動速度 關節1  370°/s 關節2  370°/s 關節3  430°/s 關節4  300°/s 關節5  460°/s 關節6  600°/s （8）最大扭矩： 關節5   35Nm  關節6   24Nm （9）最大工作半徑： 700mm （10）通信方式: MODBUS TCP/以太網 （11）操作方式: 示教再現/編程 （12）供電電源: 兩相/220V/50Hz （二）機械拆裝平臺 1、機械平臺主要用于機器人本體1-6軸的拆裝實訓。 2、平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區域，一部分為拆裝好定位及精度調試區域。 3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米。 4、配置碼垛及軌跡兩套實訓模塊，用于拆裝后的定位及、精度調試。 5、設有內層抽屜收納。拆裝后將機器人零部件，減速機，伺服電機等放入相對應的槽中，這樣更加有利于同學們記憶機器人的結構組成，從而達到拆裝工作站的建設目的。 6、含工具車一臺。 二、工業機器人電氣拆裝實訓系統 （一）控制系統要求： 工業機器人控制系統采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發的專用多軸運動控制卡、數據采集卡及機器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設計，針對不同的本體結構、應用行業、功能等。可實現垂直多關節串聯機器人、垂直多關節平行四邊形機器人、垂直多關節L形手腕機器人、垂直多關節球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸專用機械等多類機器人的控制；應用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領域。標準的計算機總線可擴展現場總線、機器視覺系統等。 （二）系統技術要求： 1、優化結構算法，適應多種結構形式的本體控制。 2、模塊化功能設置，適應多種應用場合。 3、8軸控制，可實現外部軸（行走軸、變位機）的控制。 4、改進性機算機總線連接方式，確保可靠性和實用性。 5、開放式結構，同步國際水平、方便功能擴展。 6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。 7、工藝功能，簡化編程操作簡便。 8、適配EtherCAT伺服。 9、安全模塊，確保機器人安全生產。 （三）技術指標： 1、用戶儲存空間：200M 2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關、安全開關。 3、控制軸數：6+2軸,6個軸本體軸+2個外部軸。 4、接口：數字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護開關；以太網接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。 5、安全模塊：關聯急停、機器人異常信號確保機器人快速停止。 6、控制伺服：絕對、增量型；國產、臺達、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。 7、操作模式：示教、再現、遠程。 8、編程方式：示教再現、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預約）。 9、運動功能：點到點、直線、圓弧。 10、控制方式：運動、邏輯、工藝、運算。 11、指令系統：位置控制。 12、坐標系統：關節坐標、直角坐標、工具坐標、基座標。 13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。 14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護、起弧異常、用戶坐標異常、工具坐標異常。 15、結構算法：垂直多關節串聯、垂直多關節平行四邊形、垂直多關節L型手腕等。 16、原點功能。絕對式:電池記憶;增量:開機回零、坐標自動保存。 17、應用：搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。 18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。 （四）機器人控制器及示教盒技術參數： 1、控制部分構造：開放式。 2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。 3、相對濕度： 最大 90%。 4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64。 5、驅動單元: 交流伺服。 6、加減速控制: 軟件伺服控制。 7、接口: RS-232。 8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)。 9、控制柜功能說明 （1）具有獨立示教器， 坐標系選擇： 關節、 直角、 工具及用戶坐標系。 （2）示教點修改： 插入， 刪除或修改。 （3）微動操作： 可實現。 （4）軌跡確認： 單步前進， 后退， 連續行進。 （5）速度調整： 在機器人工作中和停止中均可微調 快捷功能： 直 接打開功能、 多窗口功能。 （6）應用： 搬運。 （7）安全措施 a.安全速度設定： 可實現 5 級調速(微動、 低速、 中速、 高速、 超高速)。 b.安全開關： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。 c．用戶報警顯示： 能顯示周邊設備報警信息。 d．機械鎖定： 對周邊設備進行運行測試(機器人不動作)。 e．門互鎖： 只有主電源關閉時， 才可開安全門。 f．報警顯示： 報警內容及以往報警記錄。 g．輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。 （8）編程方式： 菜單引導方式。 （9）動作控制： 關節運動、 直線及圓弧插補、 工具姿態。 （10）速度設定功能：百分比設定(關節運動)。 （11）程序控制命令：跳轉命令， 調用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。 （五）控制系統技術指標 1、主要功能 （1）示教方法： 示教再現。 （2）驅動方式： 交流伺服驅動。 （3）控制軸數量： 6~8。 （4）位置控制方式： PTP/CP。 （5）速度控制： TCP 恒速控制。 （6）坐標系統： 軸坐標， 直角坐標， 用戶坐標， 工具坐標動作。 （7）插補功能： 線性插補、圓弧插補。 （8）手動操作速度： 4 段可調。 2、基本參數 （1）噪聲≤70dB。 （2）電源： DC 24V 50HZ。 （3）機器人控制系統、 驅動和電機、減速器均為國產自主品牌。 （六）電氣拆裝實訓平臺參數指標 1、鋁型材支架。 2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。 3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機器人控制柜各大模塊。 4、考慮安全性，必須對所有模塊進行保護。 5、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。  

