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一種適用于芯片轉移的倒裝鍵合控制方法
本發(fā)明屬于芯片貼裝工藝相關領域，并公開了一種適用于芯片 轉移的倒裝鍵合控制方法，主要包括：基于大轉盤仰視相機和晶元盤 斜視相機的觀測和配合，對芯片從晶元盤至大轉盤單元的吸附轉移執(zhí) 行角度及位置控制；基于大轉盤俯視相機和小轉盤側視相機的觀測和 配合，對芯片從大轉盤單元至小轉盤單元的拾取轉移執(zhí)行角度及位置·108·控制；以及基于小轉盤仰視相機和小轉盤俯視相機的觀測和配合，對 芯片至基板的貼合過程執(zhí)行相應控制。通過本發(fā)明，不僅能夠實現(xiàn)芯 片高效倒裝鍵合整個過程中芯片在位置及角度
華中科技大學
2021-04-14
一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法
本發(fā)明公開了一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法，包括 如下步驟:1)保持越障機器人勻速直線前進，測量其同一驅動組中兩 行星輪組與前方臺階的距離及行星輪組的轉速，并計算偏轉角;2)計算各行星輪組的理論轉速，并使行星輪組以計算得出的轉速進行運動; 3)檢測當前的 L1 和 L2，并計算當前的偏轉角θ;4)判斷當前偏轉角θ 是否超過預設值:若是，則轉入步驟 2)，若否，則控制機器人繼續(xù)等 速直線前進;5)判斷兩行星輪組是否到達階梯:若否，則繼續(xù)等速直 線
華中科技大學
2021-04-14
六軸驅控一體工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
本成果六軸驅控一體系統(tǒng)內(nèi)部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅動模塊內(nèi)部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態(tài)調整的補償系數(shù)，解決傳統(tǒng)相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
傳統(tǒng)的工業(yè)機器人控制和驅動分離，即采用一個獨立運動控制器控制多個獨立伺服驅動器的形式，存在集成度低、體積大、成本高等問題。本成果開發(fā)的六軸驅控一體工業(yè)機器人控制系統(tǒng)由工業(yè)機器人控制軟件和伺服驅動系統(tǒng)組成，主要特點有：
（1）基于多核的SoC芯片，通過片內(nèi)總線實現(xiàn)控制系統(tǒng)和驅動系統(tǒng)的高速互聯(lián)通信，保證信息傳輸?shù)母咝院头€(wěn)定性。機器人控制算法和六軸驅動系統(tǒng)共用一個芯片中不同的內(nèi)核完成，實現(xiàn)高度集成。
（2）針對傳統(tǒng)機器人六軸無法高精度同步問題，本成果六軸驅控一體系統(tǒng)內(nèi)部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅動模塊內(nèi)部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態(tài)調整的補償系數(shù)，解決傳統(tǒng)相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。
華中科技大學
2022-07-27
江蘇地區(qū)煙粉虱的暴發(fā)成災機制及可持續(xù)控制技術
該成果從煙粉虱的越冬、田間擴散、暴發(fā)機制、田間種群動態(tài)等方面研究江蘇地區(qū)煙粉虱種群的形成規(guī)律及成災機制，提出了煙粉虱的控制策略、用藥原則和控制技術。研究成果在江蘇推廣應用，可使化學農(nóng)藥用量減少 10~15%，取得了顯著的經(jīng)濟效益和社會效益， 2012 年獲全國商業(yè)科技進步獎二等獎。
揚州大學
2021-04-14
基于電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡的紅外波束控制芯片
