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串聯(lián)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)工作站由六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人，智能視覺檢測系統(tǒng)，編程學(xué)習(xí)板，PLC控制系統(tǒng)以及一套供料，輸送、裝配、倉儲機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)對工件進(jìn)行分揀、檢測、搬運(yùn)、裝配、存儲等操作。實(shí)訓(xùn)站配套機(jī)器人編程軟件、PLC編程軟件、教學(xué)仿真軟件可進(jìn)行仿真學(xué)習(xí)與程序編寫。 實(shí)訓(xùn)臺采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)，各組件均安裝在高強(qiáng)度鋁合金刑材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)，電氣控制，執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對獨(dú)立，通過此平臺可進(jìn)行串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，運(yùn)動軌跡，算法分析與設(shè)計(jì)，控制原理，機(jī)器人視覺原理，PLC控制原理與編程，以及系統(tǒng)之間的通訊、檢測、交互控制理論、機(jī)器人編程與調(diào)試、1/O通訊、程序數(shù)據(jù)、PLC程序編寫、硬件連接、視覺系統(tǒng)調(diào)試、通訊方式設(shè)定等多方面操作學(xué)習(xí)，適合職業(yè)院校、本科院校相關(guān)專業(yè)等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。

并聯(lián)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)站由六自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人，智能視覺系統(tǒng)，編程學(xué)習(xí)板，PLC控制系統(tǒng)以及一套實(shí)訓(xùn)工作臺，供料機(jī)構(gòu)、輸送流水線機(jī)構(gòu)、檢測機(jī)構(gòu)、料倉機(jī)構(gòu)、可實(shí)現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測、搬運(yùn)、裝配、存儲等操作。實(shí)訓(xùn)站配套機(jī)器人編程軟件、PLC編程軟件，教學(xué)仿真軟件可進(jìn)行仿真學(xué)習(xí)與程序編寫。 實(shí)訓(xùn)臺采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)，各組件均安裝在高強(qiáng)度鋁合金型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)，電氣控制，執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對獨(dú)立。通過此平臺可進(jìn)行并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、運(yùn)動軌跡、算法分析與設(shè)計(jì)、控制原理、機(jī)器人視覺原理、PLC控制原理與編程、以及系統(tǒng)之間的通訊、檢測、交互控制理論、機(jī)器人編程與調(diào)試、I/O通訊、程序數(shù)據(jù)、PLC程序編寫、硬件連接、視黨系統(tǒng)調(diào)試、通訊方式設(shè)定等多方面操作學(xué)習(xí)，適合職業(yè)院校機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)操作和本科院校的二次開發(fā)和深度學(xué)習(xí)。

該設(shè)備是一套由六自由度工業(yè)機(jī)器人，柔性砂帶機(jī)、料臺，卡抓、快換裝置及安全防護(hù)系統(tǒng)組成，可適用干有色金屬、塑料制品的自動化打磨、拋光。 本工作站按照企業(yè)應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)模塊化設(shè)計(jì)，通過學(xué)習(xí)拋光機(jī)器人工作站結(jié)構(gòu)，配置選型，控制原理、以及系統(tǒng)之間的通訊、打磨工藝分析、打磨拋光工裝設(shè)計(jì)原則、安全防護(hù)、I/O通訊、程序數(shù)據(jù)、程序編寫、硬件連接、通訊方式設(shè)定。掌握機(jī)器人編程操作、打磨拋光應(yīng)用、工裝設(shè)計(jì)基礎(chǔ)以及拋光工作站的解決方案實(shí)施、產(chǎn)品打樣與工藝驗(yàn)證。

一、設(shè)備概述         LG-IRBL02型 并聯(lián)機(jī)器人視覺分揀工作站由機(jī)器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯(lián)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務(wù)是，機(jī)器人通過視覺定位抓取散亂工件進(jìn)行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術(shù)參數(shù) 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯(lián)機(jī)器人采用ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。 三、設(shè)備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機(jī)器人對物料進(jìn)行高速分揀。 2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。 3、機(jī)器人末端執(zhí)行器     本工作站的機(jī)器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機(jī)器人末端安裝法蘭面上，用于隨機(jī)器人對物料進(jìn)行高速高精度的分揀。 4、視覺系統(tǒng)     本工作站采用歐姆龍F(tuán)Z-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進(jìn)行實(shí)時檢測操作。通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進(jìn)行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計(jì)算分析后指令機(jī)器人對物料進(jìn)行分揀。 5、機(jī)器人工作臺     本工作站中并聯(lián)機(jī)器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機(jī)器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。 四、設(shè)備特點(diǎn) 1、直觀性較強(qiáng)：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學(xué)生拆裝。 2、系統(tǒng)性強(qiáng)，貼近實(shí)際生產(chǎn)：該實(shí)訓(xùn)平臺將目前兩臺典型的高速機(jī)器人（3+1軸）和機(jī)器人視覺系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學(xué)生對機(jī)電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識。該平臺模擬了機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應(yīng)時間。 3、開放性和擴(kuò)展性強(qiáng)：該平臺還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場總線實(shí)現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。 4、安全性高：該實(shí)訓(xùn)平臺配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護(hù)，能夠確保操作者的人身安全。 五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 1、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理、性能指標(biāo)認(rèn)識； 2、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成； 3、并聯(lián)機(jī)器人正逆運(yùn)動學(xué)分析； 4、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)； 5、PLC的學(xué)習(xí)與應(yīng)用； 6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用； 7、現(xiàn)場總線的應(yīng)用； 8、機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法； 9、機(jī)器人PTP運(yùn)動軌跡控制方法； 10、機(jī)器人視覺系統(tǒng)的認(rèn)識及操作； 11、機(jī)器人的視覺分揀實(shí)驗(yàn)； 12、系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)。

