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一種適用于機(jī)器人無(wú)線充電系統(tǒng)的控制裝置及控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于機(jī)器人無(wú)線充電系統(tǒng)的控制裝置及控制方法，該無(wú)線充電系統(tǒng)包括高頻逆變電源、能量發(fā)射裝置、能量接收裝置及能量變換電路；控制裝置包括充電控制器、光電開(kāi)關(guān)傳感器，光電開(kāi)關(guān)傳感器安裝在能量發(fā)射裝置的四個(gè)角；光電開(kāi)關(guān)傳感器的輸出端與充電控制器的輸入端連接，充電控制器用于控制高頻逆變電源是否工作；能量發(fā)射裝置、充電控制器、高頻逆變電源均安裝在地面充電站。本發(fā)明將無(wú)線電能傳輸技術(shù)、智能技術(shù)完美地結(jié)合起來(lái)，使巡檢機(jī)器人能夠在無(wú)人干預(yù)的情況下長(zhǎng)期工作；可以根據(jù)需要選擇自動(dòng)充電還是手動(dòng)充電；投入成本較低，控制方法靈活方便、可靠性較強(qiáng)，有很強(qiáng)的實(shí)用性。
東南大學(xué)
2021-04-11
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移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法
本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過(guò)控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡(jiǎn)便易行，通過(guò)各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。
河北師范大學(xué)
2021-04-27
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一種智能化醫(yī)用無(wú)影燈設(shè)備及其控制系統(tǒng)和控制方法
本發(fā)明提供了一種智能化醫(yī)用無(wú)影燈設(shè)備及其控制系統(tǒng)和控制方法，涉及醫(yī)療領(lǐng)域。其特征在于，所述設(shè)備包括：發(fā)光二極管串聯(lián)系統(tǒng)組、擴(kuò)展端口、步進(jìn)電機(jī)、坐標(biāo)控制器、中央處理器、保護(hù)電路、電源和控制面板組成；所述控制系統(tǒng)包括：光照檢測(cè)模塊、溫度檢測(cè)模塊、故障檢測(cè)模塊、提醒模塊、中央處理模塊和自動(dòng)控制模塊；該系統(tǒng)針對(duì)現(xiàn)有的醫(yī)用無(wú)影燈設(shè)備、控制系統(tǒng)和控制方法智能化不足、照明質(zhì)量較差、操作不方便、光質(zhì)不好等缺陷，提出一種改進(jìn)方案，該方案具有高度智能化、預(yù)警機(jī)制、照明質(zhì)量好、操作方便等優(yōu)點(diǎn)。
青島大學(xué)
2021-04-13
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一種激光焊接過(guò)程中焊縫內(nèi)部孔洞的控制方法及控制裝置
本發(fā)明公開(kāi)了一種激光焊接過(guò)程中焊縫內(nèi)部孔洞的控制方法， 在激光裝置的激光頭對(duì)工件進(jìn)行深熔焊的過(guò)程中，利用吹氣裝置在熔 池上方吹出氣流以形成局部負(fù)壓，從而將匙孔內(nèi)的蒸氣吹走，保證匙 孔的通暢，使焊接過(guò)程中產(chǎn)生的氣體逃逸出熔池內(nèi)部而避免形成孔洞， 本發(fā)明能夠有效地解決激光深熔焊過(guò)程中的孔洞問(wèn)題，且適合多種材 料、不同板厚、不同接頭形式的激光焊接，尤其對(duì)厚板、夾層板、表 面涂層板的孔洞控制有很好的效果。