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本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs

本發明公開了一種自監督混合域適應的多垃圾分類裝置、控制及識別方法，該多垃圾分類裝置包括框架主體、多級傳送單元、壓縮單元、旋轉存儲單元及識別顯示單元，多級傳送單元、壓縮單元及旋轉存儲單元從上至下依次設置在框架主體內部，且多級傳送單元位于框架主體中軸線的一側，壓縮單元位于框架主體中軸線的另一側；框架主體頂端位于多級傳送單元的上方設置有投放口，框架主體底端的四角均固定設置有滾珠，框架主體的中部設置有中部支撐板，框架主體的底部設置有下部底板，框架主體的一側設置有控制單元。本發明通過混合域適應技術提升了垃圾分離成功率與壓縮效率，能夠滿足社區、學校等復雜場景的智能化垃圾分類需求。

成果的背景及主要用途： 該成果屬于高端裝備制造業領域，內容涉及數控技術創新與自主數控系統及其產業化應用，是在已完成天津市數控系統技術重點攻關項目成果的基礎上，通過進一步深化研究取得的。實施期限為 5 年，自 2006 年 10 月至 2011 年 12 月。該成果針對復雜數控裝備的集成監控、可重構數控系統流水線架構和三級加工自優化與控制等方面進行系統的研究。 技術原理與工藝流程簡介： （1）針對數控系統內多任務調度及實時并行化執行的特點，提出基于可重構的數控流水線架構。該架構由數控主控流水線線程、驅動程序和數控微代碼實時執行單元構成數控流水線體系，可實現軟件乃至于硬件的多重可重構。 （2）針對數控系統因功能集成造成的核心運動控制實時性差、結構復雜等問題，提出一種新的多層次集成監控數控的系統架構。該監控系統架構通過底層數控系統監控層、監控管理層、遠程診斷監控層進行分級式地故障分析與診斷，實現數控裝備的監控與維護。 （3）提出一種具有三級加工自優化功能的智能控制方法，實現通過數控系統對數控機床的智能控制。 技術水平及專利與獲獎情況： 該成果在國內外首次提出并研究基于可重構、多層次集成監控和三級加工自優化的數控流水線架構，并開發了全新的 2-6 軸聯動控制可重構數控系統，已獲得三項國家發明專利和兩項軟件著作權，并發表重要論文 12 篇。經專家組鑒定，達到了國際領先的水平。 應用前景分析及效益預測： 鑒于該成果的獨特技術特征及數控產業的國家需求和巨大市場潛力，依托該成果的“天大精益數字化制造產業園”項目已于 2011 年在天津海河科技園區奠基建設，占地面積 100 畝，可實現年產值 10 億元以上的規模。 應用領域：高端裝備制造業 技術轉化條件： 該成果已實現產業化運作，并推廣到福建威諾數控、鑫菱機床廠、威海東云數控機床、天地股份有限公司等企業，取得了很好的經濟社會效益。 合作方式及條件：根據具體情況面議

該項目是針對電子領域的功能電子材料，特別是柔性電子材料的3D打印。3D打印技術是世界制造技術領域的一次重大突破，是先進精密制造、計算機技術(軟件開發)、精密驅動技術、數控技術、材料科學等多學科技術的系統集成。在可預見的未來其發展趨勢必定是面向個性化、智能化的3D打印系統的不斷涌現。按照3D打印制備的材料類別分析，目前聚合物及金屬(合金)材料及其結構件的報道較多，而很少涉及到針對電子領域的功能電子材料，特別是柔性電子材料的3D打印。但隨著柔性電子領域的快速發展，也出現了可對電子材料進行高精密3D打印的技術。

生物特征識別是模式識別、圖像處理、人工智能等學科領域的一個前沿研究方向，是涉及國家社會公共安全的戰略高技術，同時也是電子信息產業新的增長點。從今年開始，我國已經開始計劃在第二代身份證和電子護照中嵌入生物特征信息以提高個體身份認證的可靠性，生物特征識別技術在國家的人口管理、安全反恐、機場安檢、出入境邊檢、門禁與安全系統、權限控制、對象監控、金融防偽、電子商務、社保福利等領域發揮重要作用。

該項目是針對電子領域的功能電子材料，特別是柔性電子材料的3D打印。3D打印技術是世界制造技術領域的一次重大突破，是先進精密制造、計算機技術(軟件開發)、精密驅動技術、數控技術、材料科學等多學科技術的系統集成。在可預見的未來其發展趨勢必定是面向個性化、智能化的3D打印系統的不斷涌現。按照3D打印制備的材料類別分析，目前聚合物及金屬(合金)材料及其結構件的報道較多，而很少涉及到針對電子領域的功能電子材料，特別是柔性電子材料的3D打印。但隨著柔性電子領域的快速發展，也出現了可對電子材料進行高精密3D打印的技術。應用范圍 柔性電子是在有機/無機材料電子器件制作或其它柔性基板上制作的一種新興電子技術，其獨特的性能以及高效、低成本的制造工藝在信息、能源、醫療、國防等領域具有廣泛應用前景。如柔性電子可應用于顯示器、有機發光二極管OLED、印刷RFID、薄膜太陽能電池板、電子用表面粘貼(Skin Patches)等。與傳統IC技術一樣，制造工藝和裝備也是柔性電子技術發展的主要驅動力。項目階段 團隊經過兩年的攻關，已經在電子漿料研發、精密壓電超聲刮刀、高分辨率工作臺和Z軸壓電驅動器、界面軟件、系統集成與控制五大關鍵技術方面，取得了重要進展，獲得系列階段性的科研成果，完成了樣機的初步研發和制作。知識產權 項目團隊負責人長期從事壓電、鐵電、磁電功能材料與器件方面的研究，擁有30項中國和美國授權發明專利，發表SCI文章100余篇。2014、2015年被國際Elsevier評為最具世界影響力的中國學者之一。合作方式 技術轉讓、合作開發、技術入股。