本發(fā)明公開了一種基于電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡的紅外波束控制芯片。其包括電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡陣列；電控液晶紅外發(fā)散平面微柱鏡陣列包括液晶材料層，依次設置在液晶材料層上表面的第一液晶初始取向層、第一電隔離層、圖形化電極層、第一基片和第一紅外增透膜，以及依次設置在液晶材料層下表面的第二液晶初始取向層、第二電隔離層、公共電極層、第二基片和第二紅外增透膜；公共電極層由一層勻質導電膜構成；圖形化電極層由其上布有 m×n
華中科技大學
2021-04-14
一種電機控制系統(tǒng)中的 IPM 驅動和保護方法
本發(fā)明提供一種采用現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)的電機控制系統(tǒng)中智能功率模塊(IPM)的驅動及保護方法。該方法利用 FPGA 給 IPM 發(fā)送驅動信號，同時利用 FPGA 接收及處理 IPM 的出錯信號，當 IPM 出錯或出現(xiàn)其他異常時 FPGA 可以關斷 IPM 驅動信號的發(fā)送，實現(xiàn)對IPM 的保護。在驅動信號發(fā)送中，通過差分驅動器、濾波電路、差分接收器、高速光耦對 IPM 的驅動信號進行差分處理、光電隔離，可以提高IPM 驅動信號傳輸?shù)目垢蓴_能力。在出錯信號的接收及處理中，采用了濾波電路、高速光耦
華中科技大學
2021-04-14
一種用于柔性膜轉移的機械手控制系統(tǒng)
本發(fā)明屬于柔性電子生產(chǎn)相關設備領域，并公開了一種用于柔 性膜轉移的機械手控制系統(tǒng)，包括多自由度機械手、多傳感器反饋單 元和控制單元，其中多自由度機械手用于對柔性膜執(zhí)行轉移操作；多 傳感器反饋單元包括 CCD 傳感器、激光位移傳感器、重力傳感器組、 真空傳感器、壓力傳感器等，并用于對機械手包括位置、姿態(tài)、真空度和接觸力在內(nèi)的多項狀態(tài)指標執(zhí)行檢測；控制單元則基于多傳感器 反饋單元的信息，對機械手整個轉移過程的操作執(zhí)行精確控制，同時 還可對拾取頭工作段的吸附面積大小進行靈活調節(jié)。通過本發(fā)明，可 根據(jù)柔性膜
華中科技大學
2021-04-14
軍用高效能高精度全數(shù)字化伺服控制系統(tǒng)
? 成果簡介：本成果由全數(shù)字化雙軸伺服驅動器和高性能永磁同步電機組成。單軸額定功率為750W，額定轉矩為2.5NM，額定轉速3600RPM，工作溫度為-40℃～60℃，滿足國軍標相應環(huán)境適應性與電磁兼容性要求。? 項目來源：自行開發(fā)? 技術領域：光機電一體化? 應用范圍：運動控制? 現(xiàn)狀特點：ü 伺服
北京理工大學
2021-04-14
火電廠球磨機尋優(yōu)節(jié)能計算機集散控制系統(tǒng)
“球磨機尋優(yōu)節(jié)能計算機集散控制系統(tǒng)”是西安交通大學的最新研制的科研成果，以保護和節(jié)能為兩大目標，在總體方案上提出并實現(xiàn)了對發(fā)電廠球磨機的計算機集散控制，針對磨機的運行特點，提出自尋優(yōu)――模糊控制相結合的控制算法，解決了長期以來球磨機不易控制的難點，同時為磨機料位的測量提供靈敏、準確、標準化的檢測儀器。該系統(tǒng)總體性能處于國內(nèi)領先水平。通過音頻信號傳感――變送
西安交通大學
2021-01-12
基于計算機視覺和神經(jīng)網(wǎng)絡的浮選控制系統(tǒng)
浮選技術是目前礦業(yè)中礦物分選主要采用的工藝方法。傳統(tǒng)的浮選控制過程是通過各種測量儀器，分析測量礦物的品位、浮選回路中的pH值、藥物濃度等參數(shù)，根據(jù)分析得出的數(shù)學模型來調整加藥量，以使浮選過程處在最優(yōu)狀態(tài)下。但實際上，由于浮選過程十分復雜，影響浮選過程的因素非常多，所獲得的數(shù)學模型并不能和實際很好吻合，因而控制過程一般并不能處在最優(yōu)狀態(tài)下。這是浮選控制過程的
西安交通大學
2021-01-12