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本發明公開一種多電機驅動系統新型離散滑模跟蹤控制方法、系統、設備和介質。屬于多電機驅動系統控制技術領域。本發明依據特征建模理論，建立針對位置跟蹤控制的多電機驅動系統特征模型，該模型比常規動力學模型階次更低且參數更少；采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對特征模型參數進行在線辨識，并投影到參數范圍集合；設計一種多冪次二階滑模面，以加快跟蹤誤差在不同誤差帶內的收斂速度；設計多電機驅動系統新型離散滑模跟蹤控制方法，實現高精度跟蹤控制，同時減小滑模抖振。

目前光伏發電還存在輸出不穩定，易受外部條件影響等缺點。在實際應用當中，通常需要增加儲能裝置來保證電路光伏發電系統輸出 的穩定性，這樣必然會增加系統的成本；同時儲能裝置可能會引入一 些重金屬元素，對環境造成一定的影響。另外，傳統的直流電源通常 是由電網供能，并且很少具備遠程控制功能，大大的限制了用戶的使用范圍。 本項目提出了一種新型多路直流電源的設計方法：采用光伏發電 和電網聯合供電策略，來減少電能的消耗；采用無線控制技術，來實 現對電源的遠程控制，為在有毒、封閉等特殊環境中應用電源提供了 一條可行的途徑。同時結合激光測距儀的應用背景，設計了一種可輸 出三路電壓的小功率直流電源，其中高壓支路可在輸入為 5 V 到 30 V 時，輸出 70 V 到 203 V 連續可調的直流高壓，其驅動能力可滿足一 般的雪崩二極管工作需要。測試結果表明，該電源可通過手機實現遠程控制，其輸出端紋波電壓較小，可以滿足一般的應用需求。

我國擁有幅員遼闊的內陸水域，如何安全、高效的完成特定水域的巡邏和水文信息監測工作一直是我國水文水利建設的重要組成部分。水面無人船是一種無人操作的水面艦船平臺，配備先進的控制系統、傳感器系統、通信系統和武器系統，可以最大程度上填補水域測量領域載人船無法到達或不易到達的危險、淺灘、近岸等空白區域，真正做到高精度、自動化、高效益，可廣泛應用于常規測繪、水利水文、航道、環保和災害應急等行業及其他相關部門。 本項目的產品，是在“制造強國”國家戰略指導下，符合國家和地方政府政策重點鼓勵發展的高技術、智能裝備、高附加值項目，符合國家經濟結構和產業結構調整的相關政策和導向。本研發團隊聯合上海交通大學和上海市船舶自動化工程研究中心，共發表 SCI 論文 200 篇以上，擁有授權發明專利 40 項。 

實驗平臺能滿足高等院校“電力電子技術”、“半導體變流技術”、“電機控制（直流電機調速、交流電機調速及變頻調速）”等課程實驗教學。 系統特點： 更精細的模塊化單元封裝 采用更為美觀、集成度高的封裝形式； 模塊化更合理，數字化更突出。 更完善的安全保護機制 具備硬件保護和軟件保護雙重保護，可靠性高，軟件保護可大大減少器件的損壞，可避免出現經常換器件的麻煩。 更細致的實驗指導教程 創新的交互式實驗課程軟件，提供進行實驗所需的各種支持。它不僅提供實驗過程指導，還提供相關理論知識講解介紹，記錄測量結果，并可導出各類數據； 理論仿真驗證與實際元件實驗驗證相結合； 在Matlab中設計的控制算法自動生成代碼，自動加載到實時目標機中運行，避免了繁瑣的編程和Debug工作； 使用門檻低，會Matlab仿真即可完成實驗測試工作，所有測試工作只需一人即可完成。 更靈活，更開放 硬件模塊化設計，多種實驗拓撲模塊可選，同時，可根據需求定制各種不同的功率硬件，拓撲結構、功率級別、傳感器的數量位置等均可以變化； 軟件模塊化設計，編程和監控全部采用基于模型的可視化設計方法，提供各類驗證過的算法模型，可直接組合調用，大大縮短上手時間。 更可信，更可靠 采用高可靠性的功率模塊和經過完善測試的接口模塊，故障率低； 具備數字仿真和物理電路雙重驗證，設計更靈活，實驗數據更具說服力。

