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一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種基于電壓信號復合前饋的構網型VSG輸出功率解耦方法
本發明公開了一種基于電壓信號復合前饋的構網型VSG輸出功率解耦方法，涉及電力電子控制技術領域，對構網型VSG功率同步控制的變流器輸出電壓信號復合前饋實現構網型變流器并網系統及實現變流器輸出功率解耦的方法。包括構網型VSG功率控制模塊、電網參數檢測單元、線路阻抗觀測器、虛擬阻抗壓降前饋環路以及電壓信號二次前饋環路。本發明的復合前饋控制策略結合虛擬阻抗和電壓幅值與功角補償，顯著減弱了有功與無功功率的耦合作用，實現了高效解耦，適用于復雜電網環境。
南京工程學院
2021-01-12
微波等離子體化學氣相沉積金剛石裝備及產品
微波等離子體化學氣相沉積法合成金剛石技術是代表化學氣相沉積（CVD）合成金剛石技術國際先進水平和發展方向的高新技術，本技術的主要成果包括以下幾方面內容： 高效能微波等離子體化學氣相沉積金剛石裝備的設計與制造； 鈀管提純氫氣裝置設計與制造； 微波等離子化學氣相沉積（CVD）合成金剛石技術及產品； 金剛石后續加工技術及應用。
太原理工大學
2021-05-05
動態液液固印跡微萃取液相色譜在線聯用系統
本技術成果屬于分析化學樣品前處理領域，研發了一種動態液液固印跡微萃取-液相色譜在線聯用系 統，包括磁力攪拌器、水浴瓶、萃取瓶、引流管、蠕動泵、高壓六通切換閥、分子印跡固相微萃取材料、 高壓六通進樣閥、定量環、進樣針、液相色譜泵、色譜柱、檢測器和液相色譜等，通過動態液液固印跡微 萃取裝置和液相色譜的聯用，實現水相樣品中目標分析物預富集、萃取、解吸、分離和檢測全過程的在 線。本系統結合了液液萃取的通用性、分子印跡固相微萃取技術的高選擇性、高富集能力和液相色譜的高 效分離能力和高靈敏度，提高了分析自動化程度，縮短了分析時間，提高了準確度和精密度，可有效應用 于復雜樣品中痕量有機物的分析檢測。
中山大學
2021-04-10
陸相頁巖氣高效開發的 CO2 干法壓裂技術
與其它頁巖氣開發的壓裂技術相比，本技術方案主要具備以下技術優勢及創新性:(1) CO2 干法壓裂技術開發陸相頁巖氣實現了低水耗。據美國國家環境保護局(EPA)統計，2010 年單口頁巖氣井平均用水量在 0.76×104~2.39×104t(取 決于井深、水平段長度、壓裂規模)，采用 CO2 干法壓裂技術開發國內陸相頁巖 氣可有效減少對于水的用量，不浪費水資源，不污染地下水。(2) CO2 干法壓裂技術開發陸相頁巖氣對儲層傷害小。陸相頁巖氣儲層粘土 礦物含量高，水敏性較強，滑溜水壓裂液對儲層滲透率傷害嚴重，CO2 具有良好 的儲層保護性能，無殘渣，對裂縫壁面和導流床無固相傷害，無水相，消除了水 鎖及水敏傷害。(3) CO2 干法壓裂技術開發陸相頁巖氣實現了快返排，國內陸相頁巖氣儲層 壓力一般較低，壓后返排困難，返排時間長，大量壓裂液滯留于井下，CO2 干法 壓裂技術壓后 CO2 迅速氣化，快速排出，返排時間短，返排效率高。(4) 采用 CO2 干法壓裂技術開發陸相頁巖氣藏具有提高頁巖氣采收率和減 排的雙重意義。頁巖氣藏中吸附氣含量范圍較寬，CO2 進入頁巖儲層中時，可有 效置換 CH4 分子，極大的提高頁巖氣藏的采收率;同時，CO2 可在頁巖儲層中永 久性封存，對于減少溫室氣體排放有著積極的意義。(5) 適用于陸相頁巖氣儲層的 CO2 干法壓裂液配方的篩選及優化。采用溶解 性及增粘實驗篩選 CO2 增粘劑，并對不同工況下的改良的 CO2 干法壓裂液的流變 摩阻、濾失特性進行研究，結合儲層特征優化干法壓裂液配方，最終形成適用于 國內典型陸相頁巖氣儲層的 CO2 干法壓裂液配方。