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目概況    目前，國內外大量應用弧焊機器人系統從整體上看基本都屬第一代或準二代焊接機器人系統。由于焊接路徑和焊接參數是根據實際作業條件預先設置的，在焊接時缺少外部信息傳感和實時調整控制功能，這類弧焊機器人一般不能應對焊接作業條件嚴格的穩定性要求，焊接時缺乏“柔性”，表現出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經常變化的，如加工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成焊道變形和熔透不均。    為克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質量的影響，提高機器人作業智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊機器人系統不僅能實現焊接參數的在線調整，且能實現焊縫的自動實時跟蹤。己完成鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平。 本項目具有國際先進水平，擁有自主知識產權。 主要特點    已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多而短、焊接質量要求高，故解決柔性夾具設計、實現兩面焊接、滿足多系列多規格門框尺寸的要求是體現了成果的先進性；    鋁鎂硅合金框架弧焊機器入柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平，體現了成果的創造性。技術指標    國內城市軌道車輛、高速列車的迅猛發展使得城軌門生產逐年猛增，品種不斷翻新，但鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術水平，效率低，焊接質量欠佳，優質品率低，是制約我國城軌門產品升級的關鍵技術。    首選企業的高精度焊件達到：焊縫識別誤差600×600像素， ±0. 25mm，±0.20mm;焊槍姿態誤差，±0. 045mm，±0.040mm;其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊接電流誤差等），±0. 030mm，±0.020mm;視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。市場前景    成果實施后使用單位使用前手工焊接的1.2萬件／年，達到4萬件。按人工焊接生產水平，支出費用為72萬x3. 5=252萬，機器人的投入成本1年半內可收回，且可滿足使用單位近3-5年的發展需求。    按近幾年使用單位產品產量的增長速度，2009-2010年產量可達5.5萬件，2臺機器人工作站每年可生產5. 68萬件，完全滿足生產要求。若仍用人工焊接則成本支出為72萬x4. 6=331.2方元，而機器人工作臺投入費用為零。企業每年可新增產值4-5億元，利稅1. 2-1.5億元。    市場應用方面已具備推廣應用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業高精度特材焊件設計制造的技術水平，提高企業技術創新能力和提升產業集聚度，使產品達同行業國內領先或國際先進水平，且可成為企業現代先進制造工藝與裝備工程應用的一個亮點。通過開發研制，真正體現了產學研合作的現代高等教育理念，在高校和企業中鍛煉出一批機器人研制方面、具有實戰經驗的科技人才。

電磁檢測是以電磁理論為基礎的鐵磁性材料檢測方式，根據檢測信號源可以分為交流法和直流法。直流激勵方法雖然激勵方式簡單，但是得到的檢測信號簡單，僅僅包含信號的幅度信息，在檢測完成后可能還需要進行退磁處理。并且該檢測方法易于受干擾且檢測精度較低。交流激勵方式，可以獲得檢測信號的幅度和相位信息，能夠很好地研究和分析待檢測工件的各項參數，比如：表面硬度、表面裂紋、工件形變狀態等。因此，本項目通過交流激勵方式，分析檢測信號的幅值和相位信息，研究檢測數據與熱處理后鋼鐵零部件的表面硬度關系，還可分析工件表面裂紋的情況。

本軟件為系列化葉輪專用CAM軟件，可完成整體離心葉輪和軸流葉輪的四坐標以及五坐標數控加工編程工作，葉輪幾何形狀可以是直紋面葉輪或自由曲面葉輪；也可以完成葉片的三坐標數控加工編程。用戶只需輸入葉輪數據和加工工藝參數，軟件即可自動生成特定機床的數控加工代碼。    主要功能： 1）曲面造型功能：根據葉輪設計數據，計算機自動生成葉片以及葉輪的幾何形狀，并顯示在計算機屏幕上，可通過鼠標進行平移、旋轉和縮放操作。 2）刀具軌跡的生成：在葉輪粗加工中，主要針對立銑刀，采用高效的刀位軌跡排布算法，縮短刀具走刀長度，提高加工效率；精加工階段，針對常用的球頭刀或者切削刃為二次回轉曲面的非標準刀具，規劃出刀具加工軌跡，非標準刀具尺寸可根據葉輪數據由軟件給出。粗加工和精加工的刀具軌跡以圖形方式輸出。 3）刀具干涉檢查與修正：對生成的每一個加工刀位，自動進行干涉檢查，并自動修正干涉刀位。對于最終無法修正的刀位，給出刀具與葉片的干涉量，并通過計算機屏幕顯示干涉刀位位置，供設計人員重新選擇合適的刀具。 4）后置處理：可根據用戶不同的數控機床結構，調用相應的后置處理程序，生成符合用戶機床要求的數控加工代碼。    技術特點： 1）本系列軟件既能完成離心葉輪的整體加工編程，又能完成軸流葉輪的加工編程；兩種葉輪的葉片可為直紋面也可為自由曲面。 2）粗加工采用高效的刀具軌跡，無走刀浪費。 3）對于自由曲面葉輪，精加工可采用二次回轉面刀具，加工效率可大幅度提高； 4）對于直紋面葉輪，采用側銑法加工，對每一步刀位都采用獨特的算法進行了優化，使得加工過切量為最小，提高了加工精度。 5）對于干涉到位，給出了干涉量和干涉位置，便于設計人員選擇刀具或修改葉輪的設計數據。 6）對葉片前緣和尾緣進行了修圓，提高了加工質量。    應用范圍： 1）鼓風機、壓縮機內的離心葉輪； 2）飛機發動機葉輪、軍事裝備推進器中使用的葉輪； 3）微型葉輪式人工心臟中的葉輪。

