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本項目構建高通量自動化智能化類器官芯片診療平臺，并利用細胞數(shù)字模型分析致病分子，為類器官芯片藥物驗證系統(tǒng)提供腫瘤靶向基因相關藥物，從而實現(xiàn)整個平臺的自動完善。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 惡性腫瘤精準治療亟待建立能反映個體差異、盡量復制患者原始腫瘤組成及其微環(huán)境、快速、精準、性價比高的高通量藥物篩選體系。類器官是由干細胞在體外3D培養(yǎng)條件下分裂分化形成的一種類似器官的生物結構，能夠重現(xiàn)器官的功能，提供一個高度相似的生理系統(tǒng)。雖然具有敏感性高、特異性強，預測率高等特點，但當前類器官技術仍面臨手動化、欠智能、個體差異大、類器官單體對腫瘤異質(zhì)性還原度低等不足。本項目構建高通量自動化智能化類器官芯片診療平臺，并利用細胞數(shù)字模型分析致病分子，為類器官芯片藥物驗證系統(tǒng)提供腫瘤靶向基因相關藥物，從而實現(xiàn)整個平臺的自動完善。該平臺解決惡性腫瘤藥物篩選周期長、費用高、針對性差，已篩選應答率低、治愈率低等問題；在藥物投入臨床試驗前合理規(guī)避風險，有效降低臨床試驗成本和時間；標準化制備過程，建立統(tǒng)一合理的類器官庫，方便使用；有效地為病人提供定制化服務，指導臨床用藥。從醫(yī)療診斷治療與商業(yè)化需求綜合維度分析，本平臺系統(tǒng)是融合了器官芯片和3D腫瘤模型技術雙重優(yōu)勢的生物芯片診療一體化技術，有望迎來規(guī)模化、市場化和應用化。

本發(fā)明公開了一種 IC 芯片安全剝離裝置，包括安裝板、位置調(diào)整機構、滑臺機構、頂針機構以及真空發(fā)生器；所述頂針機構包括：套筒，安裝于滑臺上；直線電機，安裝于套筒內(nèi)，其控制端連接外部控制中心的輸出端；直線傳動機構，安裝于套筒內(nèi)，其下端與直線電機的輸出軸相接；力傳感器，安裝于直線電機的輸出軸和直線傳動機構之間，其信號輸出端連接外部控制中心的輸入端；頂針座，安裝于套筒頂部，其表面開有氣孔，通過該氣孔與真空器氣管連接；頂針夾持件，安裝于頂針座內(nèi)，與直線傳動機構的上端相接；頂針，被頂針夾持件夾持。本發(fā)明采用閉

本發(fā)明公開了一種紅外液晶相控陣芯片。該芯片包括電控液晶調(diào)相微柱陣列；其包括液晶材料層，依次設置在液晶材料層上表面的液晶初始取向?qū)印㈦姼綦x層、圖形化電極層、基片和紅外增透膜，以及依次設置在液晶材料層下表面的液晶初始取向?qū)印㈦姼綦x層、公共電極層、基片和紅外增透膜；圖形化電極層由陣列分布的子電極構成，每個子電極均由正方形或長方形導電膜構成；電控液晶調(diào)相微柱陣列被劃分成陣列分布的電控液晶調(diào)相微柱，其與子電極一一對應，單個

公司產(chǎn)權保護，芯片加密問題。

該項目為2015年四川省科技進步一等獎獲獎項目，圍繞自然災害監(jiān)控預警、生態(tài)環(huán)境監(jiān)測的國家重大需求，提出了基于北斗系統(tǒng)實時監(jiān)測的系列關鍵技術，并研發(fā)了相關應用系統(tǒng)及產(chǎn)品。總體技術達到國際先進，部分技術國際領先。成果已獲授權專利27項，發(fā)表論文30篇。并已在四川、西藏、云南、廣東等八省區(qū)的五十余家單位推廣應用。