YKA型系列移動式實驗室廢棄物暫存柜，專門用于各類實驗室廢棄物的臨時集中存儲，減少由于實驗室廢氣、廢液、固體廢棄物等具有易燃、易爆、有毒的特性，引起火災、爆炸及有毒有害化學品泄漏的風險，以便后期交由環境保護行政主管部門認可、持有危險廢物經營許可證單位進行專項處置，YKA系列智能實驗室廢棄物擁有發明專利和實用新型專利。

本發明公開了一種翼緣摩擦型形狀記憶合金桿自復位鋼框架梁?中柱節點，包括中柱、兩根分別位于中柱兩側的梁、橫穿過中柱的形狀記憶合金桿、位于梁翼緣內側的Ｌ型支架、位于梁腹板中間位置的剪切板、位于梁翼緣外側的摩擦耗能器；摩擦耗能器包括梁翼緣外側的鋼板、填充于鋼板和梁翼緣之間的耗能摩擦片、穿過梁翼緣將鋼板、耗能摩擦片、Ｌ型支架連接在一起的高強螺栓。本發明通過引入摩擦耗能器，以顯著提升節點的穩定耗能能力；同時利用形狀記憶合金的超彈性，以實現節點的自復位性能；通過合理設計節點構造，以提高節點處樓板布置的便利性和構件的可更換性，并加強梁翼緣抵抗局部屈曲變形的能力。

本發明公開了一種腹板摩擦型形狀記憶合金桿自復位鋼框架梁?邊柱節點，包括鋼柱、位于鋼柱一側的鋼梁、橫穿過鋼柱的形狀記憶合金桿、位于鋼梁翼緣內側的Ｌ型支架、位于鋼梁腹板中間位置的摩擦耗能器；摩擦耗能器包括連接鋼柱翼緣和鋼梁腹板的槽鋼、填充于槽鋼和鋼梁腹板之間的耗能摩擦片、以及穿過鋼梁腹板并將槽鋼、耗能摩擦片和鋼梁腹板連接在一起的高強螺栓。本發明可以提高節點處樓板布置的便利性，加強鋼梁翼緣抵抗局部變形能力的同時，增強形狀記憶合金桿與鋼梁端的錨固作用；有效提高節點的自復位性能和滯回耗能能力的同時，提高構件的可更換性。

該技術通過分子設計和環境友好的水解反應，利用頂角-戴帽法和官能團剪裁等手段制備帶有多種可反應性基團的中空籠型納米材料。材料具有質輕、透氣、超低介電常數、耐熱、易加工、可溶解性、生物相容性等特性，體現了不同于傳統納米材料的優點，與聚合物有非常好的相容性和分散性。這類有機－無機雜化材料實現了將有機材料的耐熱性能和高強度與有機高分子材料的加工工藝簡單完美結合的目的。 籠型倍半硅氧烷與高分子聚合物的相容性良好，基本可以達到分子級均勻分散，這是普通無機填料無法達到的，得益于籠型倍半硅氧烷分子具有有機部分，既使在惰性基團取代籠型倍半硅氧烷中也可以與有機基體實現良好的相容行為。同時，材料的耐熱性能指標（如玻璃化轉變溫度，5%質量損失熱降解溫度）均有大幅度提高，這是因為籠型倍半硅氧烷的Si－O骨架部分提供了優異的抵抗熱沖擊性能，此外，還可以利用多官能化籠型倍半硅氧烷進行交聯反應實現三維交聯結構，以進一步提高耐溫性能。另外，籠型倍半硅氧烷可以作為各種催化劑和其他功能性材料的載體，在拓寬這些功能材料使用溫度的同時提高其某些性能，如提高電致發光材料的發光效率和發光純度，提高催化劑的催化效率和選擇性。 可以預見，隨著各個交叉學科領域的不斷擴展，籠型倍半硅氧烷作為典型的有機-無機雜化材料的優異性能將會引起人們越來越濃厚的研究興趣。 粒子尺寸：1.5～3nm；溶解性：根據官能團不同，可溶解于有機溶劑或水；顏色：白色；耐熱性：熱分解溫度在250℃以上。可用于耐高溫材料、航空航天材料、復合材料、超低介電材料、塑料及纖維改性、功能高分子材料、特種涂料、生物材料等制備。在高附加值材料領域，應用前景廣闊。項目投資300～400萬。