鎳鈦合金結構房間隔缺損封堵器存在固有缺陷，可能引發嚴重并發癥。經過前期工作證明了聚-4羥基 丁酸酯良好的生物相容性和體內降解特性，并申請一種全新結構的心臟缺損封堵器專利。擬對聚-4羥基丁 酸酯改性后制作3D打印墨水，利用光固化成型技術生產房間隔缺損封堵器，測試其生物相容性及力學性 能。同時構建房間隔缺損動物模型，根據缺損的三維形態打印個體化封堵器并進行封堵治療，檢測封堵器 的治療效果，評價其臨床使用的可行性。

本發明涉及一種具有高d33的無鉛壓電陶瓷-聚合物壓電復合材料的制備方法。該方法按式(1-x)(LiaNabK1-a-b)(Nb1-cSbc)O3-xABO3-yM組分配料，采用傳統陶瓷制備方法制備鈮酸鈉鉀基無鉛壓電陶瓷粉料；再將陶瓷粉料與聚合物聚偏氟乙烯按比例混合球磨；烘干后超聲震蕩，將混合粉料經冷壓成型后加溫處理，再在其表面濺射金電極，硅油浴中極化后測試其壓電復合材料樣品的壓電性能d33；最后將樣品置入去離子水或鹽溶液中浸泡，再測試其樣品的壓電性能d33。結果表明，經浸泡處理的鈮酸鈉鉀基無鉛壓電陶瓷-聚合物壓電復合材料的d33比未經浸泡過的有大幅度提高，提高比例甚至可達300％。

本發明公開了一種復合多糖凝膠及其電化學 3D 打印制備方法和應用。將 pH 敏感性多糖與溫度敏 感性多糖分別配制成溶液，將兩種溶液混合均勻后室溫放置，形成復合多糖凝膠;將電化學陰極和陽極 一同插入復合多糖凝膠中，陰極固定在 3D 打印機的噴頭上;對 3D 打印機設置打印速度、模板規模、 填充密度以及沉積時間，通過外接電源控制輸出電信號，陰極在移動過程中沉積出復合多糖凝膠;將復 合多糖凝膠置于熱水中加熱，未沉積的復合多糖凝

近日，南方科技大學化學系副教授陸為課題組在光活化磷光方法應用于立體三維（3D）顯示的研究中取得進展，研究成果以“A Prototype of Volumetric Three-Dimensional Display Based on Programmable Photo-activated Phosphorescence”（《基于可程控光活化磷光發射的立體三維顯示模型》）為題在《德國應用化學》（Angewandte Chemie International Edition）上發表。 該研究工作拓展了長壽命磷光化合物的應用，開發了一種基于PAP的3D顯示模型，揭示并闡述了在此模型中起到關鍵性作用的兩項因素：磷光化合物的選擇以及顯示光束強度的控制。該3D顯示系統具有制作簡單、激發光強度低、圖像對比度高、裸眼識別度高、可能實現多彩顯示等優點，為立體3D顯示技術的進一步發展提供了可能。

