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本成果發(fā)明人自主研發(fā)了鄰井平行間距隨鉆電磁探測(cè)系統(tǒng)軟硬件。自2012年以來(lái)，該系統(tǒng)已在新疆重油油田多個(gè)區(qū)塊SAGD雙水平井鉆井工程中獲得顯著應(yīng)用實(shí)效,取得直接經(jīng)濟(jì)效益836萬(wàn)元,為石油公司提高油田單井產(chǎn)量及最終采收率做出了貢獻(xiàn),提升了定向井公司的技術(shù)能力。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種由浮筒與滑輪控制截流管道流量的溢流井，包括：井壁，合污管道、截流管道、閘板、定滑輪、拉繩和密封墊圈；其功能在于能夠有效控制溢流井內(nèi)的截流流量。晴天和小雨時(shí)，溢流井內(nèi)污水流量較小，浮筒下落帶動(dòng)閘板開(kāi)啟，污水可以全部通過(guò)閘板底部，截流到污水處理廠。大雨和暴雨時(shí)，溢流井內(nèi)流量增加，水位暴漲，浮筒上升，在沒(méi)有浮筒提供拉力的情況下閘板在自重和水壓的作用下自動(dòng)閉合，截流管道停止截流，截流管道流量為零。本溢流井結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠，成本低廉，運(yùn)行管理維護(hù)方便。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于翻板閥控制截流管道流量的截流井，它包括截流井構(gòu)筑物，所述截流井構(gòu)筑物內(nèi)設(shè)有合流管道，所述截流井構(gòu)筑物還連接有截流管道，所述截流管道內(nèi)通過(guò)轉(zhuǎn)軸設(shè)有翻板，根據(jù)截流井內(nèi)水位的變化所述翻板通過(guò)轉(zhuǎn)軸相對(duì)于截流管道轉(zhuǎn)動(dòng)；所述翻板上轉(zhuǎn)部分可以完全覆蓋管道，下轉(zhuǎn)部分與截流管道管壁有間隙，且翻板下轉(zhuǎn)部分距離截流管道的最小距離為H。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造容易、成本低廉、無(wú)需電力、無(wú)需任何精密設(shè)施、完全由水力自動(dòng)控制翻板閥的旋轉(zhuǎn)，發(fā)生溢流時(shí)截流管道的流量很小。

一種適用于鉆井井場(chǎng)的井控防噴器開(kāi)關(guān)閥遙控裝置,包括第一ZigBee數(shù)據(jù)傳輸模塊,對(duì)應(yīng)不同位置的井控防噴器開(kāi)關(guān)閥從機(jī)和與所述井控防噴器開(kāi)關(guān)閥從機(jī)相連接的第二ZigBee數(shù)據(jù)傳輸模塊,所述井控防噴器開(kāi)關(guān)閥從機(jī)包括主控制器,電磁閥模塊和開(kāi)關(guān)閥狀態(tài)檢測(cè)模塊.無(wú)需借助外力,根據(jù)開(kāi)關(guān)閥手柄行程位置,穩(wěn)定的控制氣源,切換入氣孔和出氣孔控制器的通斷,有效可靠地保證了井控防噴器開(kāi)關(guān)閥到達(dá)既定位置,并且,人性化的設(shè)計(jì)使得開(kāi)關(guān)閥門的狀態(tài)信息可實(shí)時(shí)發(fā)送到司鉆操作控制臺(tái)的電腦顯示界面,實(shí)現(xiàn)井控防噴器開(kāi)關(guān)閥的精確遙控,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,更加智能化.

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種采用帶旋流板管道控制截污流量的截流井，它包括截流井構(gòu)筑物，所述截流井構(gòu)筑物內(nèi)設(shè)有合流管道，所述截流井構(gòu)筑物還連接有截流管道，所述截流管道內(nèi)通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接有旋流板，所述旋流板與截流管道形成間隙，且所述旋流板與截流管道內(nèi)壁的距離為L(zhǎng)；所述旋流板可以在截流管道內(nèi)旋轉(zhuǎn)，且旋轉(zhuǎn)狀態(tài)取決于截流管道的水位高程。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，完全由水力自動(dòng)控制旋流板的旋轉(zhuǎn)，控制強(qiáng)降雨期間截流井內(nèi)截流管道的實(shí)際流量。

提出了基于遠(yuǎn)程腦的服務(wù)機(jī)器人控制體系和結(jié)構(gòu)；將遠(yuǎn)程腦服務(wù)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于傳染病隔離病房，避免醫(yī)護(hù)人員與患者的交叉感染；應(yīng)用蟻群算法實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中的路徑規(guī)劃；識(shí)別腦電信號(hào)中的電位模式，提取相應(yīng)的α波特征參數(shù)作為實(shí)現(xiàn)大腦與外界交流和控制的接口命令；研制了利用α波阻斷特性控制外部服務(wù)機(jī)器人運(yùn)行的腦機(jī)接口系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了腦電信號(hào)對(duì)服務(wù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制。 成果應(yīng)用領(lǐng)域: 康復(fù)、醫(yī)療、社區(qū)服務(wù)等領(lǐng)域。 預(yù)期效益：在抗擊“非典”或?qū)?lái)可能發(fā)生的高傳染性流行性疾病等方面，具有突出的社會(huì)效益和明顯的經(jīng)濟(jì)效益。

