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本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于

本發(fā)明基于煤水分離式管道輸煤技術(shù)，旨在提供一種煤水分離的新型固體管道輸煤系統(tǒng)及其輸送方法。本發(fā)明包括水箱、主輸送管道、注入管道裝置、流量計(jì)、排氣閥、球閥、調(diào)節(jié)閥和變頻離心泵，所述水箱包括第一水箱、第二水箱和料倉補(bǔ)水箱，所述調(diào)節(jié)閥包括第一調(diào)節(jié)閥和第二調(diào)節(jié)閥，所述球閥包括第一球閥、第二球閥、第三球閥和第四球閥。本發(fā)明的有益效果是：通過單獨(dú)的注入端，避開離心泵實(shí)現(xiàn)固體物料的裝載，無論何種形狀固體，都可通過注入端進(jìn)入主輸送管道，隨載流體高速輸送。本發(fā)明固體物料目前針對圓柱狀固體；固體物料輸送速度明顯大于流體速度，輸送效率提高，輸送時(shí)固體物料不與管道內(nèi)壁發(fā)生摩擦，不會(huì)因?yàn)楣腆w物料增加額外阻損。

本新技術(shù)為綠色智能新型城鎮(zhèn)市排水系統(tǒng)，包括一種新型雙層排水管道、雙 層檢查井和智能截流控制系統(tǒng)。其技術(shù)創(chuàng)新為將目前采用兩條管線分別輸送雨水 和污水變革為采用一條管線分流輸送、且可對前期雨水進(jìn)行智能截流的新型系統(tǒng)。

本發(fā)明公開了一種管道管壁表面極化電阻及腐蝕速度的監(jiān)測方 法及裝置，其中，管道管壁表面極化電阻的監(jiān)測方法包括以下步驟： (1)設(shè)置待監(jiān)測的管道、輔助電極和參比電極；(2)向輔助電極施加極化 電流，計(jì)算與參比電極相對應(yīng)的管壁表面位置處的電位極化值 V；(3) 對電位極化值 V 與距離 x 兩者之間的函數(shù)關(guān)系進(jìn)行擬合，x 為參比電 極在管道中心軸線上的投影距輔助電極之間的距離，從而通過數(shù)據(jù)擬 合分析，計(jì)算得出管道的管壁表面

目前國家電網(wǎng)共有線路160萬公里，每公里每年需要投入6000元進(jìn)行巡視、維護(hù)。尤其是春夏季，經(jīng)常有農(nóng)膜懸掛線路上，造成短路事故。線路也會(huì)有斷股、瓷瓶碎裂等故障隱患，需要及時(shí)發(fā)現(xiàn)維修。 本產(chǎn)品可以代替人工進(jìn)行線路的巡視、維護(hù)，并且比人工更細(xì)致、更有效率、24小時(shí)不間斷地工作。產(chǎn)品克服了現(xiàn)有正在研發(fā)的機(jī)器人的缺點(diǎn)，具有如下優(yōu)勢： 1、飛行式上下線，不需停電即可作業(yè)。 2、感應(yīng)式在線取電，不需要下線充電，可以在線路上長期工作。 3、可以跨越任何線路結(jié)構(gòu)，做到長距離巡視 4、靈活的機(jī)械手可以清除農(nóng)膜等雜物 5、結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)管理系統(tǒng)，可以及時(shí)獲知機(jī)器人運(yùn)行信息及巡視信息。

