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1.痛點(diǎn)問(wèn)題 協(xié)作機(jī)器人與人類共享工作空間，通過(guò)直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人有更高的安全性和更易于編程的特點(diǎn)，能夠通過(guò)人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人帶來(lái)的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機(jī)器人能夠進(jìn)一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人存在以下兩大痛點(diǎn)問(wèn)題。 問(wèn)題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機(jī)交互中未系統(tǒng)解決的開放性問(wèn)題。當(dāng)存在人機(jī)直接接觸時(shí)，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人是通過(guò)中止正在進(jìn)行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機(jī)械臂來(lái)引導(dǎo)其任務(wù)）還是無(wú)意地接觸機(jī)器人，都將造成機(jī)器人暫停手頭工作；直到人類停止干預(yù)，機(jī)器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機(jī)協(xié)作方式能夠保證機(jī)器人與工人合作的安全，但因?yàn)闄C(jī)器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會(huì)受到影響。 問(wèn)題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機(jī)器人的另一大痛點(diǎn)問(wèn)題。協(xié)同機(jī)器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢(shì)，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗(yàn)。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問(wèn)題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時(shí)調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，從而同時(shí)完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境。現(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無(wú)法適用于需要同時(shí)記錄機(jī)器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項(xiàng)成果基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知技術(shù)，開發(fā)了混合交互接口與人機(jī)互補(bǔ)操作算法，以解決上述痛點(diǎn)問(wèn)題。 ①對(duì)于問(wèn)題一，本項(xiàng)成果提出了自適應(yīng)視覺(jué)控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場(chǎng)、未校正相機(jī)、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機(jī)器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時(shí)、安全地介入以改變機(jī)器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對(duì)環(huán)境動(dòng)態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實(shí)現(xiàn)了安全與效率并重的人機(jī)協(xié)作方式。 ②對(duì)于問(wèn)題二，本項(xiàng)成果構(gòu)建了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進(jìn)行雙手演示，同時(shí)記錄機(jī)器人末端與機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進(jìn)行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時(shí)完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機(jī)器人軌跡學(xué)習(xí)方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機(jī)互補(bǔ)協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項(xiàng)成果開發(fā)的人機(jī)互補(bǔ)協(xié)作平臺(tái)，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬(wàn)元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場(chǎng)地、實(shí)驗(yàn)室、分析與測(cè)試實(shí)驗(yàn)室等； 3)團(tuán)隊(duì)：協(xié)作平臺(tái)開發(fā)團(tuán)隊(duì)、商務(wù)開發(fā)與合作團(tuán)隊(duì)、財(cái)務(wù)、法務(wù)等支持團(tuán)隊(duì)； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機(jī)協(xié)同操作的場(chǎng)景與需求，開展工廠真實(shí)環(huán)境的測(cè)試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、觸覺(jué)感知方向的國(guó)內(nèi)外基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)合作，開發(fā)新的交互設(shè)備與算法。

本發(fā)明公開了一種數(shù)控機(jī)床總線式檢測(cè)元件的現(xiàn)場(chǎng)總線接口，用于數(shù)控機(jī)床上的位置檢測(cè)元件與數(shù)控機(jī)床外部控制模塊之間的通信，該接口包括：現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯門陣列 FPGA，用于數(shù)據(jù)的發(fā)送緩沖、接收緩沖以及協(xié)議處理；以太網(wǎng)物理層 PHY 芯片，與所述現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列 FPGA 通信，用于發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，將網(wǎng)絡(luò)中傳輸?shù)牟罘帜M信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字信號(hào)，以便于現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列 FPGA 進(jìn)行處理；網(wǎng)絡(luò)變壓器，與所述太網(wǎng)物理層 PHY 芯片連接，用于隔離信號(hào)；和雙絞線接頭，與所述網(wǎng)絡(luò)變壓器相連，用于發(fā)送和接收模擬信號(hào)。本發(fā)明

本發(fā)明公開了一種對(duì)網(wǎng)盤的應(yīng)用程序編程接口進(jìn)行測(cè)量分析的 系統(tǒng)，旨在測(cè)量網(wǎng)盤的應(yīng)用程序編程接口的性能，并分析其底層的系 統(tǒng)架構(gòu)，供第三方應(yīng)用進(jìn)行針對(duì)性的優(yōu)化設(shè)計(jì)以保證應(yīng)用性能，并幫 助網(wǎng)盤提供商分析性能瓶頸。系統(tǒng)包括三層。系統(tǒng)頂層根據(jù)用戶給定 的測(cè)量參數(shù)對(duì)網(wǎng)盤應(yīng)用程序編程接口進(jìn)行測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)輸出到 文件。系統(tǒng)中層包含多個(gè)模塊，每個(gè)模塊對(duì)應(yīng)一個(gè)網(wǎng)盤，實(shí)現(xiàn)該網(wǎng)盤 的應(yīng)用程序編程接口的應(yīng)用層協(xié)議。系統(tǒng)預(yù)定義了網(wǎng)盤模塊向

一、用途、特點(diǎn): ?　　本產(chǎn)品適用于86系列微電子機(jī)原理課程，綜合了各學(xué)校講課及實(shí)驗(yàn)教師的意見、增加了系統(tǒng)的開放能力和靈活性。為提高學(xué)生獨(dú)立思維和動(dòng)手能力，對(duì)計(jì)算機(jī)硬件要求較高的專業(yè)，提供了開放的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)并新增加了微機(jī)控制實(shí)驗(yàn)，使這門課程的實(shí)驗(yàn)更加深入完整。為適合基礎(chǔ)教學(xué)的需要，增添了數(shù)字電路、模擬電子技術(shù)實(shí)驗(yàn)線路。