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本發(fā)明公開了一種用于脆性材料尤其適用于質(zhì)子交換膜燃料電池的氣體擴(kuò)散層的拾放控制方法及系統(tǒng)，該方法包括：通過(guò)多自由度機(jī)械手的末端拾放機(jī)構(gòu)來(lái)執(zhí)行對(duì)材料的拾放操作，同時(shí)利用力傳感器檢測(cè)接觸力；對(duì)所檢測(cè)的力信號(hào)經(jīng)過(guò)調(diào)理和 A/D 處理后作為反饋信號(hào)，同時(shí)將力期望值作為控制信號(hào)由此構(gòu)建閉環(huán)控制并獲得力偏差信號(hào)；獲得用于驅(qū)動(dòng)末端拾放機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)的實(shí)際位置信號(hào)，將該信號(hào)作為反饋信號(hào)同時(shí)將電機(jī)期望位置值作為控制信號(hào)來(lái)構(gòu)建閉環(huán)控制并獲得位置偏差信號(hào)；將所述偏差信號(hào)相疊合以獲得綜合位置偏差信號(hào)，并經(jīng)由伺服放大器相應(yīng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。按照本發(fā)明，能夠精確控制拾放接觸力，防止接觸力過(guò)大而損壞材料，由此實(shí)現(xiàn)脆性材料的可靠拾放。

本發(fā)明公開了一種基于銑削溫度預(yù)測(cè)銑削加工過(guò)程中殘余拉應(yīng)力發(fā)生的方法，該方法包括：將被加工工件表面熱源分布簡(jiǎn)化設(shè)定為梯形分布模型，并根據(jù)該模型確定被加工工件在銑削加工過(guò)程中的表面及亞表面溫度 TM；建立被加工工件銑削過(guò)程中的溫度與殘余拉應(yīng)力之間的映射關(guān)系，并計(jì)算得出當(dāng)殘余拉應(yīng)力發(fā)生時(shí)工件的表面及亞表面臨界溫度 TC；根據(jù)所獲得的 TM 和 TC 值之間的比較，來(lái)預(yù)測(cè)銑削過(guò)程中是否會(huì)發(fā)生殘余拉應(yīng)力。本發(fā)明還提供了相應(yīng)的基于銑削溫度對(duì)銑削加工過(guò)程中殘余拉應(yīng)力的方法。通過(guò)本發(fā)明，能夠通過(guò)對(duì)殘余拉應(yīng)力的多個(gè)影響因素進(jìn)行簡(jiǎn)化，并有效執(zhí)行對(duì)殘余拉應(yīng)力的預(yù)測(cè)和控制，相應(yīng)實(shí)現(xiàn)零件的高效低損傷加工。

一種多路液體溫度調(diào)節(jié)裝置及其溫度控制方法，屬于液體溫度 調(diào)節(jié)裝置及其溫度控制方法，解決現(xiàn)有光刻機(jī)浸沒(méi)液溫度調(diào)節(jié)控制裝 置只具有一路輸出的溫度控制能力以及不能協(xié)同調(diào)節(jié)遠(yuǎn)端、近端供水 溫度的問(wèn)題。本發(fā)明的溫度調(diào)節(jié)裝置，包括純水供應(yīng)部分、注液部分 和控制系統(tǒng)，純水供應(yīng)部分放置于遠(yuǎn)端的純水設(shè)備內(nèi)，注液部分放置 于光刻機(jī)內(nèi)部；純水供應(yīng)部分和注液部分之間通過(guò)遠(yuǎn)傳管路連接；控 制系統(tǒng)分別采集純水溫度傳感器、供水溫度傳感器、第一～第三溫度 傳感器的溫度值；并對(duì)第 1～第 3 加熱器的加熱電壓進(jìn)行控制，同時(shí) 對(duì)冷卻水

