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仿生飛烏賊軟體跨海空航行器首次提出軟體跨海空航行理念 仿生樣機(jī)自由在水下和空中穿梭航行，與麻省理工大學(xué)Media lab合作研究成果軟體跨海空航行器發(fā)表在機(jī)器人領(lǐng)域的頂級(jí)會(huì)議 International Conference on Robotics and Automation（ICRA 2019 第一作者）。鐵路隧道排水系統(tǒng)巡檢機(jī)器人根據(jù)鐵路隧道排水系統(tǒng)的實(shí)際環(huán)境，設(shè)計(jì)一款巡檢機(jī)器人，能夠在水下、水面、淤泥等復(fù)雜情況下行 走。巡檢機(jī)器人攜帶一個(gè)高清攝像頭，通過(guò)與機(jī)械臂的緊密配合，能夠?qū)﹁F路隧道排水系統(tǒng)的側(cè)溝、中 心溝，以及側(cè)旁的盲管入口進(jìn)行有效的觀測(cè)。通過(guò)多傳感器融合技術(shù)實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中作業(yè)， 并且實(shí)時(shí)傳輸攝像頭、傳感器等反饋的數(shù)據(jù)，為使用者提供隧道內(nèi)部環(huán)境的檢測(cè)信息

1. 針對(duì)人機(jī)交互和人體感知場(chǎng)景開發(fā)智能微波感知識(shí)別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)基于手勢(shì)識(shí)別和動(dòng)作識(shí)別技術(shù)的交互控制應(yīng)用、基于人體定位跟蹤、呼吸心跳測(cè)量、跌倒檢測(cè)和身份識(shí)別技術(shù)的存在檢測(cè)、健康監(jiān)護(hù)和安防監(jiān)測(cè)應(yīng)用。 2. 采用小尺寸的集成毫米波雷達(dá)芯片，精簡(jiǎn)硬件設(shè)計(jì)，縮小模組尺寸，軟硬件聯(lián)合優(yōu)化減低功耗，集成針對(duì)人機(jī)交互和人體感知場(chǎng)景設(shè)計(jì)的多種功能算法，打造小尺寸、低成本、低功耗、多功能的新型通用傳感器。

項(xiàng)目概況 火電廠的生產(chǎn)過(guò)程是復(fù)雜的非線性、多變量的大型動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)。通過(guò)機(jī)理仿真的仿真機(jī)對(duì)運(yùn)行人員進(jìn)行培訓(xùn)、事故演練已經(jīng)成為火電廠的最佳選擇。本項(xiàng)目主要為火電廠（包括供熱機(jī)組）開發(fā)全過(guò)程仿真機(jī)，用于電廠運(yùn)行人員、熱工等技術(shù)人員和管理人員的培訓(xùn)、考核及技能鑒定，以及進(jìn)行科學(xué)研究、設(shè)計(jì)驗(yàn)證，為科研設(shè)計(jì)工程技術(shù)人員提供無(wú)損實(shí)驗(yàn)手段。 本仿真機(jī)能提供連續(xù)、實(shí)時(shí)的仿真運(yùn)行環(huán)境，根據(jù)具體的運(yùn)行工況，計(jì)算出相應(yīng)的機(jī)組運(yùn)行參數(shù)，并使這些參數(shù)在控制盤臺(tái)的相應(yīng)儀表或CRT上顯示出來(lái)，同時(shí)可能產(chǎn)生報(bào)警或保護(hù)動(dòng)作。仿真機(jī)可實(shí)現(xiàn)從冷態(tài)、溫態(tài)、熱態(tài)和極熱態(tài)啟動(dòng)到滿負(fù)荷的操作，或從額定負(fù)荷到熱態(tài)、溫態(tài)等的停機(jī)過(guò)程，以及鍋爐與汽輪發(fā)電機(jī)的各種不同組合工況，能真實(shí)再現(xiàn)由于運(yùn)行人員操作不當(dāng)或設(shè)備故障引起的各種不同的異常運(yùn)行工況。在控制盤臺(tái)，DCS、CRT或就地操作站上的操作，無(wú)論正確與否，均和實(shí)際機(jī)組的反映一致。主要特點(diǎn) 本火電機(jī)組仿真的軟件系統(tǒng)由支撐平臺(tái)軟件、機(jī)組模型和人機(jī)界面三個(gè)部分組成。 采用的仿真支撐平臺(tái)軟件是通用集成仿真軟件系統(tǒng)（GISS 2.0），技術(shù)上已十分成熟。機(jī)組模型將在該平臺(tái)支持下進(jìn)行開發(fā)、調(diào)試、運(yùn)行和維護(hù)。 機(jī)組模型按設(shè)備和系統(tǒng)的工作機(jī)理開發(fā)，可以實(shí)現(xiàn)一機(jī)多模方式，即系統(tǒng)可包括多個(gè)數(shù)學(xué)模型。這些數(shù)學(xué)模型分別以多臺(tái)機(jī)組為原型，可以讓仿真用戶在一套硬件系統(tǒng)上按需要分別對(duì)每種類型機(jī)組的學(xué)員進(jìn)行演練。 人機(jī)界面是現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行人員掌握主設(shè)備運(yùn)行情況、進(jìn)行有效調(diào)整操作以及故障情況下進(jìn)行及時(shí)處理的唯一窗口，因而仿真機(jī)的人機(jī)界面配置、功能和性能必須與現(xiàn)場(chǎng)完全一致，才能達(dá)到“身臨其境”的逼真效果。本仿真機(jī)將采用成熟的組態(tài)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)這一要求。技術(shù)指標(biāo) 任何顯示和控制功能均在任一操作員站上實(shí)現(xiàn)； 任何復(fù)雜的畫面均能在1.5秒內(nèi)完全顯示出來(lái)； 運(yùn)行培訓(xùn)人員通過(guò)鍵盤、鼠標(biāo)等手段發(fā)出的任何操作命令均在0.5秒內(nèi)被執(zhí)行，已被執(zhí)行完畢的確認(rèn)信號(hào)也在1秒內(nèi)在CRT上反映出來(lái)。在巡視設(shè)備中，查看設(shè)備規(guī)范； 運(yùn)行調(diào)整及熱工動(dòng)態(tài)響應(yīng)趨勢(shì)正確，符合運(yùn)行要求； 靜態(tài)精度符合設(shè)計(jì)要求，即在100%、80%、60%負(fù)荷三個(gè)工況點(diǎn)上，誤差要求:關(guān)鍵參數(shù)不大于2%; 非關(guān)鍵參數(shù)不大于5%； 具有培訓(xùn)必須的預(yù)置初始工況(初始條件)和豐富的典型事故工況。市場(chǎng)前景 本項(xiàng)目組已有多臺(tái)大型火電機(jī)組仿真機(jī)的成功開發(fā)業(yè)績(jī)。可以為各類超超臨界火電機(jī)組和供熱機(jī)組開發(fā)實(shí)時(shí)全過(guò)程仿真機(jī)。