這一嶄新的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了專業(yè)基礎(chǔ)課（模擬、數(shù)字電路）、專業(yè)課(微機(jī)原理)、課程設(shè)計(jì)和畢業(yè)設(shè)計(jì)(微機(jī)應(yīng)用)的三合一，真正做到了一機(jī)多用，大大節(jié)省實(shí)驗(yàn)室，節(jié)省管理人員，節(jié)省獎(jiǎng)金。配合本設(shè)備，我們特為教師提供了微機(jī)原理課、微機(jī)應(yīng)用課的教師實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，書中對(duì)這部分實(shí)驗(yàn)都寫有實(shí)驗(yàn)?zāi)康模瑢?shí)驗(yàn)電路以及匯編語(yǔ)言和C語(yǔ)言的參考程序清單(提供程序軟盤)，供教師參考，減輕了教師備課和輔導(dǎo)實(shí)驗(yàn)的工作量。該設(shè)備是學(xué)校一步到位，上規(guī)模、上檔次的理想選擇。 二、結(jié)構(gòu)與配備 1、實(shí)驗(yàn)臺(tái)結(jié)構(gòu): 一桌為二座，桌面中央設(shè)置通用電路插板，元件盒在其上接插成實(shí)驗(yàn)電路完成實(shí)驗(yàn)。 桌的左右各有一個(gè)柜，柜中存放元器件、貯存板及電腦， 中間上層放置鍵盤、下層抽屜存放工具、萬(wàn)用表、導(dǎo)線等。桌面尺寸:160X7Ocm。 2、學(xué)生實(shí)驗(yàn)臺(tái): A、電源 1、電源輸入:工作電壓220V5%(50Hz)，輸入時(shí)指示燈亮。? 2、電源輸出：有保險(xiǎn)絲和漏電保護(hù)開關(guān)二級(jí)保護(hù)功能。? A組:低壓交流電壓3-24V分七檔可調(diào)，輸出電流1.5A，電流表指示。? B組:二組互相獨(dú)立的0-30V連續(xù)可調(diào)直流穩(wěn)壓電源，輸出電流2A，具有短路保護(hù)功能。 C組:低壓直流穩(wěn)壓電源，電壓+5V，電流0.5A，有表指示。? D組:單相市電輸出，供用戶自備儀器使用。 B·函數(shù)發(fā)生器 1波形:輸出正弦波、三角波、方波。? 2頻率范圍:5Hz-55OKHz，有頻率表指示。? 3·七段譯碼器及對(duì)應(yīng)譯碼顯示數(shù)碼管。? 4·微機(jī)接口部分:一塊PC總線擴(kuò)展、8279鍵盤、六位數(shù)碼顯示板和連接電纜。還設(shè)有I/0地址譯碼電路8255、8253、ADC0809、DAC0832等。 5·微機(jī)應(yīng)用部分:設(shè)有聲傳感器、繼電器及喇叭、直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路。 6·輔助電路:40腳、20腳、16腳、14腳集成插座，邏輯電平開關(guān)、LED顯示、時(shí)鐘（MHz、2MH2）、方波信號(hào)和邏輯筆等。? 7·外測(cè)交直流二用電流表:精度0.5級(jí)，三位半數(shù)字式顯示，測(cè)量范圍:0～1000mA。? 8·外測(cè)交直流二用電壓表:精度0.5級(jí)，三位半數(shù)字式顯示，測(cè)量范圍:0～999V。 3、示教臺(tái):1臺(tái)示教臺(tái)，分別控制12臺(tái)學(xué)生的電源，通用電路板演示屏立在實(shí)驗(yàn)臺(tái)上，尺寸150X7Ocm，用于講解、演示。 4、器材配備: 12臺(tái)實(shí)驗(yàn)臺(tái)、12張學(xué)生實(shí)驗(yàn)操作桌、l臺(tái)主控演示臺(tái)、13只MF500萬(wàn)用表、13只數(shù)字萬(wàn)用表、39只指針式1.5級(jí)支流電流表，25套電烙鐵及烙鐵架,13套實(shí)驗(yàn)所需的電阻、電位器、電感線圈、變壓器、二級(jí)極大管、三極管、場(chǎng)效應(yīng)管、集成可控硅、邏輯電平開關(guān)、邏輯電平指示等元件盒。13套聲傳感器、直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等。13套剝線鉗、螺絲刀、尖嘴鉗等工具。 5·用戶自備器材:雙蹤示波器(型號(hào)不限)，功率表、滑線變阻器、毫伏表 三、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目: 一、數(shù)電、模電實(shí)驗(yàn) ? 1、模擬部分實(shí)驗(yàn) 1·二極管的正、反相特性　　　　 2·晶體三極管的輸入、輸出特性　 3·晶體管共射極單管放大器　　　 4·兩級(jí)阻客搞合放大電路　　　　 5·負(fù)反饋對(duì)放大器性能的影響　　 6·場(chǎng)效應(yīng)管放大器　　　　　　　 7·差動(dòng)放大電路　　　　　　　　 8·運(yùn)算放大器指標(biāo)測(cè)試　　　　　 9·集成運(yùn)算放大器的基本應(yīng)用(多種模擬運(yùn)算電路)　 10·集成運(yùn)算放大器非線性應(yīng)用（多種波形發(fā)生器）　 11·?變壓器耦合推挽功率放大器 12·OTL功率放大器 13·?