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本發(fā)明公開了一種永磁同步電機(jī)無差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)及控制方法，解決了永磁同步電機(jī)采用傳統(tǒng)矢量控制或直接轉(zhuǎn)矩控制分別帶來的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)較慢和轉(zhuǎn)矩紋波較大的問題。本發(fā)明方法根據(jù)永磁同步電機(jī)電壓、電流、磁鏈、電磁轉(zhuǎn)矩的關(guān)系，在離散狀態(tài)下利用數(shù)值積分原理構(gòu)造了一種狀態(tài)觀測器，同時引入ＰＩ調(diào)節(jié)器消除觀測誤差，實現(xiàn)了對下一控制周期系統(tǒng)狀態(tài)的準(zhǔn)確預(yù)測，基于該觀測器建立永磁同步電機(jī)無差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，在保持轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快的同時減小了轉(zhuǎn)矩紋波，提高了永磁同步電機(jī)運(yùn)行性能。

本發(fā)明公開了一種工業(yè)控制系統(tǒng)的功能安全與信息安全實時協(xié)調(diào)控制方法，首先建立系統(tǒng)模型，包括工業(yè)控制系統(tǒng)功能支撐模型、安全相關(guān)任務(wù)與功能間映射關(guān)系模型、安全相關(guān)任務(wù)評價模型；然后分析獲取就緒的功能安全任務(wù)與信息安全任務(wù)之間可能存在的沖突或矛盾；按照預(yù)設(shè)的沖突協(xié)調(diào)規(guī)則獲取無沖突安全相關(guān)任務(wù)集；根據(jù)系統(tǒng)功能性任務(wù)集和無沖突安全相關(guān)任務(wù)集，確定全局任務(wù)集；基于全局任務(wù)集構(gòu)建基于 DAG 的任務(wù)圖；并將風(fēng)險作為約束條件、將全局任

一種直流電網(wǎng)用的具備直流潮流控制與直流短路控制的復(fù)合裝置及其控制方法，復(fù)合控制裝置包括：潮流控制裝置，其包括一對耦合電感、四個開關(guān)管、四個二極管和兩個電容；短路控制裝置，其包括兩個高壓快速機(jī)械開關(guān)、三個避雷器和三個開關(guān)管。所述第一電容作為第一可調(diào)電壓源串聯(lián)在第一條輸電線路中，第二電容作為第二可調(diào)電壓源串聯(lián)在第二條輸電線路中，用于潮流控制；快速機(jī)械開關(guān)

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機(jī)械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機(jī)械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時，在線反復(fù)優(yōu)化計算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 AVR通用開發(fā)板,雙H橋電機(jī)驅(qū)動器，全兼容Arduino 規(guī)格參數(shù) ●MCU: ATmega8A ,頻率：16MHZ ●輸入電壓范圍：5.4V~9V ●超低輸入輸出壓差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A ●板載高性能雙2A 獨(dú)立MOSFET H橋電機(jī)驅(qū)動器，可外接PWM控制信號 ●藍(lán)牙模塊接口（標(biāo)配大谷電子藍(lán)牙模塊），可與手機(jī)、電腦通信 ●板載USB轉(zhuǎn)串口芯片，兼容Arduino. ●MOSFET 防反接電路 ●豐富的電源、信號接口，IO口全引出。方便開發(fā) ●電機(jī)接口 ●舵機(jī)接口，不用外接線路板 ●尺寸：60MM*30MM*1.3MM 配送清單 配USB下載線一根，Arduino控制板，機(jī)器人arduino貼片板，1A的堵轉(zhuǎn)電流

火電廠煙氣脫硫系統(tǒng)是典型的多變量、非線性和大遲延被控對象。本系統(tǒng)綜合利用基于小波分析的動態(tài)數(shù)據(jù)校正技術(shù)、基于擴(kuò)增狀態(tài)空間模型的多變量約束區(qū)間預(yù)測控制技術(shù)和不可測擾動補(bǔ)償技術(shù)，通過控制氧化風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速、循環(huán)泵轉(zhuǎn)速和吸收劑流量，確保脫硫塔出口SO2濃度滿足排放限值，同時把漿液pH控制在最優(yōu)的范圍內(nèi)。 現(xiàn)場應(yīng)用結(jié)果表明，該系統(tǒng)可以在確保SO2達(dá)標(biāo)排放的同時降低運(yùn)行成本，使吸收劑耗量減少10%左右。