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 協(xié)作機(jī)器人與人類共享工作空間，通過(guò)直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開(kāi)展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人有更高的安全性和更易于編程的特點(diǎn)，能夠通過(guò)人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人帶來(lái)的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機(jī)器人能夠進(jìn)一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人存在以下兩大痛點(diǎn)問(wèn)題。 問(wèn)題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機(jī)交互中未系統(tǒng)解決的開(kāi)放性問(wèn)題。當(dāng)存在人機(jī)直接接觸時(shí)，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人是通過(guò)中止正在進(jìn)行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機(jī)械臂來(lái)引導(dǎo)其任務(wù)）還是無(wú)意地接觸機(jī)器人，都將造成機(jī)器人暫停手頭工作；直到人類停止干預(yù)，機(jī)器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機(jī)協(xié)作方式能夠保證機(jī)器人與工人合作的安全，但因?yàn)闄C(jī)器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會(huì)受到影響。 問(wèn)題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機(jī)器人的另一大痛點(diǎn)問(wèn)題。協(xié)同機(jī)器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢(shì)，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗(yàn)。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問(wèn)題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時(shí)調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，從而同時(shí)完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境?，F(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無(wú)法適用于需要同時(shí)記錄機(jī)器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項(xiàng)成果基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知技術(shù)，開(kāi)發(fā)了混合交互接口與人機(jī)互補(bǔ)操作算法，以解決上述痛點(diǎn)問(wèn)題。 ①對(duì)于問(wèn)題一，本項(xiàng)成果提出了自適應(yīng)視覺(jué)控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場(chǎng)、未校正相機(jī)、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機(jī)器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時(shí)、安全地介入以改變機(jī)器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對(duì)環(huán)境動(dòng)態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實(shí)現(xiàn)了安全與效率并重的人機(jī)協(xié)作方式。 ②對(duì)于問(wèn)題二，本項(xiàng)成果構(gòu)建了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進(jìn)行雙手演示，同時(shí)記錄機(jī)器人末端與機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進(jìn)行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時(shí)完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機(jī)器人軌跡學(xué)習(xí)方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機(jī)互補(bǔ)協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項(xiàng)成果開(kāi)發(fā)的人機(jī)互補(bǔ)協(xié)作平臺(tái)，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬(wàn)元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場(chǎng)地、實(shí)驗(yàn)室、分析與測(cè)試實(shí)驗(yàn)室等； 3)團(tuán)隊(duì)：協(xié)作平臺(tái)開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)、商務(wù)開(kāi)發(fā)與合作團(tuán)隊(duì)、財(cái)務(wù)、法務(wù)等支持團(tuán)隊(duì)； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機(jī)協(xié)同操作的場(chǎng)景與需求，開(kāi)展工廠真實(shí)環(huán)境的測(cè)試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、觸覺(jué)感知方向的國(guó)內(nèi)外基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)合作，開(kāi)發(fā)新的交互設(shè)備與算法。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹高清H.264編碼器SDI編碼器HDMI編碼器Kylines LMT8000HD    Kylines LMT8000HD高清編碼器采用最為先進(jìn)的H.264/AVC視頻壓縮算法和MPEG4 AAC音頻壓縮算法，在低下也具備優(yōu)異的視頻表現(xiàn)和音頻還原性。在1Mbps視頻碼率和30kbps的音頻碼率下也能實(shí)現(xiàn)高清視頻在網(wǎng)絡(luò)上的完美呈現(xiàn)。為適應(yīng)各種復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)音視頻協(xié)議Kylines LMT8000HD提供了多種視頻格式和流媒體協(xié)議，例如RTMP, RTSP/RTP, MMS, UDP。用戶可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)流行的Flash播放器，VLC播放器，Windows Media Player等進(jìn)行直播視頻觀看?？蓮V泛用于網(wǎng)絡(luò)視頻直播，手機(jī)視頻直播，遠(yuǎn)程會(huì)議，酒店VOD，校園廣播，醫(yī)院專家會(huì)診等眾多應(yīng)用領(lǐng)域。Kylines LMT8000HD主要特性:? H.264/AVC High Profile Level 4.1、H.264/AVC High Profile Level 4.0及H.264/AVC High Profile Level 3.0編碼，先進(jìn)的視頻預(yù)處理算法? MBAFF（宏塊自適應(yīng)幀場(chǎng)編碼）? 業(yè)界首款三重B幀預(yù)測(cè)，在優(yōu)秀圖像質(zhì)量的情況下最大程度降低帶寬? 先進(jìn)的VXT2二階運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)精確、提高圖像細(xì)節(jié)完整性? 自適應(yīng)GOP結(jié)構(gòu)，自動(dòng)探測(cè)圖像內(nèi)容，自適應(yīng)插入I幀? 自適應(yīng)加權(quán)預(yù)測(cè)技術(shù)，提高敏感區(qū)域圖像質(zhì)量? 音頻編碼支持AAC ，MPEG1 Audio Layer 2? HDMI，HD/SD-SDI數(shù)字視頻輸入? HDMI，HD/SD-SDI數(shù)字音頻輸入? PAL、NTSC標(biāo)清視頻格式? 高清720P、1080I、1080P視頻格式? 支持TS OVER UDP輸出? 支持FLV OVER RTMP輸出? 支持ASF OVER HTTP輸出? 支持向Adobe FMS發(fā)布實(shí)時(shí)直播流? 支持向microsoft WMS發(fā)布時(shí)時(shí)直播流? 液晶&按鍵操作? 嵌入式WEB網(wǎng)絡(luò)管理? 超低功耗，高清編碼模式8W Kylines LMT8000HD技術(shù)指標(biāo)：輸入 視頻 1路HD/SD-SDI，BNC接口 1路HDMI (HDCP Support) 1路標(biāo)清AV 音頻 HD/SD-SDI內(nèi)嵌音頻 HDMI內(nèi)嵌音頻 1路立體聲（左右聲道）視頻 分辨率 1920×1080P 1920×1080i 1280×720P 720×480P/i (NTSC) 720×576P/i(PAL) 480x320P/i 320x240P/i 編碼 H.264/AVC High Profile Level 4.1(高清)H.264/AVC High Profile Level 4.0(高清)H.264/AVC High Profile Level 3.0(標(biāo)清) 壓縮率 1Mbps(720P60) 碼率 0.8Mbps~20Mbps 碼率控制 CBR/VBR GOP類型 IP IBP IBBP IBBBP IBBBBP 幀率 15Hz – 60Hz音頻 編碼 AAC、MPEG-1 Layer 2 采樣率 48KHz 采樣精度 24 bit 碼率 30Kb/s~384Kb/sTS輸出 2路 ASI輸出，BNC接口（選配）以太網(wǎng)輸出 TS OVER UDP FLV OVER RTMP ASF OVER HTTP操作 液晶+按鍵操作，網(wǎng)絡(luò)管理(WEB)，英文操作界面 可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行軟件升級(jí)機(jī)電 環(huán)境 0~45℃(工作)，-20~80℃(存儲(chǔ)) 尺寸(寬x長(zhǎng)x高) 1U機(jī)箱 (482mm×360mm×44.5mm) 重量 3Kg 電源 AC 110V±10%，50/60Hz或AC 220V±10%，50/60Hz 功耗 8W

