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成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。但我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有現(xiàn)實意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān)節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過傳動絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；兩個吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤，該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該平行四邊形驅(qū)動機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本項目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，國際機(jī)器人市場于 2010 年開始恢復(fù)性增長，其中工業(yè)機(jī)器人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據(jù) IFR 估計，中國未來的工業(yè)機(jī)器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本發(fā)明公開了一種采用高階濾波器的高帶寬包絡(luò)線跟蹤電源，其特征在于，包括：階梯波電壓發(fā)生電路、高階濾波器電路和高頻補(bǔ)償電路。所述階梯波電壓發(fā)生電路發(fā)生階梯波電壓對包絡(luò)線信號進(jìn)行初步擬合；高階濾波器電路采用高階LC低通濾波器結(jié)構(gòu)，有效濾除階梯波中高頻諧波分量，進(jìn)一步得到更加接近包絡(luò)信號的電壓信號；再通過高頻補(bǔ)償電路先計算出前述步驟得到的結(jié)果與參考信號之間的差值，再將差值經(jīng)由PID控制器處理后輸送到線性放大器進(jìn)行功率放大，最后補(bǔ)償?shù)截?fù)載上。所設(shè)計包絡(luò)線跟蹤電源降低了通過線性放大器中的電流，減小了線性放大器的損耗，顯著提升了包絡(luò)線跟蹤電源的效率。

本發(fā)明公開了一種處理完全未知狀態(tài)的電路系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制方法。該方法構(gòu)造一種自適應(yīng)增益狀態(tài)觀測器來估計電路系統(tǒng)的電流。將電路系統(tǒng)的矩陣參數(shù)不確定性轉(zhuǎn)換為標(biāo)量形式進(jìn)行分析。構(gòu)造一種基于迭代衰減因子的迭代學(xué)習(xí)控制器來控制電流完全未知的電路系統(tǒng)。與傳統(tǒng)的需要精確數(shù)學(xué)模型的控制方法相比，本發(fā)明所提的控制算法更為新穎且應(yīng)用條件簡單。該方法用于重復(fù)任務(wù)操作時，有效地提高了控制精度，具有良好的工程應(yīng)用價值。

“基于物聯(lián)網(wǎng)及云計算技術(shù)的設(shè)備故障診斷及預(yù)測平臺”利用云計算、物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、移動互聯(lián)網(wǎng)等現(xiàn)代信息通信技術(shù)，實現(xiàn)人與設(shè)備、人與人、設(shè)備與設(shè)備的實時互動，實現(xiàn)信息和數(shù)據(jù)的共享。軟件產(chǎn)品以服務(wù)的方式向用戶提供。減少企業(yè)的平臺搭建費用、數(shù)據(jù)安全維護(hù)成本、服務(wù)器投資和維護(hù)成本、專業(yè)技術(shù)人員投入成本、軟件升級維護(hù)成本等。所有云服務(wù)產(chǎn)品實現(xiàn)全移動化，支持IOS和Andriod系統(tǒng)的多個版本，并且與PC端數(shù)據(jù)實時同步。云平臺配置了冗余容災(zāi)、異地備份以及通訊加密、防止暴力破解等技術(shù)解決方案。 技術(shù)優(yōu)勢： 1.我們在圍繞以大型建筑設(shè)備為主的智能運維平臺中處于領(lǐng)先階段目前該行業(yè)設(shè)備比較分散，信息化程度不高，我們從2014年開始研發(fā)該智能運維平臺，目前處于國內(nèi)領(lǐng)先階段。 2.智能運維平臺數(shù)據(jù)積累量巨大，為大數(shù)據(jù)分析提供基礎(chǔ)設(shè)備智能運維云平臺經(jīng)過近兩年的研發(fā)，于2016年年底上線至今已得到行業(yè)內(nèi)企業(yè)的認(rèn)可。目前已接入上千臺設(shè)備，每月新增數(shù)據(jù)條數(shù)達(dá)幾十億條，該運維平臺將會是大數(shù)據(jù)平臺的數(shù)據(jù)、需求、市場的直接來源。 3.產(chǎn)學(xué)研合作推進(jìn)平臺的技術(shù)發(fā)展 產(chǎn)學(xué)研合作將為該項目提供更多研究性成果，目前已申請發(fā)明型專利2項、實用新型專利6項，軟件著作權(quán)7項。 應(yīng)用概況： 該平臺于2016年年底上線至今已得到行業(yè)內(nèi)企業(yè)的認(rèn)可。目前已接入上千臺設(shè)備，每月新增數(shù)據(jù)條數(shù)達(dá)幾十億條。設(shè)備主要為建筑設(shè)備相關(guān)，如：大型中央空調(diào)主機(jī)、冷凍機(jī)、水泵等。接入設(shè)備主要分布于南京、上海、杭州、濟(jì)南、貴州等地。目前平臺接入企業(yè)50多家。

本發(fā)明公開了一種基于納米氣泡增強(qiáng)乳制品抗氧化功能的方法及其應(yīng)用，屬于乳制品加工技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明提供了一種基于納米氣泡增強(qiáng)乳制品抗氧化功能的方法，在加壓的過程中，氣體分子會被物理吸附在蛋白質(zhì)的疏水口袋區(qū)域，相比于純水溶液，氣體在含有蛋白質(zhì)的溶液中的表觀溶解度更高，進(jìn)而在含有蛋白質(zhì)的溶液會比純水溶液中形成的納米氣泡濃度更高，因而將納米氣泡引入乳制品中更有利于提高其抗氧化功能。本發(fā)明僅通過加壓?減壓而無需在低溫條件下即在乳制品中形成了濃度更高的小粒徑納米氣泡，提升了乳制品的抗氧化功能。

