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本項(xiàng)目開發(fā)了一套 32 噸級(jí)工業(yè)自動(dòng)吊車系統(tǒng)，相關(guān)技術(shù)處于國(guó)際領(lǐng)先地位。本展品可使吊車運(yùn)送效率比當(dāng)前主流方法提高 77%以上，行程 6 米時(shí)，最大定位誤差不超過 5 毫米，精度非常高。同時(shí)，本展品可確保事故率降低 50%以上，使操作人員工作效率提高 2-3 倍。本展品已在天津起重設(shè)備有限公司生產(chǎn)的吊車上進(jìn)行了大量的推廣應(yīng)用。 這項(xiàng)成果符合《中國(guó)制造 2025》的戰(zhàn)略目標(biāo)，具有非常顯著的經(jīng)濟(jì)效益。它定位精度高，有助于實(shí)現(xiàn)核廢料運(yùn)送與處理等操作。無人式的操作方式可以使橋式吊車在各種危險(xiǎn)環(huán)境下作業(yè)，從而進(jìn)一步拓寬了其工作范圍，在先進(jìn)制造行業(yè)產(chǎn)生了非常積極的影響。 這項(xiàng)成果在創(chuàng)新性方面處國(guó)際領(lǐng)先水平。在吊車控制方面，國(guó)際上近 5 年來引用數(shù)排名前十名的論文中，這項(xiàng)成果占到 4 篇；成果第一完成人方勇純教授應(yīng)邀前往波蘭華沙參加第 11 屆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與控制研討會(huì)并做大會(huì)報(bào)告（其他三位大會(huì)報(bào)告人分別來自美國(guó)，法國(guó)，葡萄牙）。2016 年，成果入選國(guó)家自然科學(xué)基金委資助項(xiàng)目?jī)?yōu)秀成果選編（六），信息科學(xué)部 5 年共入選成果 25 項(xiàng)，其它入選成果的第一完成人分別為高文院士，楊學(xué)軍院士，錢鋒院士，房建成院士，郝躍院士等著名專家。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途：該技術(shù)采用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路、機(jī)械手 可以上下插拔，在 XYZ 三個(gè)方向有力觸覺，可以感受作用力，如果力大，機(jī)械手 可以自動(dòng)緩沖或收回。機(jī)械手具有抓夾功能。該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)成功應(yīng)用到核工業(yè)元 件加工過程中。相同的技術(shù)和功能可以方便的應(yīng)用和移植到其它應(yīng)用領(lǐng)域。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介：利用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路。三維柔性力緩沖 XY 方向±1 ㎜，Z 方向 10 ㎜，Z 向下插行程 0～500 ㎜可調(diào)，可以安裝各種用途 機(jī)械爪，具有形成阻尼緩沖和氣動(dòng)消音。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況：處于國(guó)內(nèi)同類型先進(jìn)技術(shù)水平。 56天津大學(xué)科技成果選編 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)：該類型機(jī)械手技術(shù)可以應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如：機(jī) 械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域等需要提高作業(yè) 效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 目前該技術(shù)成熟，整機(jī)價(jià)格在 10～16 萬人民幣之間，可以進(jìn)行小批量工業(yè) 化生產(chǎn)。 應(yīng)用領(lǐng)域：械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域 等需要提高作業(yè)效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 所需原材料：均為市場(chǎng)上可采購(gòu)原材料，無特殊要求，例如：氣動(dòng)元件、機(jī) 械件等； 設(shè)備及環(huán)境要求： AC220V 電源、普通氣源； 所需廠房面積：普通廠房 100 平方米； 人員要求：若干機(jī)、電相關(guān)專業(yè)人員； 初期投資規(guī)模：除以上條件外需流動(dòng)資金 60～80 萬。 合作方式及條件： 技術(shù)轉(zhuǎn)讓，轉(zhuǎn)讓費(fèi)：人民幣 50 萬元； 合作生產(chǎn)，具體可面談。 

本成果在技術(shù)上構(gòu)建了“醫(yī)生在環(huán)”的融合系統(tǒng)，可發(fā)揮醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)和監(jiān)督特性，基于增強(qiáng)導(dǎo)納的省力操控，同時(shí)結(jié)合輸入力交互與虛擬約束，實(shí)現(xiàn)基于阻抗模型的高精度穩(wěn)定柔順控制，提高交互過程的穩(wěn)定性，在以人機(jī)協(xié)同開顱，人機(jī)協(xié)同整形場(chǎng)景下設(shè)計(jì)人機(jī)協(xié)同開顱手術(shù)機(jī)器人與人機(jī)協(xié)同整形機(jī)器人，研究成果具有廣闊的應(yīng)用前景。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 對(duì)比當(dāng)前的立體定位手術(shù)機(jī)器人，人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人具有更直觀的操作方式、操作過程中更加安全并且可以實(shí)現(xiàn)的功能更多。學(xué)術(shù)界廣泛認(rèn)為人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人將是未來機(jī)器人的一個(gè)主流方向。另外，人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人更容易被醫(yī)生、患者接受，推廣難度更低。本成果在技術(shù)上構(gòu)建了“醫(yī)生在環(huán)”的融合系統(tǒng)，可發(fā)揮醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)和監(jiān)督特性，基于增強(qiáng)導(dǎo)納的省力操控，同時(shí)結(jié)合輸入力交互與虛擬約束，實(shí)現(xiàn)基于阻抗模型的高精度穩(wěn)定柔順控制，提高交互過程的穩(wěn)定性，在以人機(jī)協(xié)同開顱，人機(jī)協(xié)同整形場(chǎng)景下設(shè)計(jì)人機(jī)協(xié)同開顱手術(shù)機(jī)器人與人機(jī)協(xié)同整形機(jī)器人，研究成果具有廣闊的應(yīng)用前景。

