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本發(fā)明公開了一種基于分?jǐn)?shù)階的伺服系統(tǒng)位置環(huán) IP 控制器無(wú)模 型自校正方法，包括以下步驟:設(shè)定參考模型，激勵(lì)系統(tǒng)獲取離線數(shù) 據(jù)庫(kù)，初始化系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)，然后根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻新采集的輸入和輸出 數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)庫(kù)的更新，接著根據(jù)相似度準(zhǔn)則函數(shù)進(jìn)行相似數(shù)據(jù)隊(duì)列 的選擇，之后進(jìn)行分?jǐn)?shù)階控制器階次的選取，最后采用粒子群優(yōu)化算 法對(duì)分?jǐn)?shù)階 IP 控制器參數(shù)進(jìn)行自校正。

沼氣工程是一種有效處理有機(jī)廢棄物的工程技術(shù),尤其是在畜禽糞污處理和高濃度有機(jī)污水處理方面效果顯著,在國(guó)內(nèi)外得到了大力推廣應(yīng)用。近年來,隨著養(yǎng)殖業(yè)和農(nóng)產(chǎn)品加工業(yè)向大型化發(fā)展以及沼氣作為新能源開發(fā)利用,我國(guó)沼氣工程正朝著大型化、產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展。沼氣工程在處理有機(jī)廢棄物的同時(shí)又能夠產(chǎn)生清潔能源,處理后的沼液沼渣還可能成為有機(jī)肥料。但實(shí)際工程中這些廢棄物往往不能得到預(yù)期的“就地直接利用”,帶來很多負(fù)面影響：①沼液中含有大量的N、P、K營(yíng)養(yǎng)元素、生理活性物質(zhì)(BAC)、數(shù)量龐大的微生物菌群以及其它無(wú)機(jī)離子和極微量的重金屬成分等。這些物質(zhì)成份復(fù)雜、含量未知,直接用作肥料灌溉,難以發(fā)揮最好的效用,弊大于利;②沼液直接農(nóng)業(yè)利用受季節(jié)性影響明顯,且由于貯存和運(yùn)輸?shù)仍?沒有足夠的田地及時(shí)消納,只能直接排放造成環(huán)境污染；③沼液、沼渣在農(nóng)田施用時(shí),沒有規(guī)范性的技術(shù)指導(dǎo),一旦施用量過大,超過土地承載能力和作物利用能力,便會(huì)造成二次污染。因此沼液、沼渣問題已經(jīng)成為制約規(guī)模化沼氣工程產(chǎn)業(yè)化推廣的瓶頸。本項(xiàng)目圍繞規(guī)模化沼氣工程存在的沼液、沼渣減量及其高附加值利用等問題開展研究,通過系統(tǒng)分析與測(cè)定沼液中的主要組分、生理活性物質(zhì)及其物理化學(xué)和生物學(xué)特性；結(jié)合沼氣工程厭氧發(fā)酵液回流工藝和沼液營(yíng)養(yǎng)物質(zhì)濃縮與水資源回收技術(shù)應(yīng)用研究,顯著減少沼氣工程沼液沼渣排放量,有效實(shí)現(xiàn)發(fā)酵液中營(yíng)養(yǎng)物質(zhì)與水資源分離回收；系統(tǒng)考察了沼液作為有機(jī)營(yíng)養(yǎng)液、沼渣作為有機(jī)肥和人工基質(zhì)在農(nóng)業(yè)應(yīng)用的效果,解決沼液、沼渣的消納問題,有效提高沼液、沼渣的附加利用價(jià)值,對(duì)于促進(jìn)規(guī)模化沼氣工程的可持續(xù)發(fā)展具有重要意義。