集成功率放大器 14·單相橋式整流電路 15·串聯(lián)型晶體管直流穩(wěn)壓電源(設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn)) 16·集成直流穗壓電源 17·單結(jié)晶體管特性 18·單結(jié)晶體管觸發(fā)電路 19·晶閘管簡(jiǎn)單測(cè)試 20·晶閘管可控整流電路 利用上述20項(xiàng)實(shí)驗(yàn)元器件還可完成下面實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目 l·電壓負(fù)反饋偏置電路　　　　　　 2·分壓式電流負(fù)反債偏置電路　　　 3·用二極管穗定工作點(diǎn)　　　　　　 4·共基極放大電路　　　　　　　? 5·共集電極放大電路　　　　　　? 6·共源極基本放大電路? 7·場(chǎng)效應(yīng)管共漏極電路 8·場(chǎng)效應(yīng)管共柵極電路 9·單管阻客放大電路 10·變壓器耦合放大電路 11·甲類功率放大電路 12·串聯(lián)電流負(fù)反饋電路 13·串聯(lián)電壓負(fù)反饋電路 14·并聯(lián)電壓負(fù)反饋電路 15·串聯(lián)型晶體管直流穩(wěn)壓電源(設(shè)計(jì)性實(shí)驗(yàn)) 16·共基共射極放大電路 17·自舉射極輸出電路? 18·NPN一PNP直接耦合放大電路 19·用負(fù)反饋消除自激根箔 20·晶體管開關(guān)作用 21·變壓器反饋式振蕩電路 22·電容三點(diǎn)式振蕩電路 23·電感三點(diǎn)式振蕩電路 24·差動(dòng)放大電路的基本形式 25·長(zhǎng)尾式差動(dòng)放大電路 26·雙電源長(zhǎng)尾式差動(dòng)放大電路 27·運(yùn)放用作交流比例放大 28·反相輸入保護(hù)措施 29·同相輸入保護(hù)措施 30·電源極性錯(cuò)接的保護(hù) 31·RC高通電路 32·利用三極管來(lái)保護(hù)器件 33·差動(dòng)輸入運(yùn)算電路 34·快速積分電路 35·模擬一階微分方程電路 36·模擬二階微分方程電路 37·基本對(duì)數(shù)運(yùn)算電路 38·實(shí)用微分電路 39·反對(duì)數(shù)放大基本電路 40·簡(jiǎn)單的過(guò)零比較電路 ? ? ? 41·利用二級(jí)管作為上限檢測(cè)幅度選擇電路 42·下限幅度選擇電路 43·RC無(wú)源網(wǎng)絡(luò)的低通濾波電路 44·同相輸入一階低通濾波電路 45·反相輸入一階低通濾波電路 46·簡(jiǎn)單的二階RC濾波電路 47·典型二階RC有源低通濾波電路 48.典型二階高通有源濾波電路 49·基本帶通濾波電路 50·典型帶通濾波電路 51·矩型波振蕩電路 52·寬度可調(diào)的矩形波發(fā)生器 53·幅頻可調(diào)的鋸齒波發(fā)生器 54·單相半波整流電路 55·單相全波整流電路 56·電容濾波電路 57·電容濾波帶電阻負(fù)載 58·RC濾波電路 59·基本LC濾波電路 60·二倍壓整流電路 61·三倍壓整流電路 62·基本穩(wěn)壓電路 63．基本調(diào)整管穩(wěn)壓電路 64·具有放大環(huán)節(jié)的穩(wěn)壓電路 65·單相半波可控硅整流 66·電子調(diào)壓電路 67·電子催眠器一一趣味性實(shí)驗(yàn)一 68·電子門鈴電路一一趣味性實(shí)驗(yàn)二 69·電子報(bào)警電路一一趣味性實(shí)驗(yàn)三 15·并聯(lián)電流負(fù)反饋電路 2、數(shù)字部分實(shí)驗(yàn) l·TTL集成邁林門的參數(shù)測(cè)試 2．CMOS邏輯門的參數(shù)測(cè)試 3．TTL集成電極開路門與三態(tài)輸出門的應(yīng)用 4·與、非·或、與非門電路實(shí)驗(yàn) 5·半加器電路實(shí)驗(yàn) 6·全加器電路實(shí)驗(yàn) 7．RS觸發(fā)器實(shí)驗(yàn) 8．D觸發(fā)器實(shí)驗(yàn) 9．JK觸發(fā)器實(shí)驗(yàn) IO·T觸發(fā)器實(shí)驗(yàn) 11．JK型觸發(fā)器轉(zhuǎn)換成D觸發(fā)器 12·D型觸發(fā)器轉(zhuǎn)換成JK觸發(fā)器 l3。計(jì)數(shù)器實(shí)驗(yàn) 14·MSI移位寄存器及其應(yīng)用 15·譯碼器及其變換方式 16·MSI數(shù)據(jù)選擇器及邏輯設(shè)計(jì) 17·微分型單穩(wěn)態(tài)電路? 18·環(huán)形多諧振薄器? 19·利用門電路構(gòu)成編碼器，分配器、選擇器 20·組合電路的設(shè)計(jì)之一一一編碼轉(zhuǎn)換? 21．組合電路的設(shè)計(jì)之二一一顯示電路 22·同步時(shí)序電路的設(shè)計(jì) 23·計(jì)算機(jī)時(shí)序電路的設(shè)計(jì) 24·集成定時(shí)器測(cè)試及應(yīng)用 25·CMOS集成A/D、D/A轉(zhuǎn)換電路實(shí)驗(yàn) 26·二極管非門·或非門電路 27·三極管非門、與非門、或非門電路 28·異步十進(jìn)制減法計(jì)數(shù)器 29·異步十進(jìn)制加法計(jì)數(shù)器 30·綜合能力培訓(xùn)實(shí)驗(yàn)一一電子秒表 ? 