本發(fā)明公開了一種基于車輛視頻識別的混合式主線收費(fèi)站交通沖突評價方法，包括如下步驟：1、在收費(fèi)站的收費(fèi)廣場布置攝像頭，采集車輛在收費(fèi)廣場的行駛視頻；2、對采集到的車輛行駛視頻進(jìn)行車輛識別和跟蹤，獲取每一幀圖像中車輛的位置坐標(biāo)；3、利用車輛的M幀圖像數(shù)據(jù)，計(jì)算車輛在每一幀圖像中的速度和減速度指標(biāo)如果發(fā)生跟馳沖突，計(jì)算車輛跟馳模型的時間指標(biāo)TTCk；如果發(fā)生變道沖突，計(jì)算車輛轉(zhuǎn)向模型時間指標(biāo)Tpet；5、將TTCk和Tpet進(jìn)行同級化處理，統(tǒng)一為交通沖突評價指標(biāo)STC，根據(jù)STC的值判斷交通沖突的嚴(yán)重程度。該方法可以對收費(fèi)站交通沖突的嚴(yán)重程度進(jìn)行量化，對收費(fèi)站道路安全性評價、管理運(yùn)營、道路引流措施等決策有重要的應(yīng)用價值。

本發(fā)明公開了一種城市軌道交通層級救援站多目標(biāo)選址方法，該方法通過構(gòu)建救援站網(wǎng)絡(luò)?脆弱性評價?脆弱度分級?確定覆蓋度函數(shù)?建立適用于城市軌道交通層級救援站規(guī)劃決策的多目標(biāo)選址模型?算法設(shè)計(jì)，從經(jīng)濟(jì)性、高效性、覆蓋全面性三方面出發(fā)，提升救援站選址方法的準(zhǔn)確性和合理性，最終實(shí)現(xiàn)快速救援響應(yīng)、高效物資供應(yīng)，不僅能有效降低救援網(wǎng)絡(luò)的建設(shè)維護(hù)成本，同時能保證突發(fā)事件的高效及時救援，可為軌道交通企業(yè)提供具有不同決策偏好的選址決策方案，滿足實(shí)際選址工作的需要。

在國家自然科學(xué)基金等項(xiàng)目資助下，本課題組在2003年成功研制出基于立體視覺的顯微操作裝配工作站，主要用于對微小物體進(jìn)行操作和微小系統(tǒng)的裝配，已推廣到臺灣大學(xué)等地區(qū)使用，近年來結(jié)合不同領(lǐng)域用戶實(shí)際需求，不斷改進(jìn)，顯著改善了系統(tǒng)的可靠性、模塊化、靈活性、控制軟件智能化程度，拓寬了本技術(shù)的應(yīng)用范圍，在多種微納器件和系統(tǒng)的集成制造中發(fā)揮了重要作用。系統(tǒng)具有圖像采集、圖像獲取，三維成像、三維測量、微小系統(tǒng)裝配、微小零件在線修磨等，還可以根據(jù)用戶具體要求定制特殊功能。系統(tǒng)配置可根據(jù)用戶要求選配，一種典型的配置如下：高倍立體顯微成像系統(tǒng)、微操作器、數(shù)控微位移工作臺、彩色CCD攝像機(jī)、高速圖像采集及立體顯示卡、高分辨率顯示器、微型計(jì)算機(jī)以及可選操縱單元（夾持器、真空吸盤、噴涂裝置等）等。具有動靜態(tài)彩色立體成像及顯示。 系統(tǒng)典型技術(shù)參數(shù)如下：光學(xué)分辨率水平方向最高可達(dá)到500nm，深度方向分辨率最高可達(dá)到80nm，立體視覺的深度分辨率為10um，X/Y每軸運(yùn)動范圍：50mm，Z軸運(yùn)動范圍：25mm，運(yùn)動分辨率：1μm(per step)，自動引導(dǎo)重復(fù)定位精度：±3μm；具有操作自動尋位、自動避障功能；有真空吸附與夾鉗式拾取器（操作手）；具有空間位置測量及相對距離測量功能，圖像處理與分析功能、可以實(shí)現(xiàn)存儲、打印等操作。

