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空間相貫曲線自動焊接計算機數(shù)字控制技術(shù)研究與開發(fā)
目前管-管正交相貫形成的相貫曲線的直接軌跡插補算法、插補速度穩(wěn)定性控制等基礎(chǔ)理論工作所取得的研究成果已經(jīng)在國際期刊、國內(nèi)期刊和國際會議上發(fā)表論文6篇，其中SCI收錄1篇，EI收錄5篇。針對相貫曲線自動焊接數(shù)控裝備技術(shù)，建立了焊接機器人與工件的模型。根據(jù)相交管道的幾何模型及相貫處負責模態(tài)，開發(fā)了電焊槍姿態(tài)及軌跡的控制策略。用齊次變換矩陣分析了焊縫特征和焊槍姿態(tài)，得出了主管旋轉(zhuǎn)角的變化規(guī)律及焊槍與世界坐標系的空間位置關(guān)系。利用MATLAB 和DirectX對相貫管道的幾何模型和焊接過程的運動模型進行了仿真。通過實驗驗證，該自動焊接可以用于主管旋轉(zhuǎn)式相貫曲線自動焊接的實時插補或離線編程。這些研究成果包括相貫曲線二、三、四坐標聯(lián)動直接插補算法及插補速度穩(wěn)定性控制，為本課題的研究打下了堅實的前期工作基礎(chǔ)。
山東大學
2021-04-10
一種時空可變流場下飛行器的球面軌道編隊跟蹤控制方法
本發(fā)明公開一種時空可變流場下飛行器的球面軌道編隊跟蹤控制方法，飛行器的動態(tài)是球坐標系中表示的非完整動力學方程并且已知流場是隨著時間和空間變化的，所述方法包括如下步驟：a)用弗萊納公式表示以球坐標系下的飛行器動力學方程；b)計算球面跟蹤誤差、軌道跟蹤誤差以及橫向編隊誤差；c)設(shè)計期望的橫擺角速度、傾側(cè)角速度以及線加速度，使得誤差達到設(shè)計要求的同時保障飛行器不運動到南北極的連線；d)設(shè)計橫擺角和傾側(cè)角加速度使得實際的橫擺和傾側(cè)角速度達到期望值。此種方法簡單可靠、精度較高，適應(yīng)于任意已知時空可變流場中的協(xié)作監(jiān)測等復(fù)雜任務(wù)。
東南大學
2021-04-11
動態(tài)云服務(wù)請求下數(shù)據(jù)中心多能源的在線控制方法和系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種動態(tài)云服務(wù)請求下數(shù)據(jù)中心多能源的在線控 制系統(tǒng)，包括系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊、負載調(diào)度模塊和多源供能系統(tǒng)管理 模塊，負載調(diào)度模塊包括延時敏感型請求調(diào)度子模塊和延時容忍型作 業(yè)調(diào)度子模塊，系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊用于每隔一段時間接收來自用戶的 云服務(wù)請求，判斷云服務(wù)請求是延時敏感型請求還是延時容忍型作業(yè)， 并在云服務(wù)請求是延時敏感型請求時將該云服務(wù)請求發(fā)送到負載調(diào)度 模塊的延時敏感型請求調(diào)度子模塊，在云服務(wù)請求是延時容忍型作業(yè) 時將該云服務(wù)請求發(fā)送到負載調(diào)度模塊的延時容忍型作業(yè)調(diào)度子模 塊。本發(fā)明能夠優(yōu)化數(shù)據(jù)中心供能系統(tǒng)的長期運營開銷，并且不需要 提前獲取任何系統(tǒng)數(shù)據(jù)或者假設(shè)任何的穩(wěn)態(tài)分布。 完成人：金海、劉方明、鄧維
華中科技大學
2021-04-11
鹵代持久性有機污染物環(huán)境污染特征與物化控制原理
持久性有機污染物（POPs）是《斯德哥爾摩公約》的控制對象，是全球關(guān)注的環(huán)境污染物，其環(huán)境污染特征和去除控制原理是環(huán)境學科重要的基礎(chǔ)科學問題。該項目緊緊圍繞鹵代POPs 污染水平和存在形態(tài)、脫鹵機理和降解原理、吸附特性和去除機理三個關(guān)鍵科學問題，通過深入剖析典型受污染環(huán)境，揭示了傳統(tǒng)POPs 和新增列POPs 的污染水平和賦存狀態(tài)等環(huán)境污染特征；針對鹵代POPs 難降解特點，突破了高效催化脫鹵降解和吸附去除等物化技術(shù)原理，持續(xù)研究15 年，成果得到國內(nèi)外同行的高度認可。
清華大學
2021-04-10
蜂窩網(wǎng)絡(luò)下的聯(lián)合功率控制的D2D通信資源分配方法
高校科技成果盡在科轉(zhuǎn)云
電子科技大學
2021-04-10
一種基于真雙極柔性直流輸電系統(tǒng)的多目標協(xié)同控制方法