(6) 陸相頁巖氣 CO2 干法壓裂工藝設計。在不加砂、加砂兩種狀況下，針對 國內典型陸相頁巖氣儲層，分析施工過程中裂縫延伸及支撐機理，對 CO2 壓裂工 藝的管柱選擇、施工排量、砂比等壓裂施工參數進行優化，最終形成適用于國內 典型陸相頁巖氣藏的干法壓裂技術工藝。(4)合作條件(1) 有獨立承擔民事責任能力的企業法人，具有良好的信譽基礎和積極向上 的事業激情。(2) 有相應的投資能力，并且具備一定的市場開拓能力。(3) 有一定的啟動資金和市場經驗，具備較強的品牌經營意識。
西安交通大學
2021-04-11
一種各相繞組線圈拆分布置的永磁同步直線電機
本實用新型公開了一種電樞各相繞組線圈拆分布置的永磁同步直線電機，包括次級和初級，初級電樞繞組多相供電，相數為 q，每相采用單一線圈和獨立鐵芯，各鐵芯按其繞組電相位分開布置在次級上，然后用非導磁材料剛性聯接形成一個整體初級。不同相繞組線圈分開布置，在空間上形成了與旋轉電機相似的各相繞組對稱特性，能有效減小邊端磁阻力和電磁脈動等推力波動成分。本實用新型直線電機除具有一般直線電機具有的傳動結構簡單、系統加減速響應快、定位精確等優點外，還能大幅減少直線電機中各推力波動成分，是一種尺寸小、推力大而波動小的高性
華中科技大學
2021-01-12
一種碳氫燃燒火焰中氣相堿金屬濃度的檢測方法
本發明公開了一種碳氫燃燒火焰中氣相堿金屬濃度的檢測方法， 該方法包括如下步驟：獲取火焰在可見光波長區域的自發射光譜強度， 并修正以獲得修正后的自發射光譜強度；根據火焰類型以及修正后的 自發射光譜強度計算獲得火焰溫度和堿金屬發射譜線強度；根據火焰 溫度和堿金屬發射譜線強度計算火焰中基態堿金屬原子數濃度，并計 算獲得火焰中總的堿金屬原子數濃度；根據碳氫燃燒火焰中總的堿金 屬原子數濃度計算獲得火焰中氣相堿金屬的質量濃度。本發明無需通 過標定來確定模型系數，易于實現，適用于對高堿碳氫燃料燃燒火焰 中氣相堿金屬濃度的精確檢測。
華中科技大學
2021-04-13
固相力化學制備聚合物納米復合材料新技術
傳統制備聚合物/層狀無機物納米復合材料的方法如插層復合法工藝復雜，需要加入增容劑或對層狀無機物進行有機化處理，此外單體插層聚合涉及復雜的化學反應，而熔體插層則要求聚合物的熔體粘度低。針對傳統插層復合法存在的問題，本項目將固相力化學方法引入聚合物/層狀無機物納米復合材料領域，利用磨盤形力化學反應器獨特的三維剪結構所提供的強大擠壓剪切力場和粉碎、混合、分散及固相力化學反應功能，在磨盤碾磨過程中同時實現層狀無機物的粉碎、片層滑移和剝離，聚合物的粉碎和嵌入，聚合物與無機填料的固相分散和混合，得到聚合物/層狀無機物復合粉體，再經進一步加工成型，可制備用途廣泛的聚合物/層狀無機物納米復合材料，如具有良好力學性能的結構材料和具有導電、導熱、電磁屏蔽、阻隔或隔音降噪的功能材料等。
主要技術指標：
可制備具有良好力學性能的結構材料及具有導電、導熱、電磁屏蔽、阻隔或隔音降噪的功能材料等;
所制備的PP導電導熱納米復合材料的電導率可達5.2×10-4 S×cm-1，導熱率可達0.69 W×m-1×k-1; HDPE導電導熱納米復合材料的電導率可達10-3 S×cm-1, 導熱系數可達2.2 W×m-1×k-1
建設投產條件（投入資金情況、需要的廠房、使用配套設施狀況等）：
需要帶分級裝置的磨盤形力化學反應器、雙螺桿擠出機及注射/熱壓成型機。
四川大學
2023-05-15
維多層的Mn-Bi-Te材料可以用來實現多種拓撲相
基于對Mn-Bi-Te家族成員MnBi 2
南方科技大學
2021-04-14
YEJ系列電磁制動三相異步電動機
山東山博電機集團有限公司
2021-06-18