成果簡(jiǎn)介：針對(duì)目前數(shù)控彎管機(jī)一般不配有仿真系統(tǒng)的狀況，本仿真系統(tǒng)通過(guò)建立數(shù)控彎管機(jī)的總體仿真模型和運(yùn)動(dòng)模型，實(shí)現(xiàn)彎管加工過(guò)程的三維仿真動(dòng)畫顯示；提供機(jī)床庫(kù)或機(jī)床各獨(dú)立部件庫(kù)，根據(jù)需要可從機(jī)床庫(kù)或部件庫(kù)中調(diào)入相關(guān)部件裝配成所需要的彎管機(jī)床，實(shí)現(xiàn)模胎夾具的自動(dòng)裝配。可自定義仿真加工環(huán)境，包括彎管機(jī)床、地面、相鄰的機(jī)床、車間中的其它加工設(shè)備、廠房以及特殊情況下的為導(dǎo)管彎曲設(shè)置的地面溝槽，進(jìn)行導(dǎo)管與加工環(huán)境的碰撞干涉檢測(cè)，建立了系列數(shù)控彎管機(jī)的機(jī)床庫(kù)和模胎庫(kù)以及導(dǎo)管樣件庫(kù)和相關(guān)的NC代碼庫(kù)。

一種電梯控制仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，包括實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和配重塊；所述實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上設(shè)置交錯(cuò)的凹槽，配重塊下端面設(shè)置與所述凹槽對(duì)應(yīng)的半圓形凹槽。通過(guò)在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上設(shè)置交錯(cuò)的凹槽，配重塊利用滾球在凹槽中滑動(dòng)，解決了配重塊在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上移動(dòng)不便的問(wèn)題，利用凹槽和滾球可以方便的對(duì)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)各位置進(jìn)行受重仿真實(shí)驗(yàn)；進(jìn)一步在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上端面設(shè)置安裝孔，水平儀固定在所述安裝孔中，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)平臺(tái)傾斜狀況。

控制精度高：采用姿態(tài)與伸縮桿雙閉環(huán)控制方法，進(jìn)行高精度的位置/力控制，可滿足試驗(yàn)數(shù)據(jù)高精度采集的要求。實(shí)時(shí)性強(qiáng)：采用快速參數(shù)計(jì)算方法來(lái)實(shí)時(shí)計(jì)算運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，可實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的控制；通用性好：可進(jìn)行汽車懸架的動(dòng)態(tài)、靜態(tài)測(cè)試，集動(dòng)靜二者于一體,屬國(guó)內(nèi)首創(chuàng)，國(guó)際領(lǐng)先