針對腦卒中與關(guān)節(jié)損傷高發(fā)趨勢，本產(chǎn)品基于康復(fù)醫(yī)學(xué)理論研發(fā)多關(guān)節(jié)智能康復(fù)產(chǎn)品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關(guān)鍵關(guān)節(jié)，通過對關(guān)節(jié)的反復(fù)訓(xùn)練，增強(qiáng)關(guān)節(jié)本體感覺，打開活動(dòng)度，推動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)重組代償，助力關(guān)節(jié)功能恢復(fù)。 本產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)突破，運(yùn)用高精度傳感器，精準(zhǔn)捕捉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)微小變化，實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)與實(shí)時(shí)康復(fù)數(shù)據(jù)反饋；結(jié)合自適應(yīng)算法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)重力補(bǔ)償，精準(zhǔn)調(diào)控角度/速度/力矩三維參數(shù)，通過循跡坐標(biāo)點(diǎn)樣線擬合生理運(yùn)動(dòng)軌跡；創(chuàng)新集成多訓(xùn)練模式切換系統(tǒng)，滿足全康復(fù)周期需求；產(chǎn)品兼具硬/軟件雙重安全防護(hù)，提高產(chǎn)品安全性。 腕關(guān)節(jié)康復(fù)器 前臂康復(fù)器 肘關(guān)節(jié)康復(fù)器 膝關(guān)節(jié)康復(fù)器 踝關(guān)節(jié)康復(fù)器

大者希拖拽式智能網(wǎng)站搭建系統(tǒng)（簡稱：建站）是一款所見即所得的自助建站平臺(tái)，以易用流暢、輕松快速、效果豐富為特色，支持電腦端、手機(jī)端雙端網(wǎng)站，支持自適應(yīng)雙端設(shè)計(jì)；具備豐富的建站模板及功能控件，無需懂代碼、采用拖拽式操作，所見即所得，幫助用戶建立多端品牌/官網(wǎng)/門戶/外貿(mào)/交易等類型網(wǎng)站。 主要用途：電腦端及手機(jī)端雙端網(wǎng)站建設(shè)應(yīng)用；院校實(shí)訓(xùn)實(shí)踐數(shù)字化應(yīng)用；  主要功能/規(guī)格： 部署方式：SaaS云服務(wù)部署； 建設(shè)方式：支持標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)（電腦端/手機(jī)端獨(dú)立設(shè)計(jì)）及自適應(yīng)建設(shè)；支持極速建站及定制建站； 前端設(shè)計(jì)：前端展示：支持電腦網(wǎng)站/手機(jī)網(wǎng)站，可擴(kuò)展微網(wǎng)站/網(wǎng)頁版小程序端；可視化模塊/拖拽式操作;系統(tǒng)自帶3000+行業(yè)模版，免費(fèi)升級更新;支持模塊/主體顏色/版式布局/頂端/底端等個(gè)性化設(shè)計(jì)等 常規(guī)功能：文章系統(tǒng)/產(chǎn)品系統(tǒng)/表單系統(tǒng)/查詢系統(tǒng)/圖冊系統(tǒng)/投票系統(tǒng)/會(huì)員系統(tǒng)/在線留言/在線抽獎(jiǎng)/知識(shí)付費(fèi)/在線客服/員工權(quán)限/消息通知/網(wǎng)站備份/操作日志/網(wǎng)站助手/數(shù)據(jù)分析等； AI生成功能：AI智能生成字符數(shù)量配置：100萬個(gè)字符，支持?jǐn)U容；支持AI智能生成網(wǎng)站、產(chǎn)品、網(wǎng)頁、文章、圖冊等TDK功能；支持AI智能換詞功能、AI提取文章摘要功能、AI提取文章關(guān)鍵詞功能；支持AI智能翻譯功能；網(wǎng)站文章、產(chǎn)品、欄目頁支持AI智能翻譯多語言；支持AI智能寫作：支持文章詳情頁、產(chǎn)品詳情頁AI一鍵生成； 搜索引擎優(yōu)化：支持搜索引擎SEO優(yōu)化：百度優(yōu)化系統(tǒng)、網(wǎng)站TDK關(guān)鍵字和描述設(shè)置、網(wǎng)站HTML靜態(tài)化、網(wǎng)站sitmap、301跳轉(zhuǎn)、404頁面設(shè)置等功能； 國際應(yīng)用：語言版本：47種語言版本，支持自動(dòng)切換語言；支持谷歌TDK設(shè)置/谷歌sitemap/轉(zhuǎn)化追蹤/產(chǎn)品/網(wǎng)站分享Facebook、Twitter、Linkedin、Pinterst等；多產(chǎn)品詢盤/播放域名防盜鏈/內(nèi)容加密/skpe客服/whatapp客服； 支付方式：微信支付/支付寶支付/paypal支付； 平臺(tái)服務(wù)：CDN全球網(wǎng)絡(luò)動(dòng)態(tài)加速/HTTPS安全/DDOS攻擊防護(hù)/云WAF防火墻/DNS攻擊防護(hù)/CC攻擊防護(hù)/多線接入等/支持IPV6功能/ 3TB 超大資源庫容量/域名備案額：10個(gè)；