本實用新型涉及一種帶鋼絲組的新型預制保溫墻體連接件，包括FRP連接棒，FRP連接棒的橫截面為圓形，FRP連接棒內沿其棒長方向設有鋼絲組，所述的鋼絲組為多根圍成圓柱的鋼絲組成，所圍成圓柱的中心與FRP連接棒的軸心重合，鋼絲組的每根鋼絲的表面設置有螺紋或刻痕；FRP連接棒的兩端設置凸出部，所述的凸出部呈中間寬、兩端窄的兩圓臺組合體狀，凸出部的中間部分的直徑大于FRP連接棒的直徑，所述的FRP連接棒與所述凸出部為一體結構；FRP連接棒的中段套設有塑料套筒，塑料套筒表面設置旋轉螺紋，塑料套筒上螺紋套設有可移

內容介紹： 針對拉深殼體和窄長類飯金零件，首次提出了考慮法向量的幾何映射 展開方法，解決了目前廣泛釆用的幾何映射展開方法的不精確不合理問 題，使改進的幾何射線法適用于復雜拉深殼體和窄長類零件的展開。同 時，多參考點幾何映射法與正交長度展開法相結合，彌補了兩種算法各 自存在的不足，有效地避免了展開過程網格重疊現象，解決了窄

以慣性導航撓性接頭高質量加工為目標，開展磨削機理、工藝優化和加工過程監測方法研究，突破目前撓性接頭微細特征磨削加工工序中對復雜微觀結構認知的障礙，在磨削力、熱載荷作用下充分認知磨削過程中影響表面完整性的重要因素。明確磨削表面完整性關鍵工藝優化目標，探究各個工藝參數間耦合關系，形成面向表面粗糙度、殘余應力和磨削燒傷等表面完整性目標要求的工藝優化準則。研究面向慣性導航關鍵件磨削加工物理信號與表面完整性關聯的磨削特征辨識方法，獲取磨削加工質量監測和控制的深層知識，探索基于最優磨削特征融合的質量監測和多目標控制途徑，實現慣性導航關鍵件磨削加工表面完整性的動態、準確和有效的監測。 相關技術指標： （1）加工后撓性接頭表面粗糙度達到Ra 0.8 （2）加工后撓性接頭近無表面殘余應力 （3）撓性接頭加工過程中實現砂輪磨損及表面完整性監控 技術創新點： （1）提出了基于磨削過程中物理信號與表面質量高關聯度的磨削特征辨識方法 （2）揭示了撓性接頭磨削加工工藝參數與力熱載荷對于磨削表面質量的影響規律，并提出了高表面完整性加工的工藝準則 （3）提出了基于高關聯度磨削特征融合的砂輪磨損及表面質量監控方法

XM-203無性軀干模型15件26CM ? XM-203人體半身軀干模型可拆分為15部件，顯示無性人體內臟器官的位置及頭部解剖的形態和構造，表現呼吸、消化、泌尿、生殖等主要人體解剖系統，頭頸半側顯示顱骨、咬肌、顳肌等結構，眼眶內有眼球，胸腔內的兩肺額狀切面，顯示肺內結構，同時顯示頭顱蓋、腦2件、食管氣管和主動脈、心、肺4件、胃、橫膈膜、肝、胰和脾、腸等。 尺寸：高26cm 材質：PVC材料

功能： 1、國產DVD播放和收音播放功能，四聲道輸出，電動天線。 2、彩色板面、線路圖、外接端子檢測各電路電壓信號。 3、故障設置功能，便于學生考試。 4、外接端，接插式故障排險。 5、可移動臺架。 6、DVD、VCD、CD ??? 7、MP3、FM、AM 規格：1200×1700×600 電源：交流220V? 200W 凈重：80kg

XM-122A? 22部件彩色頭顱骨模型 ? XM-122A彩色頭顱骨模型（22部件）可拆分為22部件，由各部分顱骨組合而成，顯示可分解可組合的22部件顱骨形態結構，用不同顏色說明22部分顱骨的名稱。 ■ 左、右頂骨 ■ 枕骨 ■ 額骨 ■ 左、右顳骨 ■ 蝶骨 ■ 篩骨 ■ 犁骨 ■ 左、右顴骨 ■ 左、右帶齒的上頜骨 ■ 左、右腭骨 ■ 左、右鼻甲 ■ 左、右淚骨 ■ 左、右鼻骨 ■ 帶齒的下頜骨 尺寸：自然大 材質：PVC材料

本發明涉及一種考慮電網頻率偏差的多模重復控制器，控制器包括重復控制增益模塊、頻率偏差調 節模塊、加法器、反饋衰減模塊、延時環節和比例控制的增益模塊。所述方法由比例控制通路和多個相 互并聯重復控制通路構成復合控制，能夠在電網頻率偏差工況無靜差跟蹤諧波指令。本發明的優點是能 夠擴大控制器在標稱頻率點附近的頻帶寬度，提高品質因數，在電網頻率偏差工況提高重復控制器跟蹤 控制諧波的性能，提升重復控制器對電網頻率偏差的魯棒性