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本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài)模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和橫滾機(jī)構(gòu)；偏航機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運(yùn)動(dòng)；俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速箱、轉(zhuǎn)動(dòng)座和電機(jī)座，用于模擬俯仰運(yùn)動(dòng)；橫滾機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運(yùn)動(dòng)均由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的，相對(duì)其他的模擬裝置，減小了傳動(dòng)環(huán)節(jié)，因此提高了傳動(dòng)的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并且，能夠準(zhǔn)確模擬單一自由度的

本實(shí)用新型公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài)模擬裝置由下而上依次包括偏航機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和橫滾機(jī)構(gòu)；偏航機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運(yùn)動(dòng)；俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速箱、轉(zhuǎn)動(dòng)座和電機(jī)座，用于模擬俯仰運(yùn)動(dòng)；橫滾機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型中的姿態(tài)模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運(yùn)動(dòng)均由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的，相對(duì)其他的模擬裝置，減小了傳動(dòng)環(huán)節(jié)，因此提高了傳動(dòng)的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并且，能夠準(zhǔn)確模擬單一自由度

本發(fā)明公開了一種三自由度超精密微動(dòng)工作臺(tái)，該工作臺(tái) X、Y和θ方向的運(yùn)動(dòng)由四個(gè)垂直布置在微動(dòng)臺(tái)外框架和內(nèi)框架的直線電機(jī)提供，直線電機(jī)的動(dòng)子安裝在外框架的內(nèi)側(cè)，直線電機(jī)定子安裝在內(nèi)框架外側(cè)。外框架由安裝在外框架底部四角的四個(gè)圓形氣浮軸承實(shí)現(xiàn)垂直方向的支承，內(nèi)框架分別由環(huán)形氣浮軸承和圓形真空預(yù)緊吸盤實(shí)現(xiàn)垂向的支承。微動(dòng)臺(tái)的位置信息由垂直安裝在載物平臺(tái)上的第一、第二平面配合激光干涉儀測(cè)量。本發(fā)明所提出的一種三自由度超精密微動(dòng)工作臺(tái)可實(shí)現(xiàn)大負(fù)載、大慣量、高精度的運(yùn)動(dòng)，該平臺(tái) X 和 Y 向的行程為 2mm，

提出了一種基于自由度分叉的空間桁架式可展開抓捕機(jī)械手，該機(jī)械手組成有三個(gè)手指和一個(gè)單自由度傘狀手掌機(jī)構(gòu)，每個(gè)手指由三個(gè)獨(dú)立的可變胞并聯(lián)基礎(chǔ)模塊單元通過特殊的連接方式連接而成。由于基礎(chǔ)模塊單元采用了剪刀叉機(jī)構(gòu)和變胞設(shè)計(jì)使得其不僅有優(yōu)良的可折展性能還可通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)展開和抓捕兩種運(yùn)動(dòng)。

目前針對(duì)納米尺度的生物醫(yī)學(xué)研究，如何快速、準(zhǔn)確、友好、高效地獲取研究對(duì)象高特異性、高靈敏度、高空間分辨、高時(shí)間分辨、高通量、多參數(shù)的信息是商品化成像與傳感光學(xué)儀器所面臨的關(guān)鍵性問題。 南開大學(xué)現(xiàn)代光學(xué)研究所微納光學(xué)實(shí)驗(yàn)室以顯微成像的超高分辨率、傳感檢測(cè)的超高靈敏度、拉曼光譜增強(qiáng)效應(yīng)等傳統(tǒng)研究領(lǐng)域以及表面等離激元（SPP）等新一代光學(xué)手段為基礎(chǔ)的研究工作為動(dòng)態(tài)全光控表面等離激元新型高性能多參量光學(xué)顯微鏡的開發(fā)提供原創(chuàng)設(shè)計(jì)思想與關(guān)鍵核心技術(shù)和方案。顯微成像、傳感檢測(cè)、拉曼光譜三個(gè)功能單元