項(xiàng)目的背景及目的 在微操作過程中，由于操作對(duì)象十分微小，必須借助顯微鏡觀察操作物體。顯微鏡可以看到微小的物體，但同時(shí)也存在視野小、景深短等問題，這些問題限制了微操作機(jī)器人的實(shí)際操作范圍，影響了機(jī)器人系統(tǒng)的性能，甚至導(dǎo)致一些操作無法完成。因此，理想的微操作機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)該具有“廣闊”而“深遠(yuǎn)”的視覺反饋，也即在平面方向拓展觀測(cè)范圍，使顯微鏡具有更“廣闊”的視野；在光軸方向加深顯微鏡景深，使其在更“深遠(yuǎn)”的范圍內(nèi)成清晰的像。

操作維護(hù)機(jī)器人技術(shù)人員，要求專科以上機(jī)電專業(yè)人員

XM-LV39A直腸檢查操作模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-LV39A直腸檢查操作模型采用高分子材料制成，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 模型為成人臀部，質(zhì)感真實(shí)。 ■ 直腸檢查體位：左側(cè)臥位。 ■ 13種腸道疾病、9種類型模擬糞便供識(shí)別。 ■ 模擬糞便可方便的置于糞便固定器，進(jìn)行練習(xí)與考核。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 直腸檢查操作模型：1臺(tái) ■ 可更換模塊：1套 ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

XM-LV9A靜脈切開操作模型 ? 功能特點(diǎn)： ■ XM-LV9A靜脈切開操作模型采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 模擬病人的大隱靜脈、前臂靜脈等大靜脈，底部的四個(gè)吸盤能夠很好的固定模型，便于操作。 ■ 可練習(xí)常規(guī)皮膚消毒、鋪巾、局部麻醉操作。

XM-EBA高級(jí)耳部檢查模型（25種病變） ? XM-EBA高級(jí)耳部檢查操作模型采用高分子材料制成，提供耳鏡檢查的25種病變正常和病變的鼓膜部件，外觀耳廓、外耳道、鼓膜等與人體解剖結(jié)構(gòu)相似，模擬真實(shí)，操作方便，可用耳鏡模擬檢查以及耵聹清理操作練習(xí)。 ■ 正常鼓膜 ■ 鼓膜充血 ■ 鼓膜內(nèi)陷 ■ 鼓膜小穿孔 ■ 鼓膜全穿孔 ■ 鼓膜外傷性穿孔 ■ 急性中耳炎早期充血 ■ 急性中耳炎滲出液 ■ 鼓膜切開置管 ■ 化膿性中耳炎 ■ 鼓膜鼓室硬化癥 ■ 鼓室硬化癥新月體硬化斑 ■ 膽脂瘤 ■ 外耳道骨瘤 ■ 鼓膜中央性穿孔 ? ■ 外傷性鼓膜穿孔 ■ 鼓膜大穿孔 ■ 鼓膜完全性穿孔 ■ 中鼓室后方膽脂瘤 ■ 上鼓室膽脂瘤伴骨質(zhì)破壞 ■ 囊腫樣鼓室內(nèi)膽脂瘤位于錘骨之后 ■ 上鼓室破壞可見膽脂瘤上皮 ■ 上鼓室區(qū)域可見膽脂瘤囊袋突入外耳道 ■ 上鼓室膽脂瘤伴有骨質(zhì)破壞，鼓膜全部硬化。 ■ 膽固醇肉芽腫伴炎性息肉形成，導(dǎo)致鼓膜外凸。 ?

XM-FMT腹膜透析模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-FMT腹膜透析護(hù)理操作模型采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 模擬了一成年人下半身軀干立位。 ■ 解剖標(biāo)志明顯，包括臍、恥骨聯(lián)合等，具有標(biāo)準(zhǔn)的瘺口位置。 ■ 可進(jìn)行腹膜透析示教，可進(jìn)行間斷腹膜透析訓(xùn)練或連續(xù)腹膜透析練習(xí)，操作時(shí)均可使用真實(shí)液體。 ■ 內(nèi)部全封閉式貯水器，操作過程中不會(huì)出現(xiàn)漏液現(xiàn)象。 ■ 固定底托確保操作的穩(wěn)定性。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 腹膜透析模型：1臺(tái) ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張