北京師范大學(xué)環(huán)境學(xué)院徐琳瑜教授課題組研究成果在《Nature Communications》以研究論文（Research Article）形式在線發(fā)表。研究以廣州為例，在城市生態(tài)系統(tǒng)層面構(gòu)建氮物質(zhì)流核算模擬模型，在不確定條件下全面刻畫氮物質(zhì)流過程，從活性氮產(chǎn)生、流動(dòng)、積累、環(huán)境負(fù)荷等方面出發(fā)，分析了1995-2015年間氮平衡在源、通量和歸趨上的變化。結(jié)果顯示，人為擾動(dòng)不僅強(qiáng)化了活性氮輸入，而且極大改變了城市生態(tài)系統(tǒng)中活性氮的分布格局。以往全國尺度的研究認(rèn)為活性氮主要累積于陸地中，而本研究發(fā)現(xiàn)在城市尺度活性氮大量富集于大氣中，而不是陸地中。人工固氮（Haber-Bosch N fixation, HBNF）傾向于生產(chǎn)供人類消費(fèi)的合成氨產(chǎn)品（如塑料、橡膠等），而不是用于生產(chǎn)農(nóng)業(yè)用的化肥，進(jìn)而導(dǎo)致合成氨產(chǎn)品在人類子系統(tǒng)中的積累。工業(yè)活性氮在人類子系統(tǒng)中迅速積累，這可能作為已有學(xué)者報(bào)道的全球未知氮匯的一種解釋。 研究表明，在城市中應(yīng)該更關(guān)注化石燃料燃燒、工業(yè)含氮產(chǎn)品、食品氮消費(fèi)等引起的活性氮輸入及環(huán)境損失。特別地，工業(yè)合成氨產(chǎn)品延緩了活性氮向環(huán)境的釋放，這種由活性氮釋放延遲引起的遺留效應(yīng)（legacy effect）可能對環(huán)境和人類健康造成巨大威脅。因此，要提高工業(yè)合成氨產(chǎn)品的再利用率，降低工業(yè)合成氨產(chǎn)品生產(chǎn)、使用以及處理全過程中的活性氮損失。

一種大規(guī)模并發(fā)數(shù)據(jù)流處理系統(tǒng)及其處理方法,涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域,所解決的是提高流處理器處理效率的技術(shù)問題.該系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)流單元緩沖區(qū),數(shù)據(jù)流單元聚類隊(duì)列池,數(shù)據(jù)流單元映射表,流處理器池,數(shù)據(jù)流讀取部件,DSU聚類分配部件,任務(wù)調(diào)度部件,計(jì)算后處理部件,所述流處理器池由多個(gè)GPU構(gòu)成,其中數(shù)據(jù)流讀取部件用于將并發(fā)數(shù)據(jù)流寫入數(shù)據(jù)流單元緩沖區(qū),DSU聚類分配部件用于對數(shù)據(jù)流單元緩沖區(qū)中當(dāng)前被處理的數(shù)據(jù)流單元進(jìn)行分類,任務(wù)調(diào)度部件用于將數(shù)據(jù)流單元聚類隊(duì)列池中的就緒隊(duì)列加載至流處理器池中的GPU上執(zhí)行流計(jì)算,計(jì)算后處理部件用于將GPU的計(jì)算結(jié)果返回到數(shù)據(jù)流.本發(fā)明提供的系統(tǒng),能提高流處理器的處理效率.