水肥一體化滴灌技術(shù)是基于作物生長(zhǎng)特性和環(huán)境狀況等條件，借助新型滴灌系統(tǒng)， 在灌溉的同時(shí)將肥料配兌成肥液一起輸送到作物根部土壤，確保水分養(yǎng)分均勻、準(zhǔn)確、 定時(shí)定量地供應(yīng)，達(dá)到節(jié)水節(jié)肥、提高水肥利用效率、增產(chǎn)增收等效果。在山東省首次 提出了完整配套的冬小麥智能滴灌水肥一體化栽培技術(shù)體系，實(shí)現(xiàn)了冬小麥的節(jié)水、節(jié) 肥、高效、環(huán)保的可持續(xù)生產(chǎn)，整體達(dá)到國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平，經(jīng)濟(jì)、生態(tài)和社會(huì)效益顯著。 目前，冬小麥智能化滴灌水肥一體化栽培技術(shù)體系在青島、煙臺(tái)、濰坊等推廣應(yīng)用每年 超過了5萬(wàn)畝，實(shí)現(xiàn)節(jié)水40%-60%，提高勞動(dòng)效率80%以上，增加產(chǎn)量產(chǎn)量10％-20％。

我國(guó)是世界上最大的植物油料加工和消費(fèi)國(guó)，總量近 1.5 億噸，在國(guó)家食品安全體系中舉足輕重。植物油料加工長(zhǎng)期以來以壓榨法和浸出法制油、堿溶酸沉制蛋白、化學(xué)精煉油脂為技術(shù)主線，普遍存在：1）加工條件劇烈、能耗高、溶劑殘留、環(huán)境污染；2）蛋白功能性差、組分高值化利用率低；3）生物精煉連續(xù)性差、附加值低等共性關(guān)鍵問題。本項(xiàng)目在國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目、國(guó)家“863 計(jì)劃”、國(guó)家科技支撐計(jì)劃等重大項(xiàng)目支持下，歷經(jīng) 13 年持續(xù)攻關(guān)，以現(xiàn)代生物技術(shù)為手段，突破植物油料生物解離關(guān)鍵技術(shù)為核心、組合發(fā)明生物解離產(chǎn)物及油脂的高值化利用成套技術(shù)，形成了植物油料全產(chǎn)業(yè)鏈新一代加工技術(shù)體系。 項(xiàng)目已獲授權(quán)發(fā)明專利 45 件，申請(qǐng)國(guó)際專利（PCT）3 件，出版著作 10 部，發(fā)表相關(guān)論文 205 篇（SCI/EI106 篇），主持制定或參與國(guó)家、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn) 10 項(xiàng)。項(xiàng)目已獲中國(guó)輕工業(yè)聯(lián)合會(huì)技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)、中國(guó)發(fā)明協(xié)會(huì)發(fā)明創(chuàng)業(yè)成果一等獎(jiǎng)、黑龍江省技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)、中國(guó)食品科學(xué)技術(shù)學(xué)會(huì)技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)等省部級(jí)以上科技獎(jiǎng)勵(lì) 14 項(xiàng)。 項(xiàng)目技術(shù)主要用于生產(chǎn)有機(jī)大豆油脂、大豆蛋白肽以及大豆膳食纖維等產(chǎn)品，項(xiàng)目目前已通過中試實(shí)驗(yàn)。項(xiàng)目計(jì)劃投資預(yù)計(jì) 2 億元，建設(shè)規(guī)模為加工原料豆 20000 噸/年，項(xiàng)目達(dá)產(chǎn)后預(yù)計(jì)年銷售額為 3.6 億元人民幣。通過該項(xiàng)目的實(shí)施，將打破了國(guó)外在高端油脂和蛋白產(chǎn)品生產(chǎn)上的技術(shù)壟斷，增強(qiáng)了企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力。