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種無(wú)刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)短時(shí)過(guò)載控制裝置及控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)短時(shí)過(guò)載控制裝置及 控制方法，該裝置包括三相變壓器、三相可控整流器和電流傳感器； 三相變壓器的原邊用于連接無(wú)刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)軸帶發(fā)電機(jī)的功率 繞組；三相可控整流器的交流輸入端連接三相變壓器的副邊，電流傳 感器的電流輸入端連接三相變壓器直流輸出端；電流傳感器的電流輸 出端用于連接無(wú)刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)軸帶發(fā)電機(jī)的控制繞組；在無(wú)刷 雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)里，該裝置并聯(lián)在無(wú)刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)本身的控 制系統(tǒng)兩端；當(dāng)出現(xiàn)短時(shí)過(guò)載，則由該裝置代替無(wú)刷雙饋軸帶發(fā)電系 統(tǒng)本身的控制系
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種雙加工點(diǎn)共軌運(yùn)動(dòng)控制方法、加工方法及其裝置
本發(fā)明公開(kāi)了一種雙加工點(diǎn)共軌運(yùn)動(dòng)控制方法、加工方法及其裝置，用于在數(shù)控機(jī)床加工輪廓軌跡時(shí)實(shí)現(xiàn)主加工點(diǎn)和副加工點(diǎn)同時(shí)位于該輪廓軌跡上，包括 S1 根據(jù)主加工點(diǎn)的坐標(biāo)、行進(jìn)方向以及與副加工點(diǎn)的距離，計(jì)算副加工點(diǎn)在輪廓軌跡上的位置以及弦線的方向；S2 計(jì)算弦線在下一時(shí)刻的方向；S3 計(jì)算該弦線旋轉(zhuǎn)的角度；S4 計(jì)算弦線旋轉(zhuǎn)需要加工點(diǎn)在工件坐標(biāo)系下分別在 X 軸和 Y 軸方向的補(bǔ)償量；S5 結(jié)合工件坐標(biāo)系和機(jī)床坐標(biāo)系的換算關(guān)系，獲得主加工點(diǎn)和副加工點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)雙加工點(diǎn)共軌控制。本發(fā)明方法填補(bǔ)了實(shí)際加工
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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含苯酰亞胺苯乙炔結(jié)構(gòu)的單體和高溫自交聯(lián)共聚酯及其制備方法
本發(fā)明公開(kāi)的含苯酰亞胺苯乙炔結(jié)構(gòu)的單體能使合成的聚合物在高溫下發(fā)生自交聯(lián)化學(xué)反應(yīng)，當(dāng)其與Ⅰ、Ⅱ表示的合成聚酯的結(jié)構(gòu)單元經(jīng)無(wú)規(guī)共聚即可獲得高溫自交聯(lián)共聚酯，且當(dāng)該共聚酯含PET結(jié)構(gòu)單元時(shí)的特性黏數(shù)[η]為0.44～1.38dL/g，垂直燃燒UL-94等級(jí)為V-2～V-0級(jí)，氧指數(shù)LOI為24.0～35.0％，錐形量熱測(cè)試峰值熱釋放速率PHRR和煙釋放總量均低于純聚酯。本發(fā)明還公開(kāi)了共聚酯制備方法。由于本發(fā)明共聚酯中的苯酰亞胺和苯乙炔間能產(chǎn)生協(xié)同交聯(lián)作用，因而具有極高的阻燃抗熔滴效率，同時(shí)賦予了共聚酯優(yōu)良的阻燃、抗熔滴及抑煙的性能。本發(fā)明提供的方法因與常規(guī)聚酯的合成方法基本一致，不僅工藝成熟，操作簡(jiǎn)單方便，且也易于控制和便于工業(yè)化生產(chǎn)。
四川大學(xué)
2016-09-12
農(nóng)業(yè)大學(xué).jpg){kind=logo}
一種液位檢測(cè)與控制裝置和方法
