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項(xiàng)目成果/簡介:鉆取采樣作為一種獲取深層月壤的有效方式被應(yīng)用于地外天體采樣任務(wù).不同于地面鉆探,無人月面鉆取采樣面臨諸多技術(shù)難點(diǎn),例如遙操作信號延遲,探測器傳感資源有限,缺乏采樣點(diǎn)地質(zhì)信息以及月壤力學(xué)特性復(fù)雜等.為保證采樣任務(wù)高效可靠地執(zhí)行,采樣裝置需充分利用有限的探測器硬件資源,依據(jù)鉆進(jìn)工況實(shí)時調(diào)整鉆進(jìn)工藝參數(shù),對未知的鉆進(jìn)環(huán)境具有適應(yīng)能力.提出一種基于可鉆性在線辨識的月面鉆進(jìn)控制方法.利用可鉆性指標(biāo)

已有樣品/n成果簡介：一款電動工具用異步電機(jī)驅(qū)動器。采用電網(wǎng)220V 交流供電，包含功率因數(shù)校正（PFC）環(huán)節(jié)，功率因數(shù)高，能有效的抑制該變換器對電網(wǎng)的諧波污染。異步電機(jī)采用恒壓頻比控制（恒V/f 控制），對控制器性能要求低，可有效控制生產(chǎn)成本，適用于驅(qū)動中小功率電機(jī)，同時對功率因數(shù)要求較高的場合。技術(shù)特點(diǎn)：（1）采用三路交錯并聯(lián)式Boost PFC 拓?fù)?，較常規(guī)不控整流而言，功率因數(shù)高，全功率范圍內(nèi)功率因數(shù)達(dá)85%

?  成果簡介：能按照國家有關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)（JB/T9752.2—1999（NJ408—86）渦輪增壓器試驗(yàn)方法）要求，進(jìn)行增壓器的冷吹、熱吹、自循環(huán)出廠試驗(yàn)、增壓器總效率試驗(yàn)，壓氣機(jī)特性試驗(yàn)、增壓器超速超溫試驗(yàn)、增壓器可靠性試驗(yàn)等。試驗(yàn)臺采用最新研制的高性能電子測控系統(tǒng)，各測量參數(shù)由傳感器進(jìn)行采集，電子計算機(jī)控制記錄、分析、處理數(shù)據(jù)，數(shù)字式儀表顯示。增壓器的裝夾采用快速氣動安裝裝置，大大節(jié)約了裝卸增壓器的時間。試驗(yàn)臺為全封閉式結(jié)構(gòu)、操作簡便、使用安全，外形美觀。 此項(xiàng)技術(shù)的相關(guān)成果

項(xiàng)目屬針織機(jī)械領(lǐng)域，主要研究高動態(tài)響應(yīng)經(jīng)編裝備集成控制技術(shù)，這些關(guān) 鍵技術(shù)覆蓋了電子橫移、電子送經(jīng)、賈卡提花和品質(zhì)監(jiān)測等幾個模塊，通過對這 些技術(shù)的系統(tǒng)集成，可為經(jīng)編裝備的高速化和智能化提供科學(xué)的解決方案，研究 成果已經(jīng)在高速電腦經(jīng)編機(jī)和高速電腦多梳經(jīng)編機(jī)上全面推廣應(yīng)用。 2 關(guān)鍵技術(shù) （1）高動態(tài)響應(yīng)柔性橫移技術(shù)：構(gòu)建了經(jīng)編橫移運(yùn)動的動力學(xué)模型，設(shè)計 了無沖擊加速度電子凸輪曲線，采用 DSP 運(yùn)動控制技術(shù)和基于 FPGA 的雙 FIFO 動 態(tài)緩沖技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了高動態(tài)橫移驅(qū)動的柔性響應(yīng)要求。 （2）高精度隨動多速送經(jīng)技術(shù)：建立了經(jīng)紗恒張力控制模型，采用了準(zhǔn)閉 環(huán)反饋技術(shù)和主軸脈沖細(xì)分倍頻技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對單速恒定送紗量的穩(wěn)態(tài)高精度控301 制和對多速變化送紗量的動態(tài)高響應(yīng)控制，減輕了主軸速度切換時的織物橫條疵 點(diǎn)。 （3）高速率存取賈卡提花技術(shù)：采用了大容量 flash 閃存技術(shù)實(shí)現(xiàn)賈卡花 型數(shù)據(jù)的靜態(tài)存儲，設(shè)計了基于動態(tài) RAM 與賈卡驅(qū)動電路間的數(shù)據(jù)高速直傳技 術(shù)，解決了大容量動態(tài)花型數(shù)據(jù)的高速傳輸難題。 （4）高分辨識別在線監(jiān)測技術(shù)：采用了高分辨圖像識別技術(shù)，開發(fā)了基于 嵌入式 ARM 系統(tǒng)的在線監(jiān)測系統(tǒng)，建立了實(shí)時的動態(tài)織物疵點(diǎn)圖像庫，完成了基 于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的疵點(diǎn)快速判別。 3 知識產(chǎn)權(quán)及項(xiàng)目獲獎情況 圍繞高動態(tài)響應(yīng)經(jīng)編裝備的集成控制技術(shù)，共獲得中國發(fā)明專利授權(quán) 3 項(xiàng)、 軟件著作權(quán)登記 1 項(xiàng)，申請中國發(fā)明專利 3 項(xiàng)，發(fā)表學(xué)術(shù)論文 22 篇。 4 項(xiàng)目成熟度 批量生產(chǎn)階段。 5 投資期望及應(yīng)用情況 (1)效益分析 2011 年以來，項(xiàng)目成果已與常州潤源、常德紡機(jī)、晉江佶龍和常州八紡等國 內(nèi)主要經(jīng)編機(jī)械制造廠進(jìn)行了新裝備整體配套；對長樂永豐、長樂添利、廣東彩 艷、廣東新生和海寧超達(dá)等 50 余家織造廠進(jìn)行了舊設(shè)備技術(shù)升級。項(xiàng)目累積新 增利潤 9.5 億元，新增稅收 2.9 億元。 （2）推廣情況 項(xiàng)目成果在國內(nèi)主要經(jīng)編機(jī)械制造企業(yè)和國內(nèi)主要經(jīng)編織造企業(yè)都得到了 應(yīng)用，本項(xiàng)目開發(fā)的系統(tǒng)，主要技術(shù)參數(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平，并已經(jīng)進(jìn)行了廣泛 的市場推廣。系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，具有很強(qiáng)的市場競爭力，在福建長樂等經(jīng)編集散地， 其市場份額已經(jīng)達(dá)到同類機(jī)型的第一，可以完全替代進(jìn)口。 