2、微機(jī)接口實(shí)驗(yàn) A、微機(jī)接口實(shí)驗(yàn)(微機(jī)原理課) 1·Ｉ/0地址譯碼實(shí)驗(yàn)? 2·簡(jiǎn)單并行接口實(shí)驗(yàn)? 3·可編程并行口實(shí)驗(yàn)(一)(二)? 4·串行通訊實(shí)驗(yàn)（8251、8250）? 5·A/D、D/A轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)? 6·可編程定時(shí)器\計(jì)數(shù)器實(shí)驗(yàn) 7·七段譯顯示實(shí)驗(yàn)? 8·中斷實(shí)驗(yàn)和DMA通訊實(shí)驗(yàn) B、趣味性實(shí)驗(yàn)及控制實(shí)驗(yàn)（微機(jī)應(yīng)用課） 1·競(jìng)賽掄答器實(shí)驗(yàn) 2·數(shù)字錄音機(jī)實(shí)驗(yàn)? 3·電子琴實(shí)驗(yàn)(加選件)? 4·交通燈控制實(shí)驗(yàn)? 5·繼電器控制實(shí)驗(yàn)? 6·步進(jìn)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)?9·鍵盤、顯示控制實(shí)驗(yàn)? 7·直流小電機(jī)控制實(shí)驗(yàn) 8·集成電路測(cè)試實(shí)驗(yàn)9.827 9·鍵盤、顯示控制實(shí)驗(yàn) 四、實(shí)驗(yàn)臺(tái)主要技術(shù)指標(biāo): ●.電源及參數(shù) 輸入電源:三相四線電源，輸入時(shí)指示燈亮 電源輸出 有保險(xiǎn)絲和漏電保護(hù)開關(guān)二級(jí)保護(hù)功能。 A組:單、三相可調(diào)交流電源，提供三相0~430V連續(xù)可調(diào)的交流電源，同時(shí)可得至0～250V單相可調(diào)電源(配有一臺(tái)1.5KVA的三相自調(diào)調(diào)壓器，配有三只指針式交流電壓表，指示調(diào)壓器輸出電壓。 B組:低壓交流電壓3－24V分七檔可調(diào)，最大輸出電流1.5A，電流表指示。 C組:低壓直流穩(wěn)壓電源，電壓5V，電流0.5A，電流表指示。 D組:雙路穩(wěn)流穩(wěn)壓電源，二路輸出電壓均為0～30V，由多圖電位器連續(xù)調(diào)節(jié)，輸出最大電流為1.5A，每路電源輸出有0.5級(jí)數(shù)字電流表、電壓表指示。電壓穗壓度

微型飛行器小體積、輕質(zhì)量、高機(jī)動(dòng)，能夠在狹小空間執(zhí)行拍照、探測(cè)和運(yùn)輸?shù)忍胤N任務(wù)，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域擁有廣泛應(yīng)用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時(shí)間短的痛點(diǎn)問(wèn)題，尤其當(dāng)重量小于10克時(shí)，其飛行時(shí)間一般不超過(guò)10分鐘。這是因?yàn)槟壳拔⑿惋w行器的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部件一般采用傳統(tǒng)的電磁電機(jī)，而電磁電機(jī)在微型化后轉(zhuǎn)速高、發(fā)熱大，能量轉(zhuǎn)化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機(jī)效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽(yáng)光作為能量來(lái)源，受限于太陽(yáng)能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團(tuán)隊(duì)從微型發(fā)動(dòng)機(jī)的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅(qū)動(dòng)方案，研制出了在微小尺寸下轉(zhuǎn)速低、發(fā)熱小、效率高的微型靜電電機(jī)，并首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行，在微型飛行器的發(fā)展進(jìn)程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發(fā)動(dòng)機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優(yōu)勢(shì)，首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行。 