燃煤機(jī)組普遍存在過(guò)熱和再熱汽溫波動(dòng)大等問(wèn)題，特別是超（超）臨界機(jī)組，由于鍋爐煤水比在變負(fù)荷動(dòng)態(tài)過(guò)程中普遍失調(diào)，導(dǎo)致過(guò)熱和再熱汽溫的波動(dòng)達(dá)（20-30）℃，運(yùn)行人員只能降低汽溫定值運(yùn)行。另外，在實(shí)際運(yùn)行中，再熱煙氣擋板往往無(wú)法投入自動(dòng)，只能采用噴水調(diào)節(jié)再熱汽溫，噴水量往往有20t/h以上，影響煤耗1g/kwh左右。 本項(xiàng)成果首先采用基于仿人智能控制技術(shù)的鍋爐煤水比控制策略，確保機(jī)組在變負(fù)荷過(guò)程中的煤水比始終配合，有效抑制過(guò)熱汽溫的變化。在此基礎(chǔ)上，采用預(yù)測(cè)控制、內(nèi)模控制、狀態(tài)變量及相位補(bǔ)償?shù)认冗M(jìn)控制技術(shù)，提出了完整的過(guò)熱汽溫和再熱汽溫的優(yōu)化控制策略。成果應(yīng)用后，過(guò)熱汽溫和再熱汽溫波動(dòng)均能有效控制在5℃之內(nèi)，可提高過(guò)熱和再熱汽溫定值（5-10）℃，約降低煤耗（0.5-1.0）g/kwh；確保再熱煙氣擋板投入自動(dòng)，基本上無(wú)需再熱噴水，可降低煤耗1.0g/kwh左右。本項(xiàng)成果已用于200多臺(tái)燃煤鍋爐過(guò)熱汽溫和再熱汽溫的優(yōu)化控制中，江蘇已有70%以上的機(jī)組采用了此項(xiàng)技術(shù)，得到了廣大用戶的一致好評(píng)。

因其廣闊的工業(yè)應(yīng)用范圍和越來(lái)越高的精度、效率要求，DC-DC變換器系統(tǒng)已經(jīng)引起電氣工程師和控制工程師的廣泛研究和關(guān)注。DC-DC變換器系統(tǒng)本身固有的非線性特性，已經(jīng)使得傳統(tǒng)線性控制方案，如PID控制等，無(wú)法取得滿意控制效果。此外DC-DC變換器系統(tǒng)負(fù)載的突變、輸入電壓的波動(dòng)、半導(dǎo)體器件的電磁干擾和參數(shù)變化等各種因素都嚴(yán)重破壞DC-DC變換器的精度要求。面向DC-DC變換器系統(tǒng)，我們已經(jīng)擁有一整套的建模、分析和設(shè)計(jì)方案。利用干擾觀測(cè)器技術(shù)對(duì)有負(fù)載突變、輸入電壓波動(dòng)和模型誤差引起的干擾進(jìn)行實(shí)時(shí)精確估計(jì)，從而進(jìn)行精確補(bǔ)償，消除干擾造成的不利影響，可以與滑模控制和其他先進(jìn)的非線性控制算法結(jié)合，實(shí)現(xiàn)基于干擾觀測(cè)器的非線性抗干擾技術(shù)。我們提出了從建模、分析、先進(jìn)控制方法設(shè)計(jì)到具體實(shí)現(xiàn)參數(shù)、規(guī)律總結(jié)凝煉等一整套的DC-DC變換器系統(tǒng)先進(jìn)控制解決方案，成果已經(jīng)成功應(yīng)用于多種工業(yè)設(shè)備。一方面可以通過(guò)軟件算法設(shè)計(jì)保證和提升DC-DC變換器系統(tǒng)的精度和效率，另一方面，可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)對(duì)于負(fù)載突變、輸入波動(dòng)、電磁干擾的有效抑制，提升系統(tǒng)的抗干擾性能。目前成果已有多篇SCI高水平論文發(fā)表，申請(qǐng)授權(quán)多項(xiàng)發(fā)明專利，技術(shù)成熟，解決方案尤其適合多元干擾嚴(yán)重、模型偏差和精度要求高的應(yīng)用場(chǎng)合。