本項目為異步電動機高性能運行的變頻控制裝置，調速范圍1:100，實加負荷的最大動態速降小于0.5%，動態恢復時間0.1秒。功能完善，可應用于惡劣環境下，可靠性高。該項目獲冶金部科技進步四等獎。

1、整體定位；組合型智能化家用空調器是一種基于全新的控制策略的空調。 2、技術特點 (1)全新的觀念，全新的目標 新的追求——人感舒適度，既封閉環境下溫度，濕度，空氣潔凈度，空氣流速的綜合與協同，一種以最佳人感舒適度為控制目標的家用空調裝置將取代僅以最佳溫度為控制目標的家用空調器。 (2)新穎的方法，先進的技術 人感舒適度中所包含的各種因素間具有相互制約、不確定性與非線性的關系。我們首次提出了在綜合語言場中并行、協調處理諸因素的因果關系定性推理模型；采用了瞬時靜態控制與過程動態控制有機結合的控制策略；同時，采用通用并行算法與知識庫共享等技術，提高智能化程度。 (3)實用化功能，組合型裝置 對比中見本質。與目前國際上較先進的模糊空調器相比，在結構與功能上有以下特征：   (4)在現有空調器的基礎上，增加煙塵傳感器并與加濕器，通風機等“內在聯結”。在窗式的情況下，構成組合型，一體化的空調裝置；在分體式的情況下，有一附加設備與主機相聯即可。無論何者，均基本上保持現有空調器的機電結構，并統一在裝入空調器內的智能控制器的控制之下,并行采樣、并行發出控制命令。 (5)增加一室外傳感器。為防止室內外溫差過大對人體的損害，而對“溫度舒適區間”作一動態調整。 (6)由于對人感舒適度所含諸因素進行并行、綜合、動態之處理，故可有效地防止“空調綜和癥”。 (7)一旦根據國際（或地區）標準設定舒適區間后，即可全自動運行并進行制冷制熱的全自動的轉換，大大提高了自動化程度（不用搖控器等）。 (8)具有自適應、自組織、自尋優功能；有較好的性能價格比；具有對柜式空調與中央空調“終端”處理的普適性。 現在，組合型智能化家用空調控制器已通過國家家用電器檢測中心的正式檢測（檢測報告編號WK—94—020），全部性能指標均達到了設計要求，同時已獲得了國家發明專利（專利號ZL 94 1 05764.X）。 與普通空調器應用范圍相同，可廣泛的應用于家用空調及賓館飯店和單位等場所，可應用于柜式、分體、窗式等型空調中。

本發明提供了一種倍半萜衍生物的晶型及其制備方法與用途，晶型A的X?ray粉末衍射圖譜中，2θ衍射角在6.840±0.2、9.390±0.2、15.980±0.2、16.830±0.2、17.780±0.2、18.760±0.2、19.340±0.2、20.400±0.2、21.910±0.2、23.280±0.2、25.520±0.2、26.680±0.2、27.490±0.2、32.110±0.2、32.300±0.2、37.980±0.2、44.230±0.2的位置對應有特征衍射峰。本發明所述的晶型A結晶度高、基本上具有不吸濕性；顯示出更有利的溶解動力學。

由青島農業大學與臨沭縣東泰機械有限公司聯合研制成功。能 一次性完成挖掘、輸送、去土、摘果、分離、清選及集果等作業。該機能夠適 應倒伏花生的扶禾，其扶禾率可以達到 95%以上；研制的雙簧自動漲緊夾秧機構， 無需人工調節，在工作中自動緩沖漲緊，穩定性好；研制的對輥差相半喂入摘 果機構，動力消耗少，秧蔓完整，摘凈率可以達到 99.5%，果實無破碎；成功研 制的清選機構，降低了發動機的動力消耗，果實清潔，潔凈率達到 95%以上。經 山東省農業機械試驗鑒定站檢測主要性能指標達到或超過了任務書的要求。并 經農業部組織專家鑒定認為，整機主要性能指標達到國際先進水平。項目具有青島農業大學科技成果介紹 2017 －64－ 廣闊的推廣前景。