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線控電動汽車用弧面二自由度永磁輪轂電機研究
本文提出了一種用于線控電動汽車的新型弧面二自由度永磁輪轂電機,能夠實現旋轉和偏擺兩自由度運動,極大程度簡化了車輛的機械傳動系統.給出了典型拓撲結構,介紹了基本工作原理,重點闡述了偏擺力的產生機理.通過理論分析與推導,得到了偏擺力的近似解析表達式,與有限元仿真結果一致.對于偏擺力存在波動的問題,主要通過優化電機結構參數進行改善,其中定子齒頂部形狀對偏擺力影響較大,特別是槽口寬度和齒尖厚度.經過合理的優化,該電機可以實現較
哈爾濱工業大學
2021-01-12
2-PRR&PPRR 三自由度空間并聯機器人機構
本發明公開了一種三自由度空間并聯機器人機構。該機構由運動平臺、固定平臺和 聯接上述兩平臺的三條支鏈組成，其中兩條支鏈結構相同，自上而下分別由兩個轉動副和一 個移動副以及它們之間的連桿組成，另一條支鏈自上而下分別由兩個轉動副和兩個移動副以 及它們之間的連桿組成。本發明的機構其運動平臺可實現三個移動的運動輸出。該機構關節 少，運動副自由度總數只有 10 個，使得它可以有效地改善并聯機構因為運動副自由度過度 而導致的容易發生撓曲和扭轉變形的問題。另外通過在運動平臺上串接一個兩自由度的旋轉 頭，由此可設計出五自由度的混聯機器人，可用于高速加工機床、激光沖擊成形設備等場合。
安徽理工大學
2021-04-13
一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法
本發明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調偏差值，然后在執行粗調的同時，實現 X/Y 直線軸的閉環跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉軸的當前實際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉軸執行角度閉環控制的同時，實現另外兩直線軸的位置閉環跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調偏差值，然后在執行精調的同時，實現X/Y 直線軸的閉環跟隨控制。通過本發明，可使得芯片
華中科技大學
2021-04-14
一種用于多自由度機械臂的制動裝置及控制方法
本發明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態下的制動動作的制動執行元件以及用于測量制動執行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態的狀態監測裝置，用于控制制動執行元件的制動動作的制動控制器，以及驅動制動執行元件工作的氣路元件。本發明具有結構簡單、裝配方便、制動安全可靠的優點，同時不約束多自
華中科技大學
2021-04-14
一種六自由度主被動復合定位與隔振平臺
本發明公開了一種六自由度主被動復合定位與隔振平臺，該平 臺包括基礎平臺(3)和負載平臺(1)，其特征在于:該平臺還包括執行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負載平臺(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎平臺(3)連接，所述執行器單元(2)為六個，其軸線 相互垂直，各執行器單元包括初級被動隔振機構和次級隔振機構。本 發明的六自由度主被動復合定位與隔振平臺，六個執行器單元在空間 呈現立方體構型，每個執行器具有相同的結構特性和控制特性，可實 現六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用
華中科技大學
2021-04-14
完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人
成果與項目的背景及主要用途：
近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距,因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。
技術原理與工藝流程簡介：
一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤，該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構，該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。
應用前景分析及效益預測：
全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。
應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業
技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）：
按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規模可視企業的情況和產品的批量規模而定。
合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。
天津大學
2021-04-11
一種高速電主軸力-熱耦合建模方法
本發明公開了一種高速電主軸力-熱耦合建模方法，包括：分別 獲取軸承與主軸待結合的表面、以及主軸與軸承待結合的表面的工程 參數，并利用分形接觸理論以及赫茲接觸理論計算軸承與主軸之間結 合面的剛度和熱傳遞系數與接觸壓力和接觸間隙的映射模型，根據軸 承的結構參數和材料參數并使用軸承力學模型和軸承熱學模型獲得軸 承負載和溫度與剛度、軸承外圈接觸熱阻、軸承內圈接觸熱阻和發熱 功率之間的映射模型，計算主軸的電機熱源，計算主軸各表面散熱系 數，根據主軸的結構和上述結果構建有限元模型，讀取主軸的運行參 數，用有限元模型對運行參數進行處理。本方法能降低現有方法中結 合面所引起誤差、模型結合面及軸承力學和熱學參數不更新導致的誤 差。
華中科技大學
2021-04-11
基于移動平臺的肌力康復評定系統的開發
基于移動平臺的肌力康復評定系統由便攜式肌力測試儀和Android設備（移動平臺，手機或ipad等）組成。便攜式肌力測試儀行肌力數值的采集，并通過無線藍牙模塊與帶有Android系統設備之間進行串口通訊，由Android設備對數據進行處理，最終發送至醫生監護平臺。 移動平臺的肌力評定軟件獲得的參數，對肌力信號進行算法分析，獲得評價肌力的指標參數，并為治療肌肉功能障礙的患者建立病例庫，可長期跟蹤測試患者的肌力數據，。通過康復設備采集用戶的治療數據，并由終端傳輸至醫生服務平臺，實現患者的遠程康復。
上海理工大學
2021-04-13
“卡力素”腸內營養制劑的研發及臨床應用
項目現狀：我科參與國內多種腸內營養制劑的研究及臨床應用效果觀察，積累了豐富的經驗。現已獨立完成“卡力素”腸內營養制劑的基礎研發、動物實驗并應用于創傷病人進行臨床效果觀察，實驗表明該制劑能有效改善創傷患者蛋白質營養狀況和免疫功能。目前，尚有待于將該產品產業化生產，并進行市場推廣。 項目創新：將食品工程與臨床營養學等學科進行交叉和優勢集成實現腸內營養制劑的生產技術和應用方面的創新，生產出更易于被機體吸收利用的腸內營養制劑，并以此作為能量及優質氮源的來源，以改善機體營養狀況。另外，目前我國尚無醫用食品管理法規，通過本項目的研究，為形成我國醫用食品標準提供基礎數據，并建立相關的醫用食品質量標準。
四川大學
2016-04-15
力-熱-化多場耦合理論與數值模擬技術
隨著人類對自然科學認識的不斷深入以及現代工業技術的不斷進步，特別是凝膠等軟物質的應用、鋰電池、燃料電池等技術的發展，人們逐漸認識到力熱與化學作用之間也存在著不可忽略的耦合作用。本成果完成人通過引入化學反應進度，基于非平衡態熱力學建立了一套適用于描述可變形固體材料質量傳遞、熱傳導以及化學反應耦合問題的力-熱-化連續介質理論框架，該理論適用范圍寬廣，針對包含化學反應的各演化過程有相應的耦合動力學控制方程。針對所建立力-熱-化多
哈爾濱工業大學
2021-04-14