本發(fā)明公開一種音樂(lè)水型同步的可擴(kuò)展噴泉控制系統(tǒng)和方法。系統(tǒng)采用EPA主干網(wǎng)、微網(wǎng)段組成的可擴(kuò)展架構(gòu)的控制網(wǎng)絡(luò)；網(wǎng)絡(luò)按需劃分為若干控制區(qū)域，每個(gè)控制區(qū)域設(shè)1個(gè)微網(wǎng)段，微網(wǎng)段通過(guò)網(wǎng)橋/關(guān)與其它微網(wǎng)段隔離。EPA網(wǎng)絡(luò)層支持多種主流的物理/數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，可保護(hù)噴泉業(yè)現(xiàn)有投資；同時(shí)微網(wǎng)段提高了帶寬利用率和實(shí)時(shí)性。參照步進(jìn)電機(jī)矩頻特性，設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)S形加減速曲線，S曲線無(wú)加速度/力突變，提高了設(shè)備的可靠性。系統(tǒng)控制流程分為離線預(yù)編和在線音樂(lè)、水型、燈光三同步的控制流程；以音頻數(shù)據(jù)的同步信號(hào)為基準(zhǔn)：調(diào)節(jié)燈光、應(yīng)用GPC預(yù)測(cè)控制算法控制水型，使水型、燈光的視覺感受和音樂(lè)的聽覺感受溶為一體。

目前我國(guó)有近三千條用于鋼絲熱處理的馬弗爐，其中絕大多數(shù)以煤為燃料，部分以煤氣和電為燃料。這種爐型存在的最大問(wèn)題是：控制系統(tǒng)自動(dòng)化程度低，變產(chǎn)量、變品種時(shí)熱處理質(zhì)量不易控制，能耗高。為此，我們開發(fā)了鋼絲熱處理爐計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)，使用該系統(tǒng)，即使是燃煤熱處理爐，也可實(shí)現(xiàn)根據(jù)鋼絲直徑、產(chǎn)量的要求自動(dòng)調(diào)節(jié)爐溫和拉速；或根據(jù)爐溫、鋼絲直徑自動(dòng)調(diào)節(jié)最佳拉速；或根據(jù)拉速、鋼絲直徑，自動(dòng)調(diào)節(jié)最佳爐溫；并自動(dòng)調(diào)節(jié)煤、風(fēng)配比例。以實(shí)現(xiàn)鋼絲熱處理高質(zhì)量的前提下最大限度地節(jié)約能源。

隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，社會(huì)上對(duì)碳素結(jié)構(gòu)鋼的生產(chǎn)和質(zhì)量提出了更高的要求。碳素結(jié)構(gòu)鋼屬于大批量生產(chǎn)的鋼種，在鋼的總產(chǎn)量中占 70%以上。碳素結(jié)構(gòu)鋼的種類眾多，包括各種鋼板、鋼管、鋼帶、鋼條以及各種型鋼、條鋼等，主要用作焊接、鉚接和螺栓連接的鋼結(jié)構(gòu)，廣泛用于建筑、橋梁、鐵道、車輛、船舶、化工設(shè)備等，是一種價(jià)格低廉、用途廣泛的工業(yè)鋼種。按照脫氧方式不同，碳素結(jié)構(gòu)鋼可分為沸騰鋼、半鎮(zhèn)靜鋼和鎮(zhèn)靜鋼，對(duì)于 Al 鎮(zhèn)靜鋼，鋼中大顆粒夾雜物是導(dǎo)致鋼材在彎折時(shí)出現(xiàn)斷裂的主要原因。此外，一般情況下，碳素結(jié)構(gòu)鋼中的氧含量較高，導(dǎo)致非金屬夾雜物含量也較高，可以應(yīng)用氧化物冶金技術(shù)利用碳素結(jié)構(gòu)鋼中非金屬夾雜物，以提高碳素結(jié)構(gòu)鋼的力學(xué)性能。（1）Al 脫氧碳素結(jié)構(gòu)鋼脫氧方式優(yōu)化技術(shù)。對(duì)于采用 Al 脫氧方式的碳素結(jié)構(gòu)鋼，鋼中非金屬夾雜物主要成分為 Al 2 O 3 -SiO 2 -MnO 系，夾雜物中 Al 2 O 3 含量越高，夾雜物尺寸越大，而這一類非金屬夾雜物屬于低熔點(diǎn)夾雜物，在軋制過(guò)程中容易 118 / 298變形為細(xì)長(zhǎng)條狀，嚴(yán)重影響鋼基體的連續(xù)性，在沖擊過(guò)程中引發(fā)鋼材的斷裂。減少鋼材斷裂的關(guān)鍵是控制鋼中 Al 2 O 3 含量較高的非金屬夾雜物，這一類非金屬夾雜物是在轉(zhuǎn)爐出鋼時(shí)加入脫氧劑脫氧時(shí)產(chǎn)生的。在轉(zhuǎn)爐出鋼時(shí)，可采用以下 3種脫氧方式減少 Al 2 O 3 含量高的大尺寸夾雜物的生成。a.先用 Si-Mn 合金進(jìn)行預(yù)脫氧，后用 Al 合金進(jìn)行終脫氧；b.減低轉(zhuǎn)爐出鋼氧含量，減少 Al 合金的用量；c. 采用 Al-Ti 符合脫氧方式，避免大尺寸夾雜物的生成。（2）Ti 微合金化氧化物冶金技術(shù)。在含 Ti 低碳鋼中細(xì)小彌散的氧化物質(zhì)點(diǎn)在很寬的溫度范圍內(nèi)熱力學(xué)上是穩(wěn)定，Ti 脫氧生成的 Ti 2 O 3 粒子周圍會(huì)形成貧錳區(qū)，貧錳區(qū)的形成被認(rèn)為是晶內(nèi)鐵素體非均質(zhì)形核的主要驅(qū)動(dòng)力。向鋼中添加少量Ti 合金，形成 Al-Ti 復(fù)合脫氧制度，形成具有氧化物冶金效果的鈦氧化物，明顯細(xì)化了鑄坯的原奧氏體晶粒尺寸，大幅提高了鋼材的沖擊韌性。

本實(shí)用新型公開了一種采用浮筒控制閘板的啟閉而控制截污流量的溢流井，包括：井壁、閘板、浮筒、合污管道、溢流管道、截流管道；通過(guò)浮筒的浮動(dòng)控制閘板的開閉，進(jìn)而有效控制溢流井內(nèi)的截流流量和溢流流量。晴天和小雨時(shí)(或大雨的初期時(shí))，溢流井內(nèi)污水流量小水位低，浮筒下落帶動(dòng)閘板開啟，污水均從閘板下部與井底的間隙出流，截流井正常截流，污水全部流到污水處理廠。當(dāng)流量增加，水位超過(guò)截流管道管頂，浮筒上浮帶動(dòng)閘板關(guān)閉，截流停止而溢流開始。閘板上若開孔，則在溢流時(shí)，截流管道仍可以維持設(shè)定的流量。本裝置結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，成本低

本發(fā)明公開了一種電氣控制柜及其主動(dòng)式降溫系統(tǒng),包括柜體和箱蓋，所述柜體兩側(cè)壁上開有第一安裝槽，所述第一安裝槽一側(cè)還開有第一卡槽，所述柜體兩側(cè)壁還開設(shè)有第一滑槽，所述第一滑槽與第一卡槽相互貫通，所述第一卡槽內(nèi)均設(shè)有第一擋板，所述第一擋板一端面通過(guò)第一連接塊固定連接有第一手柄，所述第一連接塊與第一滑槽相互配合；本發(fā)明通過(guò)溫度傳感器的設(shè)置和主動(dòng)式降溫系統(tǒng)的設(shè)置，使得本發(fā)明在溫度超過(guò)預(yù)設(shè)值時(shí)，會(huì)自動(dòng)打開風(fēng)扇，拉動(dòng)第一擋塊開始進(jìn)行散熱；通過(guò)顯示裝置的設(shè)置，使得工作人員能夠清楚的觀察到電氣控制柜內(nèi)的溫度信息和濕