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一種用于多自由度機械臂的制動裝置及控制方法
本發(fā)明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執(zhí)行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態(tài)下的制動動作的制動執(zhí)行元件以及用于測量制動執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測裝置，用于控制制動執(zhí)行元件的制動動作的制動控制器，以及驅動制動執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結構簡單、裝配方便、制動安全可靠的優(yōu)點，同時不約束多自
華中科技大學
2021-04-14
一種水輪機調速系統(tǒng)控制參數(shù)的自動整定方法
發(fā)明涉及一種水輪機調速系統(tǒng)控制參數(shù)的優(yōu)化整定方法，該方法首先通過對實際機組水輪機調速系統(tǒng)控制對象進行 T-S 模糊模型辨識，得到高精度的水輪機調速系統(tǒng)仿真系統(tǒng)，然后依據(jù)該仿真系統(tǒng)建立以 PID 控制參數(shù)為優(yōu)化變量的目標函數(shù)，運用引力搜索算法求解目標函數(shù)得到最優(yōu) PID 控制參數(shù)。由于本發(fā)明建立的仿真系統(tǒng)精度高，能真實反映實際機組特性，在該仿真系統(tǒng)上得到控制參數(shù)優(yōu)化結果能直接應用于實際機組，有效提高機組調速系統(tǒng)動態(tài)品質。
華中科技大學
2021-04-14
一種云環(huán)境下的多模式訪問控制策略制定和執(zhí)行方法
本發(fā)明公開了一種云環(huán)境下的多模式安全訪問控制方法，針對 云環(huán)境下不同域內數(shù)據(jù)訪問特點，選擇最優(yōu)的訪問控制方法。通過定 義一種訪問策略描述語言，統(tǒng)一約束訪問策略的制定和使用規(guī)則，使 得 IBAC、ABAC 和 DABAC 協(xié)同工作，實現(xiàn)云環(huán)境下的數(shù)據(jù)安全保障。 在個人域內使用 IBAC 實現(xiàn)細粒度的訪問控制，在群組域內使用 ABAC 實現(xiàn)高效可擴展的訪問控制，并在現(xiàn)有屬性訪問控制基礎上，引入動 態(tài)屬性的概念，采用多叉樹
華中科技大學
2021-04-14
一種基于磁懸浮軸承電主軸的銑削顫振主動控制方法
本發(fā)明公開了一種基于磁懸浮軸承電主軸的銑削顫振主動控制方法，包括下述步驟：采集電主軸發(fā)生銑削顫振時的電流位移信號；獲得由電主軸位移和速度構成的狀態(tài)向量 Q(t)；根據(jù)電主軸位移[F<sub>x</sub> F<sub>y</sub>]<sup>T</sup>和三角函數(shù)列向量<imgfile="DDA0000640503910000011.GIF" wi="90" he="74" />獲得諧波位移<img fil
華中科技大學
2021-04-14
一種 RAID 雙控制器利用磁盤進行寫緩存鏡像的方法
本發(fā)明公開了一種 RAID 雙控制器利用磁盤進行寫緩存鏡像的方法，在磁盤中為控制器分配保留區(qū)；將控制器的鏡像寫區(qū)的臟數(shù)據(jù)備份到保留區(qū)；當控制器收讀請求時，在緩存讀取數(shù)據(jù)；當控制器收到寫入磁盤的通知時，若數(shù)據(jù)塊在 Cache 中，則將數(shù)據(jù)塊轉為干凈；若數(shù)據(jù)塊在保留區(qū)中，則將數(shù)據(jù)塊在保留區(qū)釋放；當控制器 Cache 空間不足需要獲取空間時，按照干凈區(qū)、寫區(qū)、鏡像寫區(qū)的順序倒盤；當控制器收到將臟數(shù)據(jù)寫回到磁盤的通知時，若數(shù)
華中科技大學
2021-04-14