一種公路收費(fèi)站減速帶能量回收發(fā)電系統(tǒng)，通過減速帶下方的板簧上的垂向連桿與扇形齒輪相連；再由扇形齒輪分別驅(qū)動內(nèi)嚙合棘輪機(jī)構(gòu)一、內(nèi)嚙合棘輪機(jī)構(gòu)二，帶動發(fā)電機(jī)一、發(fā)電機(jī)二分別在減速帶下壓和恢復(fù)過程中發(fā)電。該種發(fā)電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低、使用安全可靠、發(fā)電效率高、不污染環(huán)境。

一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊公司運(yùn)營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 武漢研鹿教育科技有限公司 企業(yè)法人 段瓔鈺 注冊時間 2019年3月15日 注冊所在省市 湖北武漢 組織機(jī)構(gòu)代碼 91420111MA4K3AKL56 經(jīng)營范圍 計(jì)算機(jī)教育軟件技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)服務(wù)；教育咨詢（不含教育培訓(xùn)）；企業(yè)管理咨詢；會議服務(wù)；計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成；企業(yè)管理咨詢；商務(wù)信息咨詢；文化藝術(shù)交流活動策劃；軟件產(chǎn)品、文化用品、工藝品（不含象牙及其制品）、玩具、日用品的銷售；廣告設(shè)計(jì)、制作、發(fā)布及代理。（依法須經(jīng)審批的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門審批后方可開展經(jīng)營活動） 企業(yè)地址 洪山區(qū)南湖大道182號中南財(cái)經(jīng)政法大學(xué)中原大道新體育中心創(chuàng)業(yè)學(xué)院社會服務(wù)空間108辦公室 獲投資情況 1.種子輪:項(xiàng)目于 2018 年 4 月獲得種子輪投資 60 萬元2.天使輪:項(xiàng)目于2018年10月獲得天使輪投資900萬元人民幣，同時種子輪退出 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時間 段瓔鈺 工商管理學(xué)院/人力資源管理 2018.09/2022.06 李金龍 公共管理學(xué)院/社會工作 2021.09/2024.06 龐文雅 工商管理學(xué)院/市場營銷 2018.09/2022.06 段映辰 中韓新媒體學(xué)院/電影學(xué) 2018.09/2022.06 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 鄧漢慧 公共管理學(xué)院 教授 社會保障、創(chuàng)業(yè)管理與政策、人力資源管理 喻良濤 公共管理學(xué)院 講師 社會保障、創(chuàng)業(yè)管理與政策、人力資源管理 五、項(xiàng)目簡介 “研鹿教育”是一個從“狀元帶狀元”入手創(chuàng)建的“學(xué)術(shù)精英養(yǎng)成和學(xué)業(yè)發(fā)展平臺”。 “研鹿教育”首創(chuàng)保研界學(xué)術(shù)精英發(fā)展咨詢盈利模式，其商業(yè)模式主要是通過提供教育咨詢與信息提供獲取利潤:通過公眾號、APP 等運(yùn)營獲取用戶流量，獲取用戶流量后通過對用戶畫像分析和構(gòu)建能 力素質(zhì)模型提供精準(zhǔn)高效的一站式咨詢服務(wù)，培養(yǎng)學(xué)子持續(xù)性學(xué)習(xí)習(xí)慣，提高用戶滿意度;用戶滿意度提高后積極將顧客轉(zhuǎn)化為咨詢師和就業(yè)者，及時更新商業(yè)信息的同時提高人力資源利用效率，形成知識共享的消費(fèi)閉環(huán)。在消費(fèi)閉環(huán)的形成過程中，“研鹿教育”則主要通過信息咨詢、學(xué)業(yè)規(guī)劃、課程提供等方式盈利。 項(xiàng)目從開始運(yùn)營至今，已經(jīng)建立起堅(jiān)固的業(yè)務(wù)“護(hù)城河”以及極佳的行業(yè)競爭優(yōu)勢。2018年3月開發(fā)出全國首個保研小程序——“研鹿考研”，先其余競爭對手一步進(jìn)入保研咨詢藍(lán)海市場。2018年4月已獲種子輪投資，2018年10月獲得900萬天使輪融資，目前已覆蓋高校320所，咨詢師3.5萬，用戶社群流量15萬，累積32余萬粉絲，保研C2C咨詢領(lǐng)域市場份額占96%。 目前我們正在著重打造全面信息咨詢服務(wù)平臺，致力于提供升學(xué)就業(yè)一站式服務(wù)，以成為行業(yè)內(nèi)龍頭企業(yè)為目標(biāo)，繼續(xù)深耕保研咨詢等相應(yīng)市場，加固業(yè)務(wù)“護(hù)城河”。