靜電發(fā)動(dòng)機(jī)的核心是靜電電機(jī)，它是一種依靠靜子和轉(zhuǎn)子間的庫(kù)侖力來(lái)產(chǎn)生連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的新型微型電機(jī)，具備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和無(wú)需繞組的優(yōu)勢(shì)，其高電壓（千伏級(jí)）、低電流（微安級(jí)）的工作特性也使其在工作過(guò)程中發(fā)熱少且無(wú)明顯紅外特征。相比傳統(tǒng)電磁電機(jī)，靜電電機(jī)表現(xiàn)出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質(zhì)量（5克以內(nèi)）情況下，其能量轉(zhuǎn)化效率可達(dá)傳統(tǒng)電磁電機(jī)的10倍以上，產(chǎn)生相同升力所需功耗僅為電磁電機(jī)的1/10以內(nèi)，因此即便采用小尺寸太陽(yáng)能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機(jī)雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級(jí)高壓電流來(lái)驅(qū)動(dòng)，然而傳統(tǒng)高壓電源由于體積和重量過(guò)大，無(wú)法搭載在微型飛行器上。因此團(tuán)隊(duì)還針對(duì)飛行應(yīng)用場(chǎng)景，研制了千伏級(jí)超輕質(zhì)高壓電源，主要包括太陽(yáng)能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽(yáng)能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉(zhuǎn)換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國(guó)斯坦福大學(xué)研發(fā)的同類技術(shù)升壓比提高了92%。 在微型靜電電機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源的助力下，本項(xiàng)目研發(fā)出的飛行器整機(jī)僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽(yáng)能飛行器的1/10和1/600。更進(jìn)一步，團(tuán)隊(duì)還提出一款翼展8毫米，質(zhì)量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機(jī)在飛行器進(jìn)一步微型化中的巨大潛力。

產(chǎn)品介紹DTS CANOpen是瑞慣科技自主研發(fā)生產(chǎn)的新一代數(shù)字型MEMS動(dòng)態(tài)雙軸傾角傳感器，專為測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)而設(shè)計(jì)，尤其適用于運(yùn)動(dòng)或振動(dòng)環(huán)境下的傾角測(cè)量。該傳感器內(nèi)置加速度計(jì)和陀螺儀，結(jié)合卡爾曼濾波算法，能夠準(zhǔn)確捕捉并輸出載體在運(yùn)動(dòng)或振動(dòng)狀態(tài)下的實(shí)時(shí)姿態(tài)數(shù)據(jù)。采用CANOPEN通訊協(xié)議，DTS CANOpen在工業(yè)應(yīng)用中具有廣泛的兼容性和實(shí)用性。該產(chǎn)品采用非接觸式測(cè)量技術(shù)，能夠?qū)崟r(shí)輸出當(dāng)前姿態(tài)傾角，安裝簡(jiǎn)便，無(wú)需校準(zhǔn)相對(duì)變化的兩個(gè)平面。其內(nèi)部集成了高精度的AD轉(zhuǎn)換器和陀螺儀單元，能夠?qū)崟r(shí)補(bǔ)償非線性誤差、正交耦合、溫度漂移以及離心加速度的影響，有效消除運(yùn)動(dòng)加速度帶來(lái)的干擾，顯著提升動(dòng)態(tài)測(cè)量精度。因此，DTS CANOpen能夠在復(fù)雜運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景和惡劣環(huán)境中長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。作為一款動(dòng)靜雙模測(cè)量傳感器，DTS CANOpen具備強(qiáng)大的抗電磁干擾能力，適用于各類高強(qiáng)度沖擊和振動(dòng)的工業(yè)環(huán)境。其卓越的性能使其成為工業(yè)自動(dòng)化控制中測(cè)量姿態(tài)的理想選擇。