能按照國家有關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)（JB/T9752.2—1999（NJ408—86）渦輪增壓器試驗(yàn)方法）要求，進(jìn)行增壓器的冷吹、熱吹、自循環(huán)出廠試驗(yàn)、增壓器總效率試驗(yàn)，壓氣機(jī)特性試驗(yàn)、增壓器超速超溫試驗(yàn)、增壓器可靠性試驗(yàn)等。 試驗(yàn)臺采用最新研制的高性能電子測控系統(tǒng)，各測量參數(shù)由傳感器進(jìn)行采集，電子計算機(jī)控制記錄、分析、處理數(shù)據(jù)，數(shù)字式儀表顯示。增壓器的裝夾采用快速氣動安裝裝置，大大節(jié)約了裝卸增壓器的時間。 試驗(yàn)臺為全封閉式結(jié)構(gòu)、操作簡便、使用安全，外形美觀。 此項(xiàng)技術(shù)的相關(guān)成果有:渦輪增壓器性能實(shí)驗(yàn)臺，可移動式渦輪增壓器自循環(huán)試驗(yàn)臺。

成果簡介：JRCODE-CCOS1200 精密數(shù)控研拋機(jī)是中心自主研發(fā)的 7 軸 5 聯(lián)動 大型光學(xué)非球面精密數(shù)控研磨拋光機(jī)床。機(jī)床主體為龍門式結(jié)構(gòu)，運(yùn)動部件 采用精密導(dǎo)軌結(jié)合高精度光柵反饋，運(yùn)用 8 軸控制器實(shí)現(xiàn)任意軸組合插補(bǔ)， 集成在線輪廓測量系統(tǒng)。工藝系統(tǒng)開放，具有多軌跡選擇、多格式數(shù)據(jù)兼容、變參量操控與優(yōu)化功能。 技術(shù)領(lǐng)域：先進(jìn)光學(xué)加工制造 現(xiàn)狀特點(diǎn)：

本發(fā)明公開了一種基于攻防博弈的過程控制系統(tǒng)的安全策略動態(tài)獲取方法，包括離線過程和在線過程；首先分析過程控制系統(tǒng)，建立貝葉斯網(wǎng)；然后建立防御策略模型；再篩選潛在攻擊策略集和潛在防御策略集；將攻防收益矩陣量化；最后根據(jù)攻防收益矩陣建立方程求解獲取最優(yōu)安全策略；該方法綜合考慮攻防策略引發(fā)的各種后果，并進(jìn)行統(tǒng)一尺度量化；并攻防博弈論的思想引入到最優(yōu)的安全策略的求解過程中，解決了傳統(tǒng)動態(tài)策略決策過度響應(yīng)、動態(tài)決策響應(yīng)方法

本發(fā)明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行粗調(diào)的同時，實(shí)現(xiàn) X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸的當(dāng)前實(shí)際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸執(zhí)行角度閉環(huán)控制的同時，實(shí)現(xiàn)另外兩直線軸的位置閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行精調(diào)的同時，實(shí)現(xiàn)X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制。通過本發(fā)明，可使得芯片

本發(fā)明公開了一種用于多自由度機(jī)械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執(zhí)行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機(jī)械臂斷電狀態(tài)下的制動動作的制動執(zhí)行元件以及用于測量制動執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機(jī)械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測裝置，用于控制制動執(zhí)行元件的制動動作的制動控制器，以及驅(qū)動制動執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、裝配方便、制動安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，同時不約束多自

發(fā)明涉及一種水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)控制參數(shù)的優(yōu)化整定方法，該方法首先通過對實(shí)際機(jī)組水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)控制對象進(jìn)行 T-S 模糊模型辨識，得到高精度的水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)仿真系統(tǒng)，然后依據(jù)該仿真系統(tǒng)建立以 PID 控制參數(shù)為優(yōu)化變量的目標(biāo)函數(shù)，運(yùn)用引力搜索算法求解目標(biāo)函數(shù)得到最優(yōu) PID 控制參數(shù)。由于本發(fā)明建立的仿真系統(tǒng)精度高，能真實(shí)反映實(shí)際機(jī)組特性，在該仿真系統(tǒng)上得到控制參數(shù)優(yōu)化結(jié)果能直接應(yīng)用于實(shí)際機(jī)組，有效提高機(jī)組調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)。