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種利用浮力自動(dòng)啟閉擋板實(shí)現(xiàn)截污流量可控的截流井，它包括截流井構(gòu)筑物，所述截流井構(gòu)筑物內(nèi)設(shè)有合流管道，所述截流井構(gòu)筑物還連接有截流管道，所述截流井構(gòu)筑物內(nèi)通過(guò)轉(zhuǎn)軸設(shè)有擋板，且所述擋板與截流管道相鄰，所述擋板還固定連接有浮筒，當(dāng)水位發(fā)生變化，擋板通過(guò)浮筒和轉(zhuǎn)軸相對(duì)于截流管道轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造容易、成本低廉、無(wú)需電力、無(wú)需任何精密設(shè)施、完全由水力自動(dòng)控制擋板啟閉、維護(hù)管理非常方便、無(wú)堵塞問(wèn)題，在發(fā)生溢流時(shí)截流管道可以做到零流量或者較小流量。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于同步串行接口信號(hào)的絕對(duì)值編碼器模擬裝置，該裝置由設(shè)置終端和絕對(duì)值編碼器模擬板卡構(gòu)成；絕對(duì)值編碼器模擬板卡包括控制器、藍(lán)牙模塊、電源模塊、電源模塊指示燈、PROM存儲(chǔ)模塊、PROM程序存儲(chǔ)指示燈、晶振模塊、外部時(shí)鐘信號(hào)采集模塊和SSI信號(hào)輸出模塊；其中藍(lán)牙模塊、電源模塊、PROM存儲(chǔ)模塊、晶振模塊、外部時(shí)鐘信號(hào)采集模塊、SSI信號(hào)輸出模塊均與控制器相連；設(shè)置終端由藍(lán)牙設(shè)備搜索模塊和信號(hào)參數(shù)設(shè)置模塊構(gòu)成。本實(shí)用新型裝置成本低，通過(guò)模擬絕對(duì)編碼器輸出可靠準(zhǔn)確的SSI信號(hào)，用于解決SSI信號(hào)采集設(shè)備故障在實(shí)際生產(chǎn)中難以被檢測(cè)的問(wèn)題，減少了SSI信號(hào)采集裝置的檢測(cè)成本。