“野外環境3D打印維修保障系統”是針對野外環境條件裝備應急搶修所研發的野外修復裝備，系統包括零部件數據庫軟件、三維反求測量系統、金屬激光3D打印系統及后處理模塊等

3D 打印機又稱三維打印機，是實現增材制造（快速成形）的一種設備。它 以數字模型文件為基礎，通過一層層的粘合材料來制造三維物體。3D 打印技術 是一項多學科交叉的、具有綠色智能特征的前沿先進制造技術，在航空航天、 國防軍工、工業制造、生物醫學、消費電子等眾多領域有廣泛應用前景。 并聯結構是一種閉環結構，其動平臺或稱末端執行器通過至少 2 個獨立的運動 鏈與機架相連接。打破了原有 3D 打印機的笨拙的三維的直線運動。并聯 3D 打 印機器人相比于傳統機構 3D 打印機具有打印范圍大、打印速度快、打印精度 高、打印機制作成本低等眾多優點，該打印機適用多種工程塑料（ABS、PLA、 PPSU 等）。用于大尺寸工業模型、建筑模型、藝術創意設計、科普教育等領域， 可以滿足市場上對大尺寸 3D 打印機的需求，符合新一代 FDM 式 3D 打印機的 發展方向，推動了 3D 產業的發展。

成果介紹3D打印混凝土技術是在3D打印技術的基礎上，基于增材制造原理進行分層打印混凝土建筑物的新技術，是一種基于數字模型的快速成型技術。與傳統的混凝土成型工藝相比其具有無模化、快速化、自動化、靈活化的優勢。本項目涉及高性能3D打印裝備、3D打印混凝土的材料、3D打印產品及其應用。涵蓋從效果圖設計開始，到建筑圖設計、施工圖深化、建模、打印、養護、安裝、主體裝修等工序，可實現個性化、多樣化3D打印混凝土制品的設計、制備及工程推廣應用。技術創新點及參數（1）適用于不同工程的3D打印混凝土材料配合比及打印工藝參數的優化設計根據不同工程3D打印構件實際需求，深度優化原材料（外加劑、纖維等）配比，調節其凝結時間、黏度、流變特性等，并優化打印速度、打印路徑等打印參數，使其可泵送性、可擠出性、可建造性等滿足打印需求，其力學強度、耐久性等滿足后期使用要求。（2）較大尺寸及復雜結構建筑物的實現方式-裝配式。就目前3D打印技術而言，尤其是對于較大尺寸及復雜結構的建筑物或構件，其不僅僅對材料性能有較高要求，同時對整體結構穩定性、安全性等也提出了一定的要求。通過結構優化，分割合理的打印單元模塊，設計合理的打印路徑及打印參數，并輔以配筋、構造柱、圈梁、“卡扣”等，同時考慮構件的起吊、運輸、安裝，實現整體結構的安全穩定。（3）3D打印混凝土的界面增強技術由于特殊的打印工藝，打印界面屬于受力的薄弱位置。通過界面增強技術，保證打印的接觸界面有足夠高的抗剪強度和抗拉強度，滿足結構負荷的要求。（4）含粗骨料的3D打印混凝土的材料配比及工藝優化技術3D打印工藝對骨料有較高的要求，通過原材料配比及打印工藝參數改進，優化粗骨料摻量、粒形、最大骨料粒徑、粒徑級配等，實現粗骨料混凝土連續、穩定打印，提高打印成品的抗裂性能。（5）大型混凝土3D打印設備及核心器件的研發與制造大型混凝土3D打印設備具有整體剛度高、承載能力強、控制簡單、穩定性高等優點，同時，響應速度快、擠出速度可調，打印過程中可保持混凝土供應的連續性和均勻性，可實現高精度打印控制。另外，3D打印輕骨料混凝土、3D打印泡沫混凝土、3D打印混凝土鋼筋連接技術等也取得一定成果。市場前景該項目創新技術已在建筑工程、市政工程、水利工程等領域得到了推廣應用。另外，形式多樣的3D打印景觀小品藝術圍欄、景觀長廊、花箱、樹池、濕地等也在多地推廣應用。不僅有良好的實用性、公共性，同時在審美上給予人民群眾以愉悅、獨特的視覺體驗。3D打印作為一種新的制造方式，在景觀提升方面蘊含著較大的潛力與發展空間。應用結果表明，建筑3D打印技術具有施工方便、縮短工期、節約勞動力等優點。此外，建筑3D打印技術可以使建筑結構在造型設計方面更美觀新穎、在造價控制方面更低廉、在功能使用方面更靈活，具有廣闊的應用推廣前景。