一種基于 KVM 的虛擬機文件強制訪問控制方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種基于 KVM 的虛擬機文件強制訪問控制方法 及系統(tǒng)，屬于云計算和信息安全技術領域。本發(fā)明包括系統(tǒng)調用截獲， 語義解析和策略分析三個部分。系統(tǒng)調用截獲是指當虛擬機內部發(fā)生 系統(tǒng)調用時，發(fā)生虛擬機退出，陷入 KVM 中；語義解析是指當虛擬 機陷入 KVM 后，通過虛擬處理器中的寄存器信息還原出虛擬機陷入 前的狀態(tài)信息；策略分析是指根據(jù)虛擬機陷入前的狀態(tài)信息與用戶自 定義策略對比決定是否對文件進行訪問控制。
華中科技大學
2021-04-14
一種基于電網保護的電動汽車充電站控制系統(tǒng)
本發(fā)明設計了一種基于電網保護的電動汽車充電站控制系統(tǒng)。 恒功率負荷比例的提高將會導致電網靜態(tài)電壓穩(wěn)定下的功率極限值下 降，即靜態(tài)電壓穩(wěn)定裕度降低；負荷功率變化率將會對電網頻率造成 很大的影響。因此在電動汽車大力推廣的過程中，大規(guī)模接入電動車 或修建大型電動汽車充電站，采用快速充電技術(電動汽車負荷滲透率 增大)，將會對電網的穩(wěn)定性(靜態(tài)穩(wěn)定性、動態(tài)穩(wěn)定性)造成極大的影 響。本發(fā)明針對上述影響，提出新型充電站控制系統(tǒng)，能夠實時檢測 電動汽車充電站與配電網的運行狀況，協(xié)調控制充電負荷的占比以及 充電功率
華中科技大學
2021-04-14
面向混合居民小區(qū)的LED照明應用示范工程 節(jié)電控制管理系統(tǒng)
研制了一套面向混合居民小區(qū)的LED照明應用示范工程節(jié)電控制管理軟件系統(tǒng)，可實現(xiàn)顯著用電優(yōu)化效果。 1）開發(fā)了新產品1個，名為“節(jié)電控制管理系統(tǒng)”。2）開發(fā)了新技術1項。名為“節(jié)電控制管理技術”。3）推廣應用新技術1項，名為“LED居民小區(qū)的節(jié)電控制管理技術”，已成功應用于重慶創(chuàng)迪科技發(fā)展有限公司的多個已完成或進行中的產品和工程中。4）實現(xiàn)節(jié)電效率提高20%以上，可支持1000個以上LED用電設備該系統(tǒng)具有廣闊
重慶大學
2021-04-14
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9ZZ-250ZN型牧草種子加工智能控制成套裝備
一、技術(成果)簡介 9ZZ-250ZN型牧草種子加工智能控制成套裝備解決了牧草種子加工設備中存在的應用范圍小和設置參數(shù)多操控復雜的難題。本成果建立了基于虛擬儀器技術的牧草種子加工成套裝備的智能控制系統(tǒng)，利用多線程技術實現(xiàn)了多參數(shù)同步測試和多點實時控制，性能價格比高，擴展能力強，提升了系統(tǒng)智能化水平；采用模塊化設計思想，實現(xiàn)了加工過程中物料和成套裝備信息的分類采集與控制，便于系統(tǒng)的優(yōu)化和擴展；運用關系型數(shù)據(jù)庫方法，建立了典型形態(tài)牧草種子加工工藝、測控
中國農業(yè)大學
2021-04-14
一種兼容 EPICS 的可編程自動化控制方法及裝置
本發(fā)明公開了一種兼容 EPICS 的可編程自動化控制方法及裝置， 該方法包括 S1 獲取被控對象的輸入信號，并通過 CA 協(xié)議從網絡上讀 取輔助控制信息；S2 將輸入信號和輔助控制信息傳遞給與用戶配置相 應的插件和腳本，并根據(jù)插件和腳本對輸入信號和輔助控制信息進行處理得到輸出信號和用于發(fā)布的輔助控制信息；S3 將輸出信號輸出并 通過 CA 協(xié)議在網絡上發(fā)布輔助控制信息；S4 根據(jù)用戶配置的頻率重 復執(zhí)行步驟S1至S3 直至用戶暫停或停止PAC。 本發(fā)明支持EPICS-CA 協(xié)議，可以方便的集成且使用
華中科技大學
2021-04-14