汽車關(guān)鍵零部件及系統(tǒng)建模；汽車參數(shù)匹配設(shè)計(jì)與優(yōu)化；汽車控制策略開發(fā)與驗(yàn)證（整車控制策略、部件控制策略）；模型的車用總線通訊網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證

成果簡(jiǎn)介：服務(wù)機(jī)器人具有人類外形特征，更容易適應(yīng)人類生活環(huán)境，可以和人類進(jìn)行友好的溝通與交流，可以幫助人類完成一定的工作，是未來(lái)與人類友好共處的先進(jìn)機(jī)器人的重要代表，具有廣闊的應(yīng)用前景。由北京理工大學(xué)研制的高仿真機(jī)器人在服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，采用硅膠制作機(jī)器人的頭部、面部表情和部分四肢，并配以語(yǔ)音交互、面部表情、多媒體娛樂(lè)、舞蹈動(dòng)作設(shè)計(jì)與規(guī)劃等多項(xiàng)功能，使高仿真機(jī)器人從外觀到內(nèi)在更接近人類，通過(guò)在工程化、可靠性及其產(chǎn)業(yè)化方面開展的有效工作，構(gòu)建了滿足實(shí)際需要的模塊化高仿真機(jī)器人，并在上海世博會(huì)

【技術(shù)背景】 焊接工藝仿真軟件，主要針對(duì)焊接溫度場(chǎng)、流場(chǎng)、應(yīng)力場(chǎng)、變形等問(wèn)題，利用數(shù)值模擬方法找到優(yōu)化的焊接工藝參數(shù)，如焊接電流、焊接電壓、焊接速度、層間溫度、夾具條件、焊接順序等，旨在改善產(chǎn)品制造質(zhì)量，提高產(chǎn)品服役性能。焊接工藝仿真軟件是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與生產(chǎn)制造的橋梁，通過(guò)焊前模擬計(jì)算，優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與工藝參數(shù)，形成“仿真-驗(yàn)證-優(yōu)化-制造”的生產(chǎn)模式，減少對(duì)人工經(jīng)驗(yàn)的依賴和大量非必要的試錯(cuò)試驗(yàn)，節(jié)省材料，縮短研發(fā)周期，提升生產(chǎn)效率，降低成本。 【痛點(diǎn)問(wèn)題】 目前在焊接工藝仿真軟件研發(fā)方面存在三大痛點(diǎn)： 一、國(guó)外專用焊接仿真軟件，已滲透到我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)和國(guó)防軍事的多個(gè)領(lǐng)域，存在較大 “卡脖子”風(fēng)險(xiǎn)； 二、焊接模擬仿真技術(shù)一直面臨精度與效率難以兼顧的難題，尤其是面對(duì)大型復(fù)雜構(gòu)件的焊接模擬中，網(wǎng)格數(shù)量高達(dá)百萬(wàn)級(jí)甚至數(shù)千萬(wàn)級(jí)，即使是國(guó)外焊接工藝仿真軟件其計(jì)算效率亦難以接受，失去了仿真的價(jià)值和意義； 三、面對(duì)集成電路制造對(duì)釬焊和固相焊數(shù)字化技術(shù)迫切需求，國(guó)內(nèi)外并無(wú)相關(guān)焊接模擬軟件。 【解決方案】 本技術(shù)開發(fā)的具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的國(guó)產(chǎn)InteWeld焊接軟件，能夠高精高效的計(jì)算焊接溫度場(chǎng)、流場(chǎng)、應(yīng)力場(chǎng)以及焊接變形，解決了國(guó)際上大型焊接結(jié)構(gòu)模擬仿真長(zhǎng)期存在的精度與效率難以兼顧的難題，快速優(yōu)化焊接工藝參數(shù)、焊接順序、工裝夾具等工藝參數(shù)；還可對(duì)近年來(lái)新發(fā)展的電弧-激光-磁場(chǎng)多場(chǎng)復(fù)合焊接技術(shù)、真空激光焊接技術(shù)以及集成電路發(fā)展迫切需求的固相焊、釬焊等技術(shù)等實(shí)現(xiàn)初步的工藝仿真模擬。可為企業(yè)提供一種“結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-仿真模擬-驗(yàn)證試驗(yàn)-優(yōu)化設(shè)計(jì)-生產(chǎn)制造”的研發(fā)生產(chǎn)新模式。