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本發(fā)明公開了一種采用正負(fù)剛度并聯(lián)的主被動復(fù)合隔振器，其 包括:基礎(chǔ)平臺(10)和負(fù)載平臺(30);被動隔振單元，沿其第一方向設(shè) 有正剛度的空氣彈簧(20)和負(fù)剛度可調(diào)的磁負(fù)剛度機(jī)構(gòu)(28)，從而降低第一方向的固有頻率，第二方向設(shè)有剛度可調(diào)的正剛度片彈簧和負(fù)剛 度的倒立擺，從而降低第二方向的固有頻率;以及主動隔振單元，其 布置在所述被動隔振單元的外側(cè)，上端與所述負(fù)載平臺(30)鏈接，下端 與所述基礎(chǔ)平臺(10)鏈接，所述主動隔振單元包括位移傳感器、速度傳 感器、比例壓力閥和音圈電機(jī)，所述音圈電機(jī)用于對

可以量產(chǎn)/n成果簡介：本研究采用分子標(biāo)記技術(shù)與經(jīng)典生物學(xué)方法相結(jié)合，系統(tǒng)選育研究了香菇、黑木耳栽培種質(zhì)資源遺傳特異性，從全國81個試驗(yàn)材料中篩選出適于湖北省香菇、黑木耳、雙孢蘑菇等食用菌不同栽培模式的優(yōu)良菌株6個。選育出適宜湖北省栽培的香菇品種7個、黑木耳品種4個、雙孢蘑菇品種2個，其中香菇“華香5號”和黑木耳“單片5號”通過了全國食用菌新品種認(rèn)定。對湖北省主栽品種進(jìn)行了菌株提純復(fù)壯研究，恢復(fù)了菌株原有的優(yōu)良特性。對湖北省香菇、黑木耳和雙孢蘑菇栽培技術(shù)模式進(jìn)行了集成和規(guī)范化研究，并進(jìn)行了大面積的示范