一種三自由度微振動(dòng)抑制平臺(tái)及其控制方法，屬于振動(dòng)隔離與 抑制裝置，解決現(xiàn)有主被動(dòng)復(fù)合隔振機(jī)構(gòu)存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制方式 繁瑣的問題。本發(fā)明的三自由度微振動(dòng)抑制平臺(tái)，包括基礎(chǔ)平臺(tái)、負(fù) 載平臺(tái)、完全相同的三套單自由度主被動(dòng)復(fù)合隔振組件以及控制器， 每套單自由度主被動(dòng)復(fù)合隔振組件上下兩端分別與負(fù)載平臺(tái)和基礎(chǔ)平 臺(tái)連接。本發(fā)明的控制方法，包括計(jì)算邏輯軸位移信號(hào)、計(jì)算邏輯軸 控制信號(hào)、計(jì)算物理軸實(shí)時(shí)控制信號(hào)和傳遞步驟。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 剛度可調(diào)，能夠?qū)?nbsp;X 軸、Y 軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向及&

本發(fā)明公開了一種假肢踝關(guān)節(jié)，包括：調(diào)節(jié)桿，其一端與脛骨可相對(duì)移動(dòng)地連接，另一端設(shè)置在腳底板上，用于脛骨和腳底板的連接；球鉸，其包括球碗和可在該球碗內(nèi)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的球體，其中，該球體固定設(shè)置在調(diào)節(jié)桿中部，球碗通過球鉸支架固定在腳底板上；回復(fù)組件，其包括套裝在脛骨和球體之間的調(diào)節(jié)桿上的脛骨減震扭轉(zhuǎn)彈簧，和固定在腳底板上且套在所述調(diào)節(jié)桿的下端的回復(fù)盤，踝關(guān)節(jié)的各向運(yùn)動(dòng)通過該組件提供回復(fù)力，實(shí)現(xiàn)踝關(guān)節(jié)自動(dòng)回位。本發(fā)明利用球鉸結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)假肢踝關(guān)節(jié)的四個(gè)被動(dòng)自由度，通過脛骨減震扭轉(zhuǎn)彈簧及回復(fù)彈簧組為轉(zhuǎn)動(dòng)自由度提供回復(fù)

本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài) 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和橫滾機(jī)構(gòu)； 偏航機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運(yùn)動(dòng)； 俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速箱、轉(zhuǎn)動(dòng)座和電機(jī)座，用于模擬俯 仰運(yùn)動(dòng)；橫滾機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、 安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運(yùn)動(dòng)均由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的，相對(duì)其他的模擬裝置， 減小了傳動(dòng)環(huán)節(jié)，因此提高了傳動(dòng)的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并 且，能夠準(zhǔn)確

本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊(cè)時(shí)間 2021.8.19 注冊(cè)所在省市 上海 組織機(jī)構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營(yíng)范圍 機(jī)器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號(hào) 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢(mèng)婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上使用的機(jī)械臂、機(jī)器人95%以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對(duì)負(fù)載日益增長(zhǎng)的需求。而液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂、機(jī)器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對(duì)外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計(jì)更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計(jì)，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機(jī)械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡(jiǎn)潔化。 團(tuán)隊(duì)目前已為中電X所開發(fā)一套原型機(jī)，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機(jī)械狗腿部關(guān)節(jié)等項(xiàng)目。

本實(shí)用新型公開了一種在超重力環(huán)境下兩自由度循環(huán)荷載模擬的裝置。包括結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)水平調(diào)整支座、裝置底座、X向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐構(gòu)件、加載構(gòu)件和導(dǎo)線拖動(dòng)滑桿組件。本實(shí)用新型在安裝時(shí)可以通過調(diào)整水平支座的左右和上下位置來(lái)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜條件下的試驗(yàn)裝配；通過反饋控制X向、Y向伺服電機(jī)使其進(jìn)行力或者位移循環(huán)加載模擬，且可以通過計(jì)算機(jī)方便的調(diào)整循環(huán)的幅值和頻率；導(dǎo)線滑桿結(jié)構(gòu)可以在超重力環(huán)境下保持導(dǎo)線的自由牽引；X向限位開關(guān)可以靈活的調(diào)整限位保護(hù)范圍；加載頭的結(jié)構(gòu)特征可以有效的解決加載時(shí)雙向相互干擾的問題。綜上，該裝置功能完善、安裝方便、安全可靠，可以滿足在超重力環(huán)境下復(fù)雜荷載的模擬需要。