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本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實時計算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。

本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實時計算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。&nbs

本發(fā)明公開了一種自監(jiān)督混合域適應(yīng)的多垃圾分類裝置、控制及識別方法，該多垃圾分類裝置包括框架主體、多級傳送單元、壓縮單元、旋轉(zhuǎn)存儲單元及識別顯示單元，多級傳送單元、壓縮單元及旋轉(zhuǎn)存儲單元從上至下依次設(shè)置在框架主體內(nèi)部，且多級傳送單元位于框架主體中軸線的一側(cè)，壓縮單元位于框架主體中軸線的另一側(cè)；框架主體頂端位于多級傳送單元的上方設(shè)置有投放口，框架主體底端的四角均固定設(shè)置有滾珠，框架主體的中部設(shè)置有中部支撐板，框架主體的底部設(shè)置有下部底板，框架主體的一側(cè)設(shè)置有控制單元。本發(fā)明通過混合域適應(yīng)技術(shù)提升了垃圾分離成功率與壓縮效率，能夠滿足社區(qū)、學(xué)校等復(fù)雜場景的智能化垃圾分類需求。

成果的背景及主要用途： 該成果屬于高端裝備制造業(yè)領(lǐng)域，內(nèi)容涉及數(shù)控技術(shù)創(chuàng)新與自主數(shù)控系統(tǒng)及其產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，是在已完成天津市數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)重點(diǎn)攻關(guān)項目成果的基礎(chǔ)上，通過進(jìn)一步深化研究取得的。實施期限為 5 年，自 2006 年 10 月至 2011 年 12 月。該成果針對復(fù)雜數(shù)控裝備的集成監(jiān)控、可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)流水線架構(gòu)和三級加工自優(yōu)化與控制等方面進(jìn)行系統(tǒng)的研究。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： （1）針對數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)多任務(wù)調(diào)度及實時并行化執(zhí)行的特點(diǎn)，提出基于可重構(gòu)的數(shù)控流水線架構(gòu)。該架構(gòu)由數(shù)控主控流水線線程、驅(qū)動程序和數(shù)控微代碼實時執(zhí)行單元構(gòu)成數(shù)控流水線體系，可實現(xiàn)軟件乃至于硬件的多重可重構(gòu)。 （2）針對數(shù)控系統(tǒng)因功能集成造成的核心運(yùn)動控制實時性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等問題，提出一種新的多層次集成監(jiān)控數(shù)控的系統(tǒng)架構(gòu)。該監(jiān)控系統(tǒng)架構(gòu)通過底層數(shù)控系統(tǒng)監(jiān)控層、監(jiān)控管理層、遠(yuǎn)程診斷監(jiān)控層進(jìn)行分級式地故障分析與診斷，實現(xiàn)數(shù)控裝備的監(jiān)控與維護(hù)。 （3）提出一種具有三級加工自優(yōu)化功能的智能控制方法，實現(xiàn)通過數(shù)控系統(tǒng)對數(shù)控機(jī)床的智能控制。 技術(shù)水平及專利與獲獎情況： 該成果在國內(nèi)外首次提出并研究基于可重構(gòu)、多層次集成監(jiān)控和三級加工自優(yōu)化的數(shù)控流水線架構(gòu)，并開發(fā)了全新的 2-6 軸聯(lián)動控制可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)，已獲得三項國家發(fā)明專利和兩項軟件著作權(quán)，并發(fā)表重要論文 12 篇。經(jīng)專家組鑒定，達(dá)到了國際領(lǐng)先的水平。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 鑒于該成果的獨(dú)特技術(shù)特征及數(shù)控產(chǎn)業(yè)的國家需求和巨大市場潛力，依托該成果的“天大精益數(shù)字化制造產(chǎn)業(yè)園”項目已于 2011 年在天津海河科技園區(qū)奠基建設(shè)，占地面積 100 畝，可實現(xiàn)年產(chǎn)值 10 億元以上的規(guī)模。 應(yīng)用領(lǐng)域：高端裝備制造業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件： 該成果已實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化運(yùn)作，并推廣到福建威諾數(shù)控、鑫菱機(jī)床廠、威海東云數(shù)控機(jī)床、天地股份有限公司等企業(yè)，取得了很好的經(jīng)濟(jì)社會效益。 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

1．成果介紹有機(jī)無機(jī)雜化發(fā)光材料是一類重要功能性雜化材料，因無機(jī)物與有機(jī)物在分子水平或納米尺寸復(fù)合和雜化，使其制得的雜化材料同時兼具無機(jī)和有機(jī)組分的優(yōu)良特性、便于分

本發(fā)明涉及數(shù)字化牙片機(jī)，屬于口腔或牙科裝置技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明解決了非機(jī)械固定的不穩(wěn)定性和非數(shù)字化控制的低效性。本發(fā)明包括牙片裝置、攝片裝置、支撐裝置和驅(qū)動裝置，支撐裝置通過驅(qū)動裝置連接于牙片裝置和攝片裝置下端，牙片裝置包括牙片、卡板、攝像頭和光源，通過攝像頭確定牙片位置；攝片裝置包括攝片機(jī)、固定臺、過濾裝置、控制單元、采集單元、藍(lán)牙單元和電池單元，數(shù)字化控制更高效；支撐裝置包括水平支架、豎直支架和底部支架，機(jī)械固定增加穩(wěn)定性；驅(qū)動裝置包括牙片驅(qū)動電機(jī)和攝片驅(qū)動電機(jī)，進(jìn)行角度調(diào)整。本發(fā)明具有高穩(wěn)定性和高成功率等優(yōu)點(diǎn)。

成果創(chuàng)新點(diǎn) 主要技術(shù)創(chuàng)新路徑（如涉及技術(shù)秘密，可簡略描述）： 利用多反射腔將原子磁力儀小型化的同時將檢測靈敏 度提高一個量級，最終好于 50 fT/Hz1/2。引入微納加工手 段，將產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化，從而可進(jìn)行批量化生產(chǎn)?？蛇M(jìn)一步應(yīng) 用于原子陀螺。 技術(shù)成熟度 關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)階段 市場前景 1.與醫(yī)院合作用于生物磁場測量和可移動式磁成像； 2.共磁力儀用于慣性測量。

主要技術(shù)創(chuàng)新路徑（如涉及技術(shù)秘密，可簡略描述）： 利用多反射腔將原子磁力儀小型化的同時將檢測靈敏度提高一個量級，最終好于 50 fT/Hz1/2。引入微納加工手段，將產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化，從而可進(jìn)行批量化生產(chǎn)。

該溫室采用彩鋼泡沫夾芯板作墻體，鍍鋁反光膜作內(nèi)覆蓋，配有軟質(zhì)貯熱水箱、內(nèi)墻反光膜、氣力噴霧、可逆式除濕、 CO2 檢測與發(fā)生等裝置。具有如下特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)牢固，大大加強(qiáng)了溫室抗風(fēng)抗雪能力，并做到溫室內(nèi)無支撐柱（10m 跨度）；保溫性強(qiáng)，最低濕度時溫室內(nèi)外溫差可達(dá) 15℃；操作方便、環(huán)境可控，室內(nèi)環(huán)境更利于作物的生長；造價便宜，使該溫室的造價只有傳統(tǒng)溫室的三分之二；移動方便，溫室不用一土一磚，可方便地拆卸，有利于克服溫室連作障礙。