1. 痛點(diǎn)問題 可靠性是主接線的重要指標(biāo)之一，發(fā)電廠或變電站電氣主接線可靠性水平對于電力系統(tǒng)整體的可靠性水平具有決定性影響。另一方面，主接線可靠性與經(jīng)濟(jì)性是相互矛盾的一對指標(biāo)，主接線可靠性水平設(shè)計應(yīng)結(jié)合其在電力系統(tǒng)中的應(yīng)用場景和定位綜合確定，不能一味追求高可靠性而忽略經(jīng)濟(jì)性。因此，對發(fā)電廠及變電站電氣主接線可靠性進(jìn)行量化分析，對于主接線方案技術(shù)經(jīng)濟(jì)綜合比選具有重要意義。目前國內(nèi)成熟的電氣主接線可靠性評估工具較少，設(shè)計院在主接線方案比選中，對于可靠性評估往往采取定性評估，缺乏科學(xué)定量的分析工具指導(dǎo)主接線方案的優(yōu)化比選。 2. 解決方案 本產(chǎn)品SSRE－TH（Station and Substation Reliability Evaluation - Tsinghua University）是由清華大學(xué)電機(jī)系開發(fā)的用于發(fā)電廠/變電所電氣主接線可靠性的評估軟件。該軟件能夠?qū)Πl(fā)電廠的各種電氣主接線方案進(jìn)行可靠性及經(jīng)濟(jì)性評估；同時，通過計算條件的改變，也能夠?qū)ψ冸娬镜碾姎庵鹘泳€進(jìn)行可靠性及經(jīng)濟(jì)性評估。這樣，大大提高了軟件的使用范圍。 可靠性指標(biāo)包括各種狀態(tài)下的故障概率、故障頻率、故障平均停電時間、期望故障受阻電力、期望故障受阻電能。本軟件包括兩個部分，其一是主接線的相關(guān)信息數(shù)據(jù)輸入部分，其二是可靠性及經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)計算部分。其中，主接線原始數(shù)據(jù)通過ACCESS數(shù)據(jù)庫輸入。計算部分包括可靠性評估計算選項(xiàng)的選擇，可靠性指標(biāo)計算和經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)計算。 本軟件的主要特點(diǎn)是： 1.用戶界面友好，操作簡單。一旦用戶輸入電氣主接線的原始數(shù)據(jù)，并確定好計算條件，就可以通過簡單的菜單操作完成可靠性和經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)的計算。整個評估過程不需要用戶干預(yù)。所有計算并顯示出來的結(jié)果，用戶均可以方便地存儲下來。 2.通用性強(qiáng)。本軟件可適用于各種規(guī)模和電壓等級的發(fā)電廠的電氣主接線的可靠性評估；同時，軟件設(shè)置了切換選項(xiàng)，同時適用于變電站的電氣主接線可靠性評估。 3.可維護(hù)性強(qiáng)。軟件按照軟件工程規(guī)范進(jìn)行開發(fā)，開發(fā)過程步驟明確，文檔齊全，原程序結(jié)構(gòu)明晰，可讀性強(qiáng)。 4.可靠性高。軟件有較大的容錯性和自檢能力，充分考慮到了用戶的誤操作、意外干擾及交互式輸入數(shù)據(jù)范圍越界等因素，提供警告對話框以減少人為錯誤引起的程序出錯，保證軟件正常運(yùn)行。 5.可擴(kuò)展性好。本軟件預(yù)留了接口，可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行擴(kuò)充。 合作需求 本產(chǎn)品的應(yīng)用場景較為清晰，合作需要主要包括孵化資源和資源對接。本產(chǎn)品目前具有一定升級優(yōu)化的需求，如本產(chǎn)品在使用過程中，需要根據(jù)主接線結(jié)構(gòu)編制數(shù)據(jù)庫文件，該過程需要對軟件數(shù)據(jù)庫的編制規(guī)則較為了解，否則容易出錯，且軟件一般不會提醒錯誤原因，對初步使用軟件的人員帶來了一定的困擾。為了提高軟件的使用體驗(yàn)，可基于當(dāng)前軟件版本進(jìn)行升級開發(fā)，實(shí)現(xiàn)主接線的圖形化編制和可靠性計算，則會顯著降低軟件的使用難度，因此，團(tuán)隊需要產(chǎn)品優(yōu)化和進(jìn)一步開發(fā)所需要的資金。另一方面，團(tuán)隊需要更加廣泛的資源對接，各省份從事發(fā)電廠及變電站電氣主接線設(shè)計的相關(guān)公司均為潛在客戶，如各大設(shè)計院、電氣咨詢公司、電網(wǎng)公司經(jīng)研院等。

本發(fā)明公開了一種近紅外響應(yīng)主鏈型液晶彈性體及其制備方法，該近紅外響應(yīng)主鏈型液晶彈性體是通過化學(xué)交聯(lián)的方法制備出來的，而不是傳統(tǒng)的物理摻雜，從而大大提高了光熱轉(zhuǎn)換效率，幫助形狀記憶材料在近紅外光刺激下做出快速的響應(yīng)。制備方法是結(jié)合了傳統(tǒng)的兩步交聯(lián)法和非環(huán)烯烴易位聚合(ADMET)方法，獲得了具有單疇取向的液晶彈性體薄膜，并能對近紅外光源做出快速的響應(yīng)。該復(fù)合薄膜是將液晶單體、近紅外響應(yīng)的交聯(lián)劑、釕催化劑部分聚合，拉伸取向，二次交聯(lián)后制備形成的。本發(fā)明材料可用于幫助光熱治療器材和設(shè)備快速地將光能轉(zhuǎn)換成熱能，可以對近紅外光做出快速的響應(yīng)，此外該材料還具有較好的重物承受能力，能模擬手臂提舉重物的行為。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過傳動絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；天津大學(xué)科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本 項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國際機(jī)器人 聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，國際機(jī)器人市場于 2010 年開始恢復(fù)性增長，其中工業(yè)機(jī)器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè) 機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據(jù) IFR 估計，中國未來的工業(yè)機(jī)器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本發(fā)明涉及TNFSF15蛋白在制備治療黑色素瘤藥物中的用途，本發(fā)明發(fā)現(xiàn)TNFSF15不但可以抑制內(nèi)皮細(xì)胞生長，誘導(dǎo)其凋亡，還可以抑制小鼠黑色素瘤細(xì)胞B16的生長和遷移，誘導(dǎo)細(xì)胞凋亡。本發(fā)明發(fā)現(xiàn)應(yīng)用TNFSF15聯(lián)合化療藥物治療黑色素瘤時，TNFSF15不但可以通過抑制腫瘤血管的生成來抑制腫瘤的生成，而且可以通過誘導(dǎo)黑色素瘤細(xì)胞凋亡，增強(qiáng)化療藥物對于黑色素瘤細(xì)胞的殺傷作用。最后，我們發(fā)現(xiàn)TNFSF15在與常用于治療黑色素瘤的化療藥物順鉑的聯(lián)合應(yīng)用時，可以增強(qiáng)順鉑治療黑色素瘤的效果。