主要特性★ 量程雙軸±90° ★ 分辨率0.01°★ 動(dòng)態(tài)精度±0.1° ★ 靜態(tài)精度±0.05°★ CANOpen協(xié)議 ★ 三種防護(hù)等級(jí)可選主要應(yīng)用★ 強(qiáng)沖擊振動(dòng)碎石設(shè)備 ★ 工程車設(shè)備測(cè)控★ 施工設(shè)備調(diào)平 ★ 農(nóng)用機(jī)械測(cè)控★ 飛行器姿態(tài)控制 ★ 船舶姿態(tài)監(jiān)測(cè) 性能參數(shù) DTS CANOpen 單位 參數(shù) 測(cè)量范圍 ° 橫滾±180，俯仰±90° 測(cè)量軸 軸 X Y 雙軸 橫滾俯仰分辨率1） ° 0.01 橫滾俯仰靜態(tài)精度@25℃ ° ±0.05 橫滾俯仰動(dòng)態(tài)精度(rms)@25℃ ° ±0.1 陀螺儀 陀螺儀量程 °/s ±300 零偏穩(wěn)定性(10s均值) °/h 8.5 零偏不穩(wěn)定性(allan) °/h 4.5 角度隨機(jī)游走系數(shù)(allan) °/sqrt(h) 0.25 加速度 加速度量程 g ±4 / ±16（可選） 零偏穩(wěn)定性(10s均值) mg 0.02 零偏不穩(wěn)定性(allan) mg 0.005mg 速度隨機(jī)游走系數(shù)(allan) m/s/sqrt(h) 0.005 零點(diǎn)溫度系數(shù)3）@-40～85℃ °/℃ ±0.01 靈敏度溫度系數(shù)4）@-40～85℃ ppm/℃ ≤100 上電啟動(dòng)時(shí)間 S ≤3.5 響應(yīng)時(shí)間 S 0.01 通訊協(xié)議 - CAN Open 電磁兼容性 - 依照EN61000和GBT17626 平均無(wú)故障工作時(shí)間MTBF 小時(shí)/次 ≥98000 絕緣電阻 兆歐 ≥100 抗沖擊 - 100g@11ms、三軸向(半正弦波) 抗振動(dòng) - 10grms、10～1000Hz 防護(hù)等級(jí) - IP67 / IP68（可選） 重量 g 單連接頭≤165g(不含電纜線) / 雙連接頭≤180g(不含電纜線) 1)分辨率：指?jìng)鞲衅髟跍y(cè)量范圍內(nèi)能夠檢測(cè)和分辨出的被測(cè)量的最小變化值。 2)精度：指在常溫條件下，對(duì)角度多次測(cè)量(＞16次)，取測(cè)量值與實(shí)際角度誤差的均方根差。 3)零點(diǎn)溫度系數(shù)：指?jìng)鞲衅髁阒禒顟B(tài)下，在其額定工作溫度范圍內(nèi)相對(duì)常溫的示值變化率。 4)靈敏度溫度系數(shù)：指?jìng)鞲衅髟谄漕~定工作溫度范圍內(nèi)，滿量程示值相對(duì)于常溫滿量程示值的百分比，隨溫度的變化率。

集熱式磁力攪拌器型號(hào)：101S　 　 產(chǎn)地：鄭州技術(shù)參數(shù)DF-101S 特征：平板 ； 攪拌容量：最大2000ml ； 攪拌速度：無(wú)級(jí)調(diào)速 0-2600； 加熱溫度：室溫-400℃ ； 控溫方式：智能自動(dòng)； 工作電壓：220V/50Hz ； 整機(jī)尺寸：239×245×220 ； 主要特點(diǎn)隨意設(shè)定，自動(dòng)恒溫，使用更加方便、直觀，控溫精度高、準(zhǔn)確可靠。 儀器介紹DF-101S在DF-101B基礎(chǔ)上，增加了高精度時(shí)間比例式數(shù)顯溫控儀和智能型數(shù)字顯示溫度兩種型號(hào)，隨意設(shè)定，自動(dòng)恒溫，使用更加方便、直觀，控溫精度高、準(zhǔn)確可靠。

 本課題針對(duì)太空服務(wù)機(jī)器人感知系統(tǒng)開展研究工作，重點(diǎn)研究基于腦電、肌電生物電信號(hào)及語(yǔ)音信號(hào)的多模式、微型化、智能化的人機(jī)交互接口系統(tǒng)，以快速、可靠地提取并識(shí)別腦電、肌電、語(yǔ)音信號(hào)，將之轉(zhuǎn)換為太空服務(wù)機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)和動(dòng)作指令，并通過(guò)已開發(fā)的服務(wù)機(jī)器人驗(yàn)證模擬航天特因環(huán)境下該系統(tǒng)的可行性，探索多模式人機(jī)交互接口技術(shù)的實(shí)用化方法，為我國(guó)出艙活動(dòng)機(jī)器人未來(lái)可在載人航天工程中應(yīng)用提供可行性技術(shù)依據(jù)。 課題組在系統(tǒng)的研發(fā)和測(cè)試過(guò)程中，同中國(guó)人民解放軍航天員科研訓(xùn)練中心進(jìn)行卓有成效的合作，項(xiàng)目所開發(fā)的多模式微型化人機(jī)交互平臺(tái)在航天員科研訓(xùn)練中心航天特因模擬環(huán)境下進(jìn)行各項(xiàng)測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明，項(xiàng)目開發(fā)的樣機(jī)已經(jīng)具備航天特因模擬環(huán)境所要求的技術(shù)特征。該系統(tǒng)的研發(fā)成功，將推動(dòng)多模式腦機(jī)接口技術(shù)在航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用。