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本發(fā)明公開了一種永磁同步電機的控制方法及系統(tǒng)，在永磁同 步電機矢量控制中設計了負載轉矩的滑模觀測器，結合速度環(huán)的滑模 控制進行補償，對速度控制器進行了重新設計，同時得到了較為穩(wěn)定 的 q 軸參考電流，進而得到比較理想的轉速、轉矩。本發(fā)明能在系統(tǒng) 受到干擾的情況下快速有效地調節(jié)永磁同步電機的各項輸入和輸出參 數(shù)，動態(tài)響應速度快，魯棒性高，提高了永磁同步電機的控制精度及 其運行的可靠性。 

XM-GCX肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓練模型 ? 一、功能特點： ■ XM-GCX肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓練電子標準化病人模型采用高分子材料制成，膚質仿真度高。 ■ 模擬人取平臥位和半臥位，質地柔軟，觸感真實，外觀形象逼真。 ■ 解剖標準準確，鎖骨、腋窩、各肋骨肋間隙等體表標志可明顯觸知，便于穿刺定位。 ■ 肝膿腫穿刺術可尋到肝區(qū)壓痛點，有屏息訓練語言提示，可隨屏息節(jié)奏穿刺，穿刺有明顯落空感，可抽出模擬肝膿水。 ■ 取半臥位（模擬重癥患者）行胸腔穿刺術，叩診可獲實音處，穿刺有明顯落空感，可抽出模擬胸腔積水。 ■ 電子監(jiān)測：穿刺術要求沿下位肋骨的上緣垂直刺入，穿刺錯誤有語言提示。 ■ 可反復進行練習。 ■ 皮膚和穿刺囊腔可更換。 ? 二、標準配置： ■ 肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓練模型：1具 ■ 穿刺實驗臺：1張 ■ 電源適配器：1個 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-D027腰骶椎、椎間盤和脊神經(jīng)關系電動模型 ? XM-D027腰骶椎、椎間盤和脊神經(jīng)關系電動模型演示腰椎與脊神經(jīng)關系，顯示由透明亞克力材料制作的五節(jié)腰椎及骶尾椎和脊神經(jīng)的組成。 ? 尺寸：18×14×38cm 材質：PVC材料+木框 ? 標準配置： ■ XM-D027腰骶椎、椎間盤和脊神經(jīng)關系電動模型：1臺 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-GCX肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓練模型 ? 一、功能特點： ■ XM-GCX肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓練電子標準化病人模型采用高分子材料制成，膚質仿真度高。 ■ 模擬人取平臥位和半臥位，質地柔軟，觸感真實，外觀形象逼真。 ■ 解剖標準準確，鎖骨、腋窩、各肋骨肋間隙等體表標志可明顯觸知，便于穿刺定位。 ■ 肝膿腫穿刺術可尋到肝區(qū)壓痛點，有屏息訓練語言提示，可隨屏息節(jié)奏穿刺，穿刺有明顯落空感，可抽出模擬肝膿水。 ■ 取半臥位（模擬重癥患者）行胸腔穿刺術，叩診可獲實音處，穿刺有明顯落空感，可抽出模擬胸腔積水。 ■ 電子監(jiān)測：穿刺術要求沿下位肋骨的上緣垂直刺入，穿刺錯誤有語言提示。 ■ 可反復進行練習。 ■ 皮膚和穿刺囊腔可更換。 ? 二、標準配置： ■ 肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓練模型：1具 ■ 穿刺實驗臺：1張 ■ 電源適配器：1個 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-137頸椎模型 ? XM-137頸椎模型（枕骨頸椎和椎動脈脊神經(jīng)模型）顯示由7節(jié)頸椎帶枕骨、椎動脈和脊神經(jīng)串制而成的一個整體，示枕骨頸椎和椎動脈脊神經(jīng)的關系。 尺寸：自然大 材質：PVC材料

XM-620脊髓橫斷模型 （第五頸椎附脊髓和脊神經(jīng)放大模型） ? XM-620脊髓橫斷模型（第五頸椎附脊髓和脊神經(jīng)放大模型）顯示第五頸椎、椎動脈、椎靜脈與脊髓的橫切面以及脊神經(jīng)組成、硬脊膜、蛛網(wǎng)膜下隙等結構。 尺寸：放大，28×25×9cm 材質：PVC材料