石油化學(xué)工業(yè)是我國的支柱產(chǎn)業(yè)之一，乙烯工業(yè)則是石化工業(yè)的核心和發(fā)展標(biāo)志。本項目 從大型乙烯裝置優(yōu)質(zhì)增產(chǎn)、節(jié)能降耗的需求出發(fā)，融化學(xué)工程、乙烯工藝、自動控制、人工智 能以及系統(tǒng)優(yōu)化等技術(shù)為一體，通過集成創(chuàng)新和消化吸收再創(chuàng)新，研發(fā)了芳烴液化氣裂解過程 工藝研究與優(yōu)化、液相烴裂解反應(yīng)過程模擬與優(yōu)化、十萬噸裂解爐溫度與負(fù)荷先進(jìn)控制、十萬 噸裂解爐燃燒過程工況研究與優(yōu)化、十萬噸裂解爐燒焦模型與在線自動清焦控制、急冷油減粘 系統(tǒng)工藝研究與優(yōu)化、乙烯裝置老區(qū)與新區(qū)裂解氣負(fù)荷優(yōu)化分配、冷箱系統(tǒng)用能分析與優(yōu)化、 碳二加氫反應(yīng)過程先進(jìn)控制與優(yōu)化、乙烯精餾過程先進(jìn)控制與優(yōu)化、分離系統(tǒng)熱區(qū)精餾過程模 擬與優(yōu)化等大型乙烯生產(chǎn)過程的優(yōu)化運(yùn)行關(guān)鍵技術(shù)。 裂解爐、乙烯和丙烯精餾塔的先進(jìn)控制與優(yōu)化技術(shù)已在中國石化七家乙烯企業(yè)全面推廣應(yīng) 用，有力推動了我國乙烯行業(yè)乃至石化工業(yè)的科技進(jìn)步。

液壓AGC具有響應(yīng)速度快、控制精度高的優(yōu)點(diǎn)，正在取代電動AGC成為當(dāng)今新建軋機(jī)和欲改造軋機(jī)的首選技術(shù)。北京科技大學(xué)高效軋制國家工程研究中心長期致力于液壓AGC在大型工業(yè)軋機(jī)應(yīng)用的研究，并在多條帶鋼連軋機(jī)組中取得成功應(yīng)用，為軋鋼技術(shù)國產(chǎn)化作出較大貢獻(xiàn)。 AGC控制系統(tǒng)由L2過程控制系統(tǒng)和L1基礎(chǔ)自動化控制體統(tǒng)組成。L2級系統(tǒng)主要通過模型自學(xué)習(xí)完成對液壓控制系統(tǒng)參數(shù)的緩慢變化造成的厚度偏差進(jìn)行補(bǔ)償；L1級系統(tǒng)則完成對實時參數(shù)變化造成的厚度偏差進(jìn)行補(bǔ)償，同時完成液壓APC和液壓AFC控制功能。 L2級完成的主要功能包括：軋制負(fù)荷分配及優(yōu)化、輥縫位置基準(zhǔn)計算和設(shè)定、軋制力預(yù)報、溫度預(yù)報、模型自學(xué)習(xí)等。涉及的計算模型包括：軋制力模型、變形抗力模型、殘余應(yīng)變模型、軋制彈跳模型（輥系彈性變形分析、軋機(jī)牌坊彈性變形）、板坯溫度模型（輻射和對流、高壓水、與軋輥接觸產(chǎn)生的熱傳導(dǎo)、塑性功轉(zhuǎn)變?yōu)闊崃恳鸬臏厣⒛Σ翢幔④堓伳p模型、軋輥熱膨脹模型、力矩模型、寬展模型、前滑模型、軋件尺寸計算模型、板形和板凸度模型、板厚控制與板形控制之間的關(guān)系、平面形狀預(yù)測和控制模型等。 由L1級完成的液壓AGC主要控制功能包括：液壓缸位置控制（HAPC）、電動壓下螺絲控制（EAPC）、自動厚度控制（HAGC，根據(jù)不同應(yīng)用場合可以選擇：壓力AGC、硬度前饋AGC、測厚儀監(jiān)控AGC、穿帶自適應(yīng)、快速監(jiān)控AGC、流量AGC和張力AGC等的一種或幾種）、補(bǔ)償AGC（包括軋件寬度補(bǔ)償、油膜軸承油膜厚度補(bǔ)償、軋輥熱膨脹與磨損補(bǔ)償、尾部失張補(bǔ)償、偏心濾波及補(bǔ)償、伺服閥偏移補(bǔ)償、穿帶沖擊補(bǔ)償、卷取沖擊補(bǔ)償?shù)龋④堓伷叫锌刂疲ˋLC）、自動糾偏、、軋機(jī)調(diào)零、軋機(jī)剛度測量、手動傾斜、事故鎖定和卸荷等。 AGC工作方式包括相對AGC控制和絕對AGC控制兩種。 該液壓AGC系統(tǒng)和板形控制系統(tǒng)一起被評為“九五”國家重點(diǎn)科技攻關(guān)計劃（重大技術(shù)裝配）優(yōu)秀科技成果，并已成功應(yīng)用于多條軋線，取得了極高的控制精度。 本項目適用于所有的新建和欲改造的板帶軋機(jī)包括熱軋機(jī)、冷軋機(jī)和中厚板軋機(jī)。