產品詳細介紹 1.      主要參數： ★掃描方式：激光手持照相式 ★掃描技術：激光線網格掃描技術 幀掃描區域：250mm×250mm 景深：250mm（自動） 工作距離：300mm ★掃描速率： 300000次/秒 掃描分辨率：0.100（毫米） ★測量精度：0.03 mm ★體積精度：0.020 + 0.100（毫米/米） 體積精度（結合DigiMetric）：0.020 + 0.025（毫米/米） 測量范圍（物件尺寸）：0.1 ～6米，可擴展 傳輸方式： USB3.0 工作溫度：-10 - 40℃ 工作濕度：10 - 90 % 三維光學掃描系統配置與功能 數據采集傳感器：高速、高精密工業級相機2臺 ★內置微慣性傳感器，實時輸出設備位姿； ★測量光源：10束交叉激光線，激光級別ClassII(人眼安全)，波長大于600納米 計算機系統：支持windows 7，32位和64位操作系統，支持內存16G以上 拼接方式：系統整合“專業模式”全自動標志點拼接模塊 全局誤差控制方式：GREC Pro全局誤差控制 ★掃描方式：FLESA可變點距掃描 ★使用方便：整個過程全部手持完成，無需三腳架等支撐裝置 所測量的物體表面可不做任何形式（如噴白）的預先處理 防抖設計：采用先進的防抖動算法，防止掃描過程中人為的抖動對誤差的影響 自動探測被掃描物體顏色材質，從而自動調節激光亮度及CCD曝光 可一鍵自動過濾掃描背景數據，自動刪除雜點及過濾不良點云數據 軟件界面實時捕捉靜態圖像，一鍵截圖功能 ★碳纖維材質標定板，輕量化，抗壓耐高溫，不易變形，非石英玻璃材質。雙面標定，白平衡標定功能，有效減少掃描噪聲 三維光學掃描系統軟件功能 ★全中文軟件界面 ★自適應形面掃描模塊 自動調節系統參數，自適應各種材質/顏色表面的不同掃描對象，無需手動調節； FLESA可變點距掃描，在同一次掃描中，可對點距進行靈活設置和改變，同時滿足高速掃描以及精細掃描的需求 ★自動拼接模塊 智能標志點識別技術：系統自動跟蹤識別標志點； 慣性—光學混合式傳感器定位技術，實時將數據自動配準到同一坐標系； GREC Pro全局誤差控制模塊，可對拼接后的誤差進行全局控制； ★全局框架掃描模塊 全局框架掃描技術，對框架點累積誤差進行全局控制； 兼容DigiMetric系統，搭載全局攝影測量技術可將掃描范圍擴展至幾十米； ★后處理模塊 掃描數據后，可進行點云噪聲處理及修剪 內置友好的網格處理控制參數人機交互界面，可對去除釘狀物、精簡、平滑、特征銳化等網格處理參數進行設置 自動生成STL三角面 自動對三角網格數據進行補洞、去除釘狀物、精簡、平滑、特征銳化等處理 數據輸入輸出 導出結果為ASC，STL，OBJ，OKO等格式數據輸出接口廣泛,測量結果可與CATIA、Geomagic Studio、Imageware等逆向工程軟件自由交換數據 配備三維數據管理系統  1套 采用三維引擎實現對三維模型、圖片和文字的顯示； ★采用Access數據庫，可實現對對象的樹狀管理和從圖片上選擇區域進行切換等功能，從而實現對三維數據、圖片和文字的有效管理； ★能對三維數據進行多層次樹狀結構管理，實現從大場景到局部細節的有效管理； ★支持對三維模型、圖片和文字的綜合管理，并能相互切換； 支持從圖片上選擇區域切換，用戶可以隨心所欲的瀏覽對象的每一個細節； ★截取高清晰的光照圖信息； ★實現對三維模型的分析如距離等進行量測，得到最準確的測繪資料； 數據庫基于Windows XP操作系統； 三維模型的支持格式為： STL，OBJ，VRML，IGES，OKO； 圖片支持的格式為：JPG，BMP； 文字支持的格式為：html； ★素材支持：配備一個3d素材庫，素材庫數量須大于2萬個，素材涵蓋人物、卡通、教育、建筑、時尚、玩具、動物、植物、家居、工具、動漫游戲等類別，素材擁有25個以上特色專題，每個專題包含至少5個以上同類別優質素材。素材庫包含網站及APP，APP同步支持安卓及IOS下載，素材庫系統須取得電腦終端與iphone移動終端及Android移動終端《計算機軟件著作權登記證書》。 2. 提供生產廠商對本項目的原廠項目授權委托書及售后服務承諾書原件。（須加蓋生產廠商單位公章） 3. 投標單位配備的3D模型庫需提供《軟件著作權登記證書》。（復印件并加蓋軟件供應商單位公章） 4. 投標人所投3D掃描儀具有中美青年創客大賽指定3D掃描品牌證書 第1條所列產品參數為招標基礎要求，加★部分為必須滿足項，投標產品的參數值應符合或高于本條要求。投標單位須提供投標產品的印刷彩頁，并加蓋生產廠商單位公章，否則視為不能響應招標參數。 第2條項目授權委托書及售后服務承諾書須提供原件并加蓋生產廠商單位公章，否則視為不能響應招標文件參數。 第3條《軟件著作權登記證書》須提供復印件并加蓋軟件供應商單位公章，否則視為不能響應招標文件參數。 第4條要求為招標附加要求，投標產品如符合要求，可加5分，如不符合，須減5分。