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一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環(huán)境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節(jié)控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態(tài)數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
一種基于和聲搜索算法的無線傳感器網絡分簇路由方法
本發(fā)明公開了一種基于和聲搜索算法的無線傳感器網絡分簇路 由方法，包括:(1)全局信息的傳遞和匯聚，獲得全局信息，并將其傳 遞到匯聚節(jié)點;(2)匯聚節(jié)點通過全局信息對整個傳感器網絡進行網絡 分簇路由的優(yōu)化計算與配置;(3)普通傳感器節(jié)點監(jiān)測采集和處理應用 信息，將其處理成數據包，轉發(fā)到簇頭節(jié)點，簇頭節(jié)點進行數據融合， 并向下一跳簇頭節(jié)點發(fā)送數據包;(4)下一跳簇頭節(jié)點接收到數據包后， 將自身剩余能量信息加入到數據包中，并按照數據包中的最優(yōu)路由， 繼續(xù)向下一跳簇頭節(jié)點轉發(fā)數據包。本發(fā)明的方法解決了無線傳
華中科技大學
2021-04-14
部分單元能量回饋級聯(lián)型變頻器及能量回饋單元配置方法
本發(fā)明公開了一種部分單元能量回饋級聯(lián)型變頻器及能量回饋單元配置方法，由基于三相不控整流 電路的功率單元和能量回饋單元級聯(lián)構成，其中，能量回饋單元為基于三相 PWM 整流電路的功率單元， 由絕緣柵雙極型晶體管構成的逆變電路、中間直壓電路和三相 PWM 整流電路并聯(lián)構成，所述的中間直 壓電路包括第一電容、第二電容、第三電容和第四電容，第一電容和第二電容并聯(lián)構成第一并聯(lián)支路， 第三電容和第四電容并聯(lián)構成第二并聯(lián)支路，第一并聯(lián)支路和第二并聯(lián)支路串聯(lián)。本
武漢大學
2021-04-14
一種基于云服務器的大規(guī)模移動通信網絡的構建方法
本發(fā)明公開了一種基于云服務器的大規(guī)模移動通信網絡的構建方法，本發(fā)明首先由云服務器來管理 所有移動節(jié)點的永久地址和外部地址，然后在整個網絡中采用集中索引的方式由云服務器向需要與移動 節(jié)點通信的實體提供該節(jié)點的選路服務，最后網絡中的各個移動節(jié)點可以自由的選擇加入和離開網絡， 或者通過變換位置來改變自己的外部地址。本發(fā)明為無線通信網絡的規(guī)劃、鋪設和網絡優(yōu)化提供了一種 新的思考方式。
武漢大學
2021-04-14
一種飛船高速通信處理器上行鏈路的測試系統(tǒng)及方法
本發(fā)明提供一種基于 IPOVERCCSDS 標準的新一代飛船高速通信處理器上行鏈路的地面測試系統(tǒng) 及方法，首先模擬產生地面測控中心需要發(fā)送至飛船的所有數據，包括視頻/話音數據、網絡數據和遙控 數據；再將數據封裝成 CCSDS 數據包；將封裝好的 CCSDS 數據包先進行信道編碼、加擾，然后根據 模擬數據產生速率生成填充數據，從而以恒定速率通過 LVDS 接口將所有數據發(fā)送給飛船高速通信處理 器；最后通過對模擬數據和飛船高速通信處理器輸出數據的比
武漢大學
2021-04-14
一種基于光纖電流傳感器的隧道超前探測裝置及其探測方法
本發(fā)明公開了一種基于光纖電流傳感器的隧道超前探測裝置及 探測方法，該系統(tǒng)由恒流源、電壓表、激光光源、光纖電流傳感器和 錨桿構成。在全斷面隧道掘進機(Tunnel-Boring-Machine，TBM)的掘進 部分通以恒定的電流 I，分別在刀盤的后方和護盾的后方使用光纖纏繞 一圈，利用光纖電流傳感器可以獲知刀盤、護盾、TBM 后方保障裝備 上的電流大小，再進一步測量護盾上的電壓計算地質體的視電阻，來 判斷地質體的含水量和巖石類別。與傳統(tǒng)隧道電流超前探測方法相比， 省去了大量的預絕緣工作。
華中科技大學
2021-04-14
一種賤金屬內電極疊層片式 ZnO 壓敏電阻器及其制備方法
本發(fā)明公開了一種賤金屬內電極疊層片式 ZnO 壓敏電阻器及其 制備方法，所述壓敏電阻器為瓷片和內電極依次層壓生成，其中所述 內電極材質為賤金屬鎳，所述壓敏電阻器的兩端涂有銀電極。本發(fā)明 具有以下有益效果：（1）本發(fā)明所使用的 ZnO 壓敏電阻材料配方適 用于還原再氧化制備工藝；（2）本發(fā)明采用賤金屬 Ni 為內電極，可 以大幅度降低多層片式壓敏電阻器制備成本；（3）采用傳統(tǒng)的固相燒 結方法，端銀的燒滲和瓷體氧化一次性
華中科技大學
2021-04-14
一種基于疊層結構的高性能氣敏傳感器及其制備方法
本發(fā)明公開了一種基于疊層結構的高性能氣敏傳感器及其制備 方法。本發(fā)明采用氧化錫、氧化鋅作為導電層，三氧化鎢、二氧化鈦、 氧化銅、氧化鈷作為敏感層，同時采用鈀、鉑貴金屬、硫化鎘、錫化 鎘敏化劑對敏感層進行修飾制備得到氣敏傳感器。本方法采用疊層的 形式將修飾后的氣敏材料置于頂層，使其能與環(huán)境中的氣氛進行充分 的反應，提高氣敏傳感器的響應度；將具有較好導電性能的材料置于 底層，使其將敏感層中電子濃度的變化迅速傳遞到外電路中
華中科技大學
2021-04-14
一種面向服務器整合的高效物理機到虛擬機轉換方法
本發(fā)明公開了一種面向服務器整合的高效物理機到虛擬機(P2V) 轉換方法，該方法能夠最小化 P2V 轉換過程中的失效時間，包括：(1) 設計了本地 P2V 轉換方法，通過配置對應的虛擬鑰匙將物理服務器轉 換為一臺本地虛擬服務器。該本地虛擬服務器共享源物理服務器的底 層硬件資源，并且避免了傳統(tǒng) P2V 轉換方法中耗時的磁盤拷貝和同步 過程。(2)磁盤同步模塊，在遠程虛擬化平臺上初始化一個虛擬機鏡像， 該鏡像和本地虛擬服務
華中科技大學
2021-04-14
一種四分之一雙波片相位延遲器
本發(fā)明公開了一種四分之一雙波片相位延遲器，可在紫外、可見及近紅外的波段范圍內實現消色差，其特征在于，該雙波片相位延遲器由兩個同種材料或者不同材料的四分之一零級波片構成，該兩零級波片沿光軸平行布置，且兩光軸夾角為 45°，其中，所述兩個四分之一零級波片的中心波長在波段范圍內，且滿足使得兩零級波片組成的 雙 波 片 在 該 波 段 范 圍 內 各 波 長 點 對 應 的 相 位 延 遲 量 δ<sub>e</sub>(λ)與理想相位延遲量值π/2 之間差值的最大值取得最小值。與現
華中科技大學
2021-04-14