崔紅娟教授團(tuán)隊在腦膠質(zhì)瘤的發(fā)生發(fā)展機(jī)制方面取得重要研究進(jìn)展。 膠質(zhì)母細(xì)胞瘤是惡性程度最高的腦腫瘤，中位生存期在12-15個月，5年生存率僅為5%左右，嚴(yán)重威脅著人類的健康。由于膠質(zhì)母細(xì)胞瘤極易產(chǎn)生耐藥性，導(dǎo)致對化療藥物不敏感，再加上血腦屏障的原因，使得在臨床治療上的效果欠佳。因此開展其耐藥性分子機(jī)制的研究對于膠質(zhì)母細(xì)胞瘤的治療具有重要的意義。 核仁紡錘體相關(guān)蛋白（NUSAP1）是一個微管結(jié)合蛋白，在有絲分裂的過程中有重要作用。團(tuán)隊圍繞NUSAP1基因開展研究，發(fā)現(xiàn)NUSAP1在膠質(zhì)母細(xì)胞瘤中高表達(dá)，與膠質(zhì)母細(xì)胞瘤患者的不良預(yù)后密切相關(guān)。NUSAP1通過其NH2基末端的SAP結(jié)構(gòu)域調(diào)控ATR的穩(wěn)定性，進(jìn)而維持膠質(zhì)母細(xì)胞瘤細(xì)胞的惡性增殖和化療耐藥性。而下調(diào)該因子則顯著降低了腫瘤細(xì)胞的增殖能力和耐藥性。該研究為膠質(zhì)母細(xì)胞瘤的靶向治療及藥物開發(fā)提供了有力的理論依據(jù)。

本發(fā)明公開一種基于中位數(shù)準(zhǔn)則的主系統(tǒng)收發(fā)機(jī)間信道增益估計方法，CT能在不存在主系統(tǒng)到自身之間反饋鏈路的條件下估計出信道增益，本發(fā)明的方法主要通過監(jiān)聽多個獨(dú)立SNR，得到多個獨(dú)立SNR的中位數(shù)，并且利用該中位數(shù)與CG之間的數(shù)學(xué)關(guān)系估計CG；本發(fā)明的方法具有較低的估計誤差，因此與傳統(tǒng)的CG估計方法相比，本發(fā)明具有更低的復(fù)雜度和更好的估計性能。

本發(fā)明公開了一種六自由度主被動復(fù)合定位與隔振平臺，該平 臺包括基礎(chǔ)平臺(3)和負(fù)載平臺(1)，其特征在于:該平臺還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負(fù)載平臺(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎(chǔ)平臺(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級被動隔振機(jī)構(gòu)和次級隔振機(jī)構(gòu)。本 發(fā)明的六自由度主被動復(fù)合定位與隔振平臺，六個執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構(gòu)型，每個執(zhí)行器具有相同的結(jié)構(gòu)特性和控制特性，可實(shí) 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用