一、項目簡介 自動導航運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動導航裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。廣泛應用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲等行業(yè)和領域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺，市場規(guī)模達12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機器人將在各種場景下得到應用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當前AGV主要導航方式為有軌導航（固定路徑）和無軌導航（柔性路徑）。傳統(tǒng)有軌導航AGV主要采用有軌導航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導航方式，在應用時具有更高的柔性，但目前大多數(shù)是采用反射板和三角定位原理進行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業(yè)的重視，是重要發(fā)展趨勢和研究熱點。這種無軌的自主導航系統(tǒng)（自由路徑規(guī)劃和決策）具有更高的引導柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運任務。隨著車間物流和生產(chǎn)流程日益復雜多變，對柔性供送、自主規(guī)劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項目致力于開發(fā)面向柔性物料搬運、內(nèi)部物流的AGV機器人平臺，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點。項目研究的這種AGV是第三代柔性移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規(guī)劃決策技術，是未來的移動解決方案。(智能化工具化)，適應于巡檢和商城、賓館、醫(yī)院等場所的內(nèi)部配送。 項目研究全新一代AGV屬于自主導航機器人，具備全柔性：無軌導航，不需要場地布設，全軟件化，應用更廣（內(nèi)部物流、人機協(xié)作等）。具備自主性：自動路徑規(guī)劃、自動避障、自動跟蹤、相互協(xié)作、自動充電等智能決策。項目研究具有重要的現(xiàn)實意義和市場前景。 二、前期研究基礎 研究團隊已經(jīng)開工研究面向柔性物料搬運和物流配送的新一代AGV機器人，服務于需混合導航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發(fā)的這種AGV是第三代高級移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性導航和自主規(guī)劃決策與人機交互技術，是未來的移動解決方案(智能化工具化)。累計完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產(chǎn)學項合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發(fā))，設計完成了AGV機器人樣機，正進行驅(qū)動系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)可靠性與性能指標的測試。 當前正在的研究工作和目標是，進一步完善AGV基本機型設計，實現(xiàn)激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規(guī)劃與跟蹤；對AGV的RGB-D視覺系統(tǒng)進行開發(fā)設計，實現(xiàn)視覺引導與目標識別、跟蹤、避讓；進行終端控制軟件開發(fā)，形成產(chǎn)品應用解決方案。 已發(fā)表的與項目相關的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發(fā)明專利有：1. 仲訓昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達移動掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發(fā)明專利（受理中）2. 仲訓昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?01710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對接裝置. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710389598.1, 受理中）4. 仲訓昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導點的 AGV 路徑跟蹤與避障協(xié)調(diào)方法.國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710043581.0, 受理中）5. 仲訓昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對接裝 置. 國家實用新型專利, 專利號： 201720606992.1 三、應用技術成果 （一）導航控制系統(tǒng)設計 研究團隊開發(fā)了一種全柔性自主式AGV機器人, 其導航控制系統(tǒng)如下圖所示，特點有： 1）采用這種模塊化的系統(tǒng)平臺, 搭建激光導航AGV產(chǎn)品, 可實現(xiàn)降低制作成本30%-50%;  2）結合視覺/慣性定位和特殊運動機構, 支持各種場景下的使用、簡易且節(jié)省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關鍵路徑點的全局路徑規(guī)劃方法 以AGV半徑障礙進行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風險評估函數(shù)對障礙周圍節(jié)點的風險等級進行評估，獲得帶有風險區(qū)域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規(guī)劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關鍵路徑點。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運動協(xié)調(diào)方法研究了局部環(huán)境建模與自適應窗口的實時避障方法，同時還研究了基于復合速度障礙法的分布式運動規(guī)劃算法，在各種移動服務機器人與AGV搬運機器人 相互協(xié)調(diào)避讓的運動規(guī)劃中等具有很好的應用前景。 機器人以關鍵路徑點為引導點并不斷實時切換、更新引導點，進行路徑跟蹤與障礙避讓的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創(chuàng)建柵格地圖，采用虛擬激光雷達掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統(tǒng)特色設計 1)雙層控制器系統(tǒng)結構，提高可靠性、實時性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設計，采用NVIDIA 的TK1超級計算平臺作為主控計算機。 3)下位機功能模塊設計：處理實時性較高的任務，如里程計／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運動機構及外觀設計：兩輪差動驅(qū)動＋兩輪隨動”的四輪運動機構，比六輪機構具有更好的地面適應性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動充電對接裝置設計：通過柔性連桿的彎曲形變來實現(xiàn)充電接口和充電接頭的柔順對接。 四、合作企業(yè) 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術服務、加工技術整合為一體的高新技術企業(yè)。目前公司的經(jīng)營范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機臺升級與技術改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機的設計與開發(fā)、機臺精度檢測與校正優(yōu)化服務等。公司是國際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應商和技術服務商。  