微型飛行器小體積、輕質量、高機動，能夠在狹小空間執(zhí)行拍照、探測和運輸?shù)忍胤N任務，在國民經(jīng)濟領域擁有廣泛應用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時間短的痛點問題，尤其當重量小于10克時，其飛行時間一般不超過10分鐘。這是因為目前微型飛行器的發(fā)動機驅動部件一般采用傳統(tǒng)的電磁電機，而電磁電機在微型化后轉速高、發(fā)熱大，能量轉化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽光作為能量來源，受限于太陽能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團隊從微型發(fā)動機的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅動方案，研制出了在微小尺寸下轉速低、發(fā)熱小、效率高的微型靜電電機，并首次實現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行，在微型飛行器的發(fā)展進程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發(fā)動機和超輕質高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優(yōu)勢，首次實現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行。 靜電發(fā)動機的核心是靜電電機，它是一種依靠靜子和轉子間的庫侖力來產(chǎn)生連續(xù)旋轉運動的新型微型電機，具備結構簡單和無需繞組的優(yōu)勢，其高電壓（千伏級）、低電流（微安級）的工作特性也使其在工作過程中發(fā)熱少且無明顯紅外特征。相比傳統(tǒng)電磁電機，靜電電機表現(xiàn)出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質量（5克以內）情況下，其能量轉化效率可達傳統(tǒng)電磁電機的10倍以上，產(chǎn)生相同升力所需功耗僅為電磁電機的1/10以內，因此即便采用小尺寸太陽能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級高壓電流來驅動，然而傳統(tǒng)高壓電源由于體積和重量過大，無法搭載在微型飛行器上。因此團隊還針對飛行應用場景，研制了千伏級超輕質高壓電源，主要包括太陽能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國斯坦福大學研發(fā)的同類技術升壓比提高了92%。 在微型靜電電機和超輕質高壓電源的助力下，本項目研發(fā)出的飛行器整機僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽能飛行器的1/10和1/600。更進一步，團隊還提出一款翼展8毫米，質量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機在飛行器進一步微型化中的巨大潛力。

配完成，效率低、周期長且模具工作型面表面質量無法保證。本成果在深入分析了影響大型汽車覆蓋件模具凸凹模工作型面貼合率影響因素的基礎上，研究提高貼合率的數(shù)字化分析與設計方法，建立了基于汽車覆蓋件拉延減薄和模具在成形力下的彈性變形量耦合的精細模面設計方法。利用基于型面變形補償?shù)钠嚫采w件模具型面設計系統(tǒng)及方法后，調試周期縮短了30%，大大的提高了模具工作型面調試效率，縮短了模具的制造周期，創(chuàng)造了良好的經(jīng)濟效益，提升了企業(yè)核心技術能力的同時提高了企業(yè)的競爭力。本項目的研究成果已經(jīng)成功在多家大型汽車覆蓋件模具企業(yè)進行了大量的工業(yè)化應用，已為國內外知名汽車公司的大型覆蓋件模具項目提供了高質量的模具。項目對改變我國汽車高檔模具主要依賴進口的現(xiàn)狀、促進天津市裝備制造業(yè)的發(fā)展具有重要意義。

項目研究內容 ：鋁合金由于重量輕、強度高、色澤鮮艷、易于加工等 特點，因而近年來在航空、汽車、交通、建筑等部門得到了愈來愈廣泛的 應用。根據(jù)統(tǒng)計，我國的鋁型材生產(chǎn)能力已達 200 萬噸 /年，位于世界第三， 僅居美國、日本之后。目前，我國國內鋁型材生產(chǎn)線 2,000 余條，年需擠 壓模約 30 萬套，但目前我國國內的擠壓模設計仍主要憑借人工經(jīng)驗，所 設計制造的擠壓模（特別是型材截面較復雜的擠壓模）擠出的

XM-149B足骨、脛腓骨、股骨附髖骨帶韌帶模型 ? XM-149B足骨、脛腓骨、股骨附髖骨帶韌帶模型由人體全部下肢骨和髖骨及關節(jié)韌帶串制而成，顯示正常人體下肢骨的組成和形態(tài)結構以及所附的三大功能性關節(jié)及韌帶。 尺寸：自然大 材質：PVC材料