高速電氣化鐵路電力牽引用接觸線是通過與電力機(jī)車受電弓滑板滑動摩擦直接向電力機(jī)車輸送電流的導(dǎo)線，隨著電氣鐵路運行向高速發(fā)展，要求接觸線材料在具有良好導(dǎo)電性的同時，還應(yīng)具有高的機(jī)械強(qiáng)度和高的抗軟化溫度。我國目前所使用的高速電氣化鐵路電力牽引用接觸線材料多為進(jìn)口材料。 課題組在國家“863”項目的支持下于2002年開始研制和開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的高性能接觸線材料。經(jīng)過三年的攻關(guān)，已經(jīng)研制出滿足高速列車要求的析出強(qiáng)化型的高強(qiáng)度、高耐磨、高導(dǎo)電銅合金導(dǎo)線，并提供相應(yīng)的適合工業(yè)化生產(chǎn)的制造和生產(chǎn)方法和工藝路線。所開發(fā)出的材料性能指標(biāo)已達(dá)到抗拉強(qiáng)度σb＞580Mpa，延伸率＞5%，導(dǎo)電率＞78%IACS。同時具有良好的高耐磨性能，抗疲勞性能，抗高溫軟化性能，設(shè)計壽命為15年。目前已經(jīng)申請國家發(fā)明專利四項。

本發(fā)明屬于制冷劑技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種制冷劑液滴的可視化測量裝置和方法，裝置包括：液滴進(jìn)樣系統(tǒng)，進(jìn)樣倉通過進(jìn)樣閥連接沿重力方向設(shè)置的毛細(xì)針管；高壓可視化系統(tǒng)，毛細(xì)針管伸入與進(jìn)樣倉連通的觀測倉；可視窗口設(shè)于觀測倉相對側(cè)壁，觀測平臺固定于觀測倉內(nèi)且在可視窗口間、毛細(xì)針管下方，熱電效應(yīng)半導(dǎo)體設(shè)于觀測平臺上；壓力控制系統(tǒng)，電加熱模塊和半導(dǎo)體制冷片設(shè)于進(jìn)樣倉上，壓力微控制單元與兩者電聯(lián)；光學(xué)成像系統(tǒng)，高速攝像機(jī)和光源設(shè)于可視窗口外，計算機(jī)與兩者電聯(lián)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明解決現(xiàn)有技術(shù)需高成本、操作復(fù)雜的高壓進(jìn)樣設(shè)備且僅能測量液滴接觸角。本方案通過液體工質(zhì)的重力作用，實現(xiàn)高壓環(huán)境下進(jìn)樣，不需高壓進(jìn)樣設(shè)備。

通過滾壓振動磨制備納米鋅粉顆粒、氮化硼納米片，以碳膜為骨架制成鋅空電池的柔性薄膜電極;制備出四氧化三鈷納米花顆粒作為催化劑，設(shè)計開發(fā)了一維納米花顆粒/二維氮化硼納米片/碳納米管三維網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)復(fù)合的多維復(fù)合多孔空氣電極結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明涉及一種具有預(yù)旋功能的燃?xì)廨啓C(jī)輪緣密封結(jié)構(gòu)，包括動盤和靜盤，所述動盤與所述靜盤之間設(shè)置有一組以上的流道凹槽，所述流道凹槽內(nèi)設(shè)置有阻流部件，所述阻流部件和所述流道凹槽側(cè)壁配合形成特斯拉閥通道；所述阻流部件包括第一部芯和第二部芯，所述第一部芯和第二部芯之間均勻設(shè)置有多組預(yù)旋肋板，所述預(yù)旋肋板的長度延伸方向傾斜于所述動盤的徑向；本發(fā)明在反向流動工況下通過成對稱形態(tài)的特斯拉流道產(chǎn)生逆向流動，強(qiáng)化流動阻力抑制燃?xì)馊肭郑岣咻喚壝芊庑阅埽粌A斜設(shè)置的預(yù)旋肋片賦予泄漏流周向速度分量，實現(xiàn)對泄漏流的預(yù)旋控制。

本發(fā)明公開了一種用于對船舶推進(jìn)器模型執(zhí)行力學(xué)和軸系振動測量的系統(tǒng)，包括連接壁、磁性盤式聯(lián)軸器和第一、第二傳動軸，其中連接壁呈豎直設(shè)置的艙壁結(jié)構(gòu)，并安裝在螺旋槳與驅(qū)動電機(jī)之間；磁性盤式聯(lián)軸器由兩個相互對置且分別安裝在連接壁左右兩側(cè)的磁盤共同組成；兩個傳動軸各自設(shè)置在連接軸的兩側(cè)，并用于將驅(qū)動電機(jī)和螺旋槳與磁性盤式聯(lián)軸器分別相聯(lián)接；此外，在第二傳動軸處于連接壁一側(cè)的軸端設(shè)置有力傳動器，并在中間連接壁上安裝有加速度傳感器。通過本發(fā)明，能夠使得電機(jī)與螺旋槳及測量元件從連接上徹底隔離，杜絕電機(jī)振動給測量過程帶來的不利影響，同時顯著提高測量的精度和可信度，并使得測量系統(tǒng)的水密環(huán)節(jié)變得容易。