項目研究背景： 焊接是機械制造工業(yè)中關鍵的工藝技術之一。焊接自 動化必須借助一定的焊接自動化裝備，目前國內(nèi)外廣泛采用機器人。機器 人是一種傳統(tǒng)的機構學與近代電子相結合的產(chǎn)物。其綜合了計算機科學、 控制論、機構學、信息科學和傳感器技術等多個學科。機器人作為一種代 替勞動者完成繁重而危險重復性的工作的自動化設備已被廣泛地應用于 汽車、機械、電子、建筑等行業(yè)。 技術原理 ：本產(chǎn)品是針對平面彎曲焊縫自動跟蹤所開發(fā)的一種具有智

XM-D009自主神經(jīng)電動模型 ? XM-D009自主神經(jīng)電動模型顯示交感神經(jīng)低級中樞、交感干；交感神經(jīng)節(jié)前和后節(jié)纖維的分布規(guī)律；副交感神經(jīng)低級中樞的部位；睫狀神經(jīng)節(jié)、翼腭神經(jīng)節(jié)、下頜下神經(jīng)節(jié)、耳神經(jīng)節(jié)等副交感節(jié)前纖維的起始和節(jié)后纖維的分布；盆內(nèi)臟神經(jīng)的分布情況，控制面板上獨立的按鈕。 ? 一、顯示內(nèi)容： 左邊簡要顯示交感神經(jīng)與脊神經(jīng)的關系及交感神經(jīng)結前纖維發(fā)出的部位及其三種方向，右邊是主體部分，清晰顯示模型的交感神經(jīng)秘副交感神經(jīng)的結構特點用其分布。 ■ 演示副交感神經(jīng)的低級中樞（即腦骶部）： 1、腦干四對副交感神經(jīng)核（又稱結前神經(jīng)元）自上而下，為動眼神經(jīng)副核、上泌涎核、下泌涎核、迷走神經(jīng)背核（可分別閃亮）。 ①、動眼神經(jīng)副核發(fā)出結前纖維，隨動眼神經(jīng)，其中副交感神經(jīng)纖維進入睫狀神經(jīng)（副交感神經(jīng)結）結后纖維分布二睫狀肌和瞳孔括約肌。 ②、上泌涎核發(fā)生結前纖維，隨面神經(jīng)，其中副交感神經(jīng)纖維至翼腭神經(jīng)結（副交感神經(jīng)結），結后纖維支配淚腺、鼻腔口腔粘膜的腺體。另一部分結前纖維至下頜下神經(jīng)結（副交感神經(jīng)結）結后纖維公布二下頜下腺和舌下腺。 ③、下泌涎核發(fā)出結前纖維隨舌咽神經(jīng)其中的副交感纖維至耳神經(jīng)結（副交神經(jīng)結）結后纖維分布于腮腺。 ④、迷走神經(jīng)背核發(fā)出臺前纖維，隨迷走神經(jīng)至胸腹腔器壁內(nèi)或附近至副交感神經(jīng)結，結后纖維分布于相應的器官。 2、骶部副交感：脊髓骶部第2－4節(jié)的副交感神經(jīng)核發(fā)出結前纖維骶神經(jīng)分出副交感神經(jīng)纖維加入盆從，隨盆叢至臟器附近或臟器壁內(nèi)副交神經(jīng)結，結后纖維分布于結腸左曲以下的消化管、盆腔臟器及外陰器。 ■ 演示交感神經(jīng)低級中樞（即胸腰部）： 1、白交通支入交感干后有三種去向： ①、進入交感干后，終于相應節(jié)段的交感神經(jīng)結。 ②、進入交感干后往上行、或向下行，并終止于上方或下方的神經(jīng)結。 ③、進入交感干后，不換神經(jīng)元既穿出交感干終止于椎前神經(jīng)結（椎前神經(jīng)結有腸系膜上神經(jīng)結、腸系膜下神經(jīng)結、腹腔神經(jīng)結、主動脈肥膩神經(jīng)結）。 上述白交通結前纖維入交感干后的三種去向均可發(fā)光顯示。 2、交感神經(jīng)結發(fā)出的結后纖維有三種去向： ①經(jīng)灰交通支（結后纖維返回脊神經(jīng)分布于軀干四肢的血管、汗腺和豎毛肌（31對脊神經(jīng)均有灰交通聯(lián)系）。 ②隨動脈行走，在動脈外膜處形成神經(jīng)叢，并隨動脈分布至所支配的器官。 ③示交感神經(jīng)結的結后纖維直接支配到所支配的器官。 ? 二、技術參數(shù)： ■ 尺寸：60×24×85cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標準配置： ■ XM-D009自主神經(jīng)電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型 ? XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型顯示頭面部副交感神經(jīng)的傳導路、腦干中的動眼神經(jīng)副核、上泌涎核和下泌涎核，脊髓斷面上的灰質(zhì)側角等傳導通路。 ? 一、顯示內(nèi)容： ■ 副交感部低級中樞 ■ 動眼神經(jīng)副核 ■ 上泌涎核 ■ 下泌涎核 ■ 脊髓灰質(zhì)側角 ? 二、技術參數(shù)： ■ 尺寸：49×23×65cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標準配置： ■ XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

簡單介紹： 大小鼠自主活動轉(zhuǎn)輪記錄儀是由動物本身自發(fā)運動來推動跑輪轉(zhuǎn)動。在這種構型中，籠內(nèi)動物長期活動的信息，如跑輪轉(zhuǎn)動方向、轉(zhuǎn)數(shù)、累計總行程等，能夠使用編碼器進行長度計記錄。此裝置由轉(zhuǎn)輪組件、籠體、以及轉(zhuǎn)動方向速度傳感器組成，該儀器是研究動物生活節(jié)律實驗**工具。也可選配投食器，進行運動獎賞實驗等。 詳情介紹： 技術參數(shù)： 1、參數(shù)顯示方式：5寸液晶觸摸屏2、實驗數(shù)據(jù)：實驗時間、總距離、總圈數(shù)、順時針圈數(shù)，逆時針圈數(shù)，單位時間段內(nèi)的參數(shù)3、實驗時間范圍：000:00（小時:分）4、編碼器分辨率：100P/R5、數(shù)據(jù)保存量：2000組6、數(shù)據(jù)輸出：USB，可導出到U盤7、機箱材質(zhì)：PVC8、大鼠活動輪規(guī)格：直徑355X106mm9、小鼠轉(zhuǎn)輪規(guī)格：直徑150mmX50mm 10、數(shù)據(jù)記錄間隔:1~9999min 11、投食圈數(shù)：1~1000圈/次 12、投食量：10~5000ms 13、閾值：0.1~99999分14、設備電源：110V~220V  50HZ