本發(fā)明公開了一種基于真雙極柔性直流輸電系統(tǒng)的多目標協(xié)同控制方法，同一換流站內(nèi)正、負兩極換流器獨立控制；其中一極換流器采用恒交流電壓幅值/頻率控制方式，作為電壓控制極提供穩(wěn)定交流電壓；另一極換流器采用有功/無功解耦控制方式，作為功率驅(qū)動極，通過修改有功功率參考值實現(xiàn)換流站所傳輸功率在正負極直流電網(wǎng)中的主動靈活分配。本發(fā)明通過極間協(xié)同控制策略，根據(jù)系統(tǒng)的有功消納需求和運行工況協(xié)同兩極間具體功率分配，功率驅(qū)動極具有良好的功率調(diào)節(jié)特性，而電壓控制極的直流電壓保持穩(wěn)定，且能夠在非正常工況下由健全極主動承擔部分故障極功率，避免故障極傳輸功率過剩，增強了雙極系統(tǒng)的靈活性和可靠性。
東南大學
2021-04-11
一種多徑網(wǎng)絡(luò)基于鏈路時延控制的軟負載均衡方法
本發(fā)明公開了一種多徑網(wǎng)絡(luò)中基于鏈路時延控制的軟負載均衡 方法。在此算法模型中，決定流量的最佳路徑分配時，同時考慮了傳 播時延和鏈路帶寬，在無額外開銷的基礎(chǔ)上，一方面，可以實現(xiàn)最小 化最大鏈路端到端時延，減小接收端數(shù)據(jù)包重排序的等待時延；另一 方面，可以使各條鏈路的端到端時延差最小，因此減小了數(shù)據(jù)包時延 抖動，降低了數(shù)據(jù)包進行重排序的風險。數(shù)據(jù)包進行重排序的風險越 低、等待時延越小，數(shù)據(jù)包重排序進程帶來的時延越小。因此，本發(fā) 明提出的算法模型不僅能減小端到端時延，還能減小數(shù)據(jù)包重排序進 程的時延，進而使得成功傳輸一個數(shù)據(jù)包的時延減小，優(yōu)化多徑網(wǎng)絡(luò) 整體的吞吐量。
華中科技大學
2021-04-11
汽液兩相流升壓加熱與液位控制關(guān)鍵技術(shù)及其應(yīng)用
本項目揭示了汽液兩相流自升壓及液位自調(diào)節(jié)機理，發(fā)明了汽液兩相流升壓加熱及液位控制關(guān)鍵技術(shù)及系列產(chǎn)品，開發(fā)了安全高效的汽液兩相升壓加熱和液位控制系統(tǒng)，并實現(xiàn)了產(chǎn)業(yè)化。
西安交通大學
2021-04-11
汽車盤式制動器制動抖動機理、影響因素與控制措施研究
本研究屬汽車行業(yè)的總成與關(guān)鍵零部件技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)難題。項目在上海匯眾汽車 制造有限公司企業(yè)資助下，針對盤式制動器開展制動抖動技術(shù)攻關(guān)，取得制動器振動應(yīng) 用基礎(chǔ)與工程實踐核心技術(shù)成果。項目創(chuàng)新性成果主要包括： ① 建立了一套系統(tǒng)完整的，基于道路試驗的盤式制動器制動抖動振源診斷、傳遞路徑 識別、振動響應(yīng)評價的工程方法與流程；建立了一套系統(tǒng)完整的，基于制動器測功 機的盤式制動器制動抖動臺架再現(xiàn)試驗方法，分析了制動盤厚薄差與端面跳動引起 制動轉(zhuǎn)矩波動與制動壓力波動的機理與貢獻率。 ② 利用多剛體系統(tǒng)動力學理論建立了制動抖動傳遞路徑動力學模型，分析了橡膠襯套 元件的隔振效果。 ③ 利用摩擦振動理論建立了制動器單點接觸與多點接觸制動器動力學模型，可預(yù)測制 動抖動現(xiàn)象。 ④ 建立了盤式制動器熱機耦合分析有限元模型，分析了制動器熱機耦合效應(yīng)及其影響 因素。 ⑤ 首次建立所研究盤式制動器端面跳動與厚薄差加工與裝配的工程控制標準，制動抖 動控制效果顯著。
同濟大學
2021-04-13
一種模塊化的能量回饋式牽引供電裝置及控制方法
本實用新型涉及一種模塊化的能量回饋式牽引供電裝置，該裝置包括： （1）一個多繞組變壓器。該變壓器由一個原邊繞組和多個副邊繞組組成，原邊繞組接交流電網(wǎng)，采用星形連接，每個副邊繞組連接一個PWM整流器單元，各副邊繞組的連接方式相同，均采用三角形連接。 （2）多個PWM整流器單元。所有整流器單元的直流輸出都并聯(lián)到直流母線上作為為該供電裝置的總輸出。 （3）一個中央控制器，該中央控制器與各PWM整流器單元通過CAN網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)。控制采用電壓電流雙閉環(huán)控制，直流電壓外環(huán)設(shè)置在中央控制器上，基于同步旋轉(zhuǎn)坐標系的電流內(nèi)環(huán)設(shè)置在各PWM整流器單元上。 本供電裝置具有易于模塊化、容量大、能量雙向傳輸、功率因數(shù)高、電流諧波小和直流電壓穩(wěn)定之顯著優(yōu)點。
北京交通大學
2021-04-13