該項(xiàng)目隸屬于“天津市科技支撐計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目”，項(xiàng)目將LED照明與光通信技術(shù)等結(jié)合起來，形成新的技術(shù)模式，開發(fā)了集照明與光通信為一體的LED系統(tǒng)，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于照明LED的高速短距離光通信收發(fā)單元，LED室內(nèi)調(diào)光調(diào)色照明控制器，基于LED照明的光學(xué)無(wú)線智能家居控制系統(tǒng)等，實(shí)現(xiàn)了通信質(zhì)量和照明效果的協(xié)同優(yōu)化。 本項(xiàng)目中的產(chǎn)品均屬于典型的節(jié)能產(chǎn)品，具有很高的技術(shù)含量和高附加值，具有節(jié)能環(huán)保、電磁免疫、經(jīng)濟(jì)集約等優(yōu)點(diǎn)，在上海世博會(huì)“滬上.生態(tài)家”、“航空館”以及第七屆中國(guó)國(guó)際半導(dǎo)體照明展覽會(huì)等展出，獲得顯著的社會(huì)效益，對(duì)推動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展起到很好的作用。科研團(tuán)隊(duì)近年來深入的研究半導(dǎo)體照明和通信技術(shù)，在半導(dǎo)體照明技術(shù)成果應(yīng)用與產(chǎn)業(yè)化、光電信號(hào)轉(zhuǎn)換、光通訊設(shè)備、高速光發(fā)射接收模塊開發(fā)等相關(guān)領(lǐng)域開展研究工作，并取得突出的成績(jī)，申請(qǐng)了相關(guān)的國(guó)家級(jí)自然科學(xué)基金項(xiàng)目，并已獲批。

本項(xiàng)目通過完善結(jié)構(gòu)化焊接技術(shù)，研發(fā)視覺伺服機(jī)器人，研究焊縫圖像處理算法和爐筒與大小爐蓋的結(jié)構(gòu)以及密封槽的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)非結(jié)構(gòu)化焊接制造藍(lán)寶石爐，使其爐體性能可靠、制造工藝穩(wěn)定、生產(chǎn)高度自動(dòng)化。本項(xiàng)目的實(shí)施實(shí)現(xiàn)了如下的技術(shù)突破和創(chuàng)新：(1) 研發(fā)成功視覺伺服方法進(jìn)行焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤控制，首次實(shí)現(xiàn)焊接環(huán)境的監(jiān)控。(2) 研究晶體生長(zhǎng)爐加熱后對(duì)爐筒、大小爐蓋等部件密封性能的影響；合理布置了電極與抽氣管道裝置；獲得能在生產(chǎn)過程中安排合理的制作工藝和技術(shù)，保證晶體生長(zhǎng)爐的密封性、粗糙度、同心度、平行度、垂直度達(dá)標(biāo)及產(chǎn)品量產(chǎn)的穩(wěn)定性。(3) 研發(fā)智能制造操作平臺(tái)，可對(duì)藍(lán)寶石爐進(jìn)行結(jié)構(gòu)化智能焊接。(4) 研發(fā)新型寶石爐，使藍(lán)寶石爐的智能焊接制造技術(shù)獲得突破性進(jìn)展。●應(yīng)用前景： 我國(guó)焊接自動(dòng)化的市場(chǎng)容量在不斷擴(kuò)大，作為需求導(dǎo)向型行業(yè)，焊接自動(dòng)化在工程機(jī)械和石油化工等行業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。此外，在提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、提升產(chǎn)品質(zhì)量和增強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力等方面，焊接自動(dòng)化裝備作為重要的基礎(chǔ)裝備之一，對(duì)我國(guó)未來先進(jìn)制造技術(shù)的核心競(jìng)爭(zhēng)力具有重要意義。而且對(duì)中國(guó)企業(yè)現(xiàn)有產(chǎn)能的焊接設(shè)備進(jìn)行技術(shù)改造升級(jí)，也將產(chǎn)生巨大的焊接自動(dòng)化裝備需求，中國(guó)焊接自動(dòng)化裝備市場(chǎng)已進(jìn)入高速發(fā)展階段。 

