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一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法
本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構(gòu)相對于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動，相應(yīng)完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應(yīng)用于實際的工業(yè)機器人運動控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
云南省人民政府關(guān)于2021年度科學(xué)技術(shù)獎勵的決定
為深入貫徹落實習(xí)近平新時代中國特色社會主義思想，全面貫徹黨的十九大和十九屆歷次全會精神，堅定實施創(chuàng)新驅(qū)動發(fā)展戰(zhàn)略，省人民政府決定對我省在科學(xué)技術(shù)進(jìn)步、經(jīng)濟社會發(fā)展中作出突出貢獻(xiàn)的科學(xué)技術(shù)人員和組織給予獎勵。
云南省人民政府辦公廳
2022-05-18
關(guān)于開展2022年度上海市科學(xué)技術(shù)獎提名工作的通知
為進(jìn)一步激勵自主創(chuàng)新、激發(fā)人才活力、營造良好創(chuàng)新環(huán)境，加快建設(shè)具有全球影響力的科技創(chuàng)新中心，根據(jù)《上海市科學(xué)技術(shù)獎勵規(guī)定》（滬府令18號），現(xiàn)就2022年度上海市科學(xué)技術(shù)獎提名工作有關(guān)事項通知。
上海市科學(xué)技術(shù)委員會
2022-07-08
2022年度山西省科技重大專項計劃“揭榜掛帥”項目成功揭榜公告
2022年度山西省科技重大專項計劃“揭榜掛帥”項目中榜名單
山西省科學(xué)技術(shù)廳
2023-01-29
中央廣播電視總臺發(fā)布2022年度國內(nèi)、國際十大科技新聞
中央廣播電視總臺發(fā)布2022年度國內(nèi)、國際十大科技新聞
央視科教微信
2022-12-26
關(guān)于申報2023年度高質(zhì)量科技期刊分級目錄發(fā)布項目的通知
為深入貫徹落實習(xí)近平總書記關(guān)于辦好一流學(xué)術(shù)期刊的重要指示精神，落實《關(guān)于深化改革 培育世界一流科技期刊的意見》，推動建設(shè)與世界科技強國相適應(yīng)的科技期刊體系，助力我國科技期刊高質(zhì)量發(fā)展，擬于2023年度繼續(xù)開展高質(zhì)量科技期刊分級目錄發(fā)布工作，有關(guān)事項通知如下。
中國科協(xié)
2023-07-28
關(guān)于發(fā)布2023年度京津冀基礎(chǔ)研究合作專項項目申報的通知
為貫徹落實《京津冀協(xié)同發(fā)展規(guī)劃綱要》，按照《關(guān)于共同推進(jìn)京津冀基礎(chǔ)研究的合作協(xié)議（2021-2025年）》要求，京津冀三地繼續(xù)實施基礎(chǔ)研究合作專項，2023年度將圍繞生物醫(yī)藥領(lǐng)域受理專項項目，單項支持力度60萬元，項目執(zhí)行期3年，要求京津冀三地合作開展聯(lián)合研究。
基礎(chǔ)研究處
2023-08-14
2023年度安徽省自然科學(xué)基金擬立項項目公示
根據(jù)《安徽省自然科學(xué)基金管理辦法（修訂）》（皖科基獎〔2020〕16號），經(jīng)組織申報、各依托單位推薦、形式審查、專家評審，現(xiàn)將2023年度安徽省自然科學(xué)基金杰青、優(yōu)青、青年和面上擬立項項目予以公示。
基礎(chǔ)研究處
2023-08-15
2022年度國家自然科學(xué)基金申請項目評審結(jié)果公布
杰青415項、優(yōu)青630項！
國家自然科學(xué)基金委員會
2022-09-08
關(guān)于2022年度上海市重點實驗室評估結(jié)果公示的通知
根據(jù)《中共中央辦公廳、國務(wù)院辦公廳關(guān)于深化項目評審、人才評價、機構(gòu)評估改革的意見》等文件要求，現(xiàn)將2022年度上海市重點實驗室（工程與制造領(lǐng)域）評估結(jié)果予以公示。
上海市科學(xué)技術(shù)委員會
2023-03-17