本發(fā)明提供一種液位檢測(cè)與控制裝置和方法用于解決水紋波動(dòng)和接觸抖動(dòng)等一些實(shí)際中常見(jiàn)的不良工況，而水紋波動(dòng)和接觸抖動(dòng)會(huì)嚴(yán)重影響液位開(kāi)關(guān)的正常工作的問(wèn)題。其中包括浮子開(kāi)關(guān)、進(jìn)水壓傳感器、波幅及頻率傳感器和脈寬模式設(shè)定單元及液位控制單元；所述浮子開(kāi)關(guān)和脈寬模式設(shè)定單元連接液位控制單元，所述波幅及頻率傳感器和進(jìn)水傳感器連接脈寬模式設(shè)定單元；所述液位控制單元，用于接收浮子開(kāi)關(guān)輸入的第一信號(hào)和脈寬信號(hào)，根據(jù)脈寬信號(hào)消除浮子開(kāi)關(guān)的信號(hào)的波動(dòng)，獲得第二信號(hào)；用于根據(jù)第二信號(hào)控制進(jìn)水或出水。通過(guò)脈寬信號(hào)消除因?yàn)橐好娌▌?dòng)而導(dǎo)致的浮子開(kāi)關(guān)的電信號(hào)波動(dòng)，從而準(zhǔn)確的識(shí)別液面的狀態(tài)，消除液面波動(dòng)對(duì)液位控制造成的影響。
中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-11
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基于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的馬鈴薯分級(jí)控制方法及裝置
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的馬鈴薯分級(jí)控制方法及裝置。在圖像檢測(cè)時(shí)，根據(jù)導(dǎo)向撥桿的數(shù)目將攝像機(jī)視場(chǎng)劃分成相對(duì)應(yīng)個(gè)數(shù)的虛擬通道；用邏輯值來(lái)表示每個(gè)虛擬通道上是否存在待分級(jí)馬鈴薯；控制處理單元根據(jù)檢測(cè)得到的邏輯值來(lái)控制導(dǎo)向撥桿是否動(dòng)作，當(dāng)邏輯值為1時(shí)，其所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)才由氣缸向上推出，馬鈴薯與導(dǎo)向撥桿接觸而改變運(yùn)行軌跡，分離到對(duì)應(yīng)的出料斜槽中；馬鈴薯由攝像機(jī)采集圖像后，由圖像檢測(cè)結(jié)果，以馬鈴薯橫徑為直徑畫(huà)一個(gè)虛擬圓，根據(jù)虛擬圓所占據(jù)的虛擬通道來(lái)確定采用一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)向撥桿來(lái)分離馬鈴薯。本發(fā)明可用于雜質(zhì)、不同品質(zhì)馬鈴薯的快速檢測(cè)，同時(shí)可減少馬鈴薯的損傷，準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)馬鈴薯的分選。
浙江大學(xué)
2021-04-11
節(jié)能降耗的磨礦分級(jí)過(guò)程控制方法
磨礦分級(jí)過(guò)程是冶金選礦行業(yè)中的高能耗生產(chǎn)過(guò)程。近年來(lái)磨礦設(shè)備在向大型化方向發(fā)展，對(duì)該類(lèi)設(shè)備進(jìn)行優(yōu)化控制更為迫切，以節(jié)能降耗為目標(biāo)研究這類(lèi)設(shè)備建模、優(yōu)化和控制的共性關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題具有非常重要的意義。獲得的主要研究成果如下。1)在建模方面，針對(duì)磨礦分級(jí)過(guò)程耦合通道特點(diǎn)，將這類(lèi)耦合當(dāng)成系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)，研究一種動(dòng)態(tài)跟蹤觀測(cè)建模方法：設(shè)計(jì)擾動(dòng)觀測(cè)器對(duì)內(nèi)部擾動(dòng)和外部擾動(dòng)進(jìn)行跟蹤觀測(cè)建模，結(jié)合傳統(tǒng)的對(duì)每個(gè)通道的輸入輸出數(shù)據(jù)建模，得到磨礦過(guò)程一個(gè)更精確的動(dòng)態(tài)模型。2)在過(guò)程控制方面，在上述建模基礎(chǔ)上，針對(duì)礦石性質(zhì)和生產(chǎn)條件變化大等特點(diǎn)，研究基于擾動(dòng)觀測(cè)器的前饋補(bǔ)償和模型預(yù)測(cè)控制兩者相結(jié)合的磨礦分級(jí)過(guò)程復(fù)合控制算法。3)在能耗優(yōu)化方面，提出產(chǎn)量能耗優(yōu)化和粒度指標(biāo)優(yōu)化的分層優(yōu)化結(jié)構(gòu)，解決礦石因易過(guò)磨而導(dǎo)致單位產(chǎn)量能耗大的問(wèn)題。
東南大學(xué)
2021-04-10