中標(biāo)麒麟服務(wù)器虛擬化系統(tǒng)是基于中標(biāo)麒麟虛擬化平臺(tái)軟件V7，面向高安全服務(wù)器虛擬化領(lǐng)域應(yīng)用研制的安全保密虛擬化平臺(tái)；產(chǎn)品通過國(guó)家保密科技測(cè)評(píng)中心基于《涉密信息系統(tǒng)服務(wù)器虛擬化和桌面虛擬化產(chǎn)品安全保密技術(shù)要求》（BMB30-2017）的安全性檢測(cè)。支持海光、ARM64及 X86平臺(tái)。 中標(biāo)麒麟服務(wù)器虛擬化系統(tǒng)支持管理大規(guī)模服務(wù)器資源、網(wǎng)絡(luò)資源、存儲(chǔ)資源，實(shí)現(xiàn)資源池化并統(tǒng)一管理調(diào)度；為關(guān)鍵業(yè)務(wù)提供靈活的基礎(chǔ)資源調(diào)度，高安全性、優(yōu)越的性能和穩(wěn)定性；提供三員管理、國(guó)密算法支持、完整性度量及保護(hù)、惡意行為防護(hù)等系列安全保密措施，保證高安全領(lǐng)域虛擬化平臺(tái)的高效、安全穩(wěn)定運(yùn)行。 產(chǎn)品特點(diǎn) 中標(biāo)麒麟服務(wù)器虛擬化系統(tǒng)能夠在提高數(shù)據(jù)中心空間利用率、服務(wù)器利用率，減少硬件成本投入，降低能耗，減少服務(wù)中斷時(shí)間的同時(shí)，提高資源使用的靈活性；提高業(yè)務(wù)系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高基礎(chǔ)架構(gòu)管理效率，同時(shí)為客戶構(gòu)建的服務(wù)器虛擬化系統(tǒng)符合國(guó)家安全相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求，是構(gòu)建合規(guī)、安全、保密、敏捷、易用、可靠的服務(wù)器虛擬化平臺(tái)系統(tǒng)的可靠選擇。 項(xiàng)目 內(nèi)容 安裝部署及升級(jí)維護(hù) 支持自動(dòng)化大規(guī)模部署 支持不停機(jī)升級(jí)維護(hù) 系統(tǒng)管理功能 對(duì)計(jì)算、存儲(chǔ)、網(wǎng)絡(luò)資源虛擬化成資源池并統(tǒng)一調(diào)度管理 提供集群級(jí)別的資源負(fù)載均衡調(diào)度及高可用保護(hù) 提供集群、主機(jī)、虛擬機(jī)級(jí)別的資源使用情況及運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控，支持自定義監(jiān)控項(xiàng)及監(jiān)控項(xiàng)告警閾值，支持監(jiān)控性能圖及報(bào)表 支持虛擬機(jī)在線遷移及遷移壓縮、遷移加密 支持虛擬機(jī)、主機(jī)網(wǎng)絡(luò)QoS管理 支持虛擬網(wǎng)絡(luò)管理，支持VLAN 支持平臺(tái)級(jí)手動(dòng)/自動(dòng)虛擬機(jī)備份恢復(fù) 安全保密功能 管理員登錄限制、多因子身份鑒別、登錄失敗處理 管理員權(quán)限分離和職責(zé)劃分（三員管理） 訪問控制（限制管理員對(duì)資源的訪問權(quán)限） 啟動(dòng)過程完整性校驗(yàn)（保證虛擬機(jī)組件的完整性） 安全審計(jì)（對(duì)所有管理員的操作生成審計(jì)日志） 虛擬機(jī)密級(jí)標(biāo)識(shí)全生命周期與虛擬機(jī)綁定 數(shù)據(jù)保護(hù)（機(jī)密性、完整性、密碼要求等） 虛擬網(wǎng)絡(luò)安全（VLAN、虛擬交換機(jī)隔離、網(wǎng)絡(luò)帶寬管理等） 支持惡意代碼防護(hù)功能 安全管理（虛擬化服務(wù)保護(hù)、虛擬機(jī)監(jiān)視器安全、監(jiān)控管理、外聯(lián)監(jiān)控、外接存儲(chǔ)設(shè)備管控） 虛擬機(jī)隔離（物理資源與虛擬資源、虛擬CPU、虛擬機(jī)內(nèi)存、存儲(chǔ)） 殘留信息保護(hù)（磁盤空間、內(nèi)存）