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本發(fā)明公開了一種光纖通信系統(tǒng)中的色散估計(jì)方法，包括下述 步驟：S1：獲得色散值所對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)傅里葉變換階次和間隔；S2：根 據(jù)變換階次和間隔對(duì)光通信信號(hào)進(jìn)行分?jǐn)?shù)傅里葉變換后獲得 Xα+π /2(u)；S3：對(duì) Xα+π/2(u)進(jìn)行分?jǐn)?shù)域上的自相關(guān)運(yùn)算，獲得對(duì)應(yīng)的自 相關(guān)函數(shù)序列；并對(duì)自相關(guān)函數(shù)序列的模方進(jìn)行積分，獲得判決值； S4：利用比較大小的方法尋找所述判決值的最小值，并根據(jù)判決值的 最小值確定使變換后信號(hào)能量匯

本發(fā)明公開了一種基于模分復(fù)用的自相干光纖通信系統(tǒng)，光載 波輸入單元、光信號(hào)調(diào)制單元、波分復(fù)用單元、模分復(fù)用和解復(fù)用單 元、波分解復(fù)用單元及相干接收單元；模分復(fù)用和解復(fù)用單元包括通 過少模光纖連接的模式復(fù)用器和模式解復(fù)用器；光載波輸入單元依次 通過單模光纖連接各光信號(hào)調(diào)制單元、波分復(fù)用單元和模式復(fù)用器， 模式復(fù)用器通過少模光纖連接模式解復(fù)用器，模式解復(fù)用器通過單模 光纖連接波分解復(fù)用單元及各相干接收單元；光載波輸入單元

（一）項(xiàng)目背景 當(dāng)前以硅、砷化鎵為代表的第一和二代半導(dǎo)體接近其物理極限，以氮化鎵、碳化硅為代表的第三代半導(dǎo)體是當(dāng)前國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)熱點(diǎn)，也是我國(guó)發(fā)展自主核心半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)、實(shí)現(xiàn)換道超車的難得機(jī)遇。氮化鎵（GaN）特別適合制作高頻、高效、高溫、高壓的大功率微波器件，是下一代通信、雷達(dá)、制導(dǎo)等電子裝備向更大功率、更高頻率、更小體積和抗惡劣環(huán)境（高溫抗輻照）方向發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)。 目前氮化鎵基射頻器件已接近于商用，需解決從走出實(shí)驗(yàn)室到小量中試的最后“1 公里”，重點(diǎn)攻克其在可靠性工藝和量產(chǎn)穩(wěn)定性的瓶頸。 以氮化鎵、碳化硅為代表的第三代半導(dǎo)體是當(dāng)前國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)熱點(diǎn)，也是我國(guó)發(fā)展自主核心半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)、實(shí)現(xiàn)換道超車的難得機(jī)遇。 半導(dǎo)體作為信息時(shí)代的“糧食”，將成為 5G 基建、特高壓、城際高鐵和城際軌道交通、新能源汽車充電樁、大數(shù)據(jù)中心、人工智能、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)等“新基建”七大領(lǐng)域發(fā)展的支柱性產(chǎn)業(yè)。而氮化鎵為代表的寬禁帶半導(dǎo)體先進(jìn)電子器件，憑借其高效、高壓、高溫等優(yōu)勢(shì)，將在“新基建”中大放異彩，可以彌補(bǔ)傳統(tǒng)半導(dǎo)體器件的技術(shù)瓶頸，滿足更高性能器件要求。 （二）項(xiàng)目簡(jiǎn)介 5G 要求更高的數(shù)據(jù)傳輸速率，發(fā)射機(jī)的效率會(huì)出現(xiàn)指數(shù)級(jí)的下降。這種下降可以使用包絡(luò)跟蹤技術(shù)來修復(fù)，該技術(shù)已經(jīng)在較新的 4G/LTE 基站以及蜂窩電話中采用。基站中的包絡(luò)跟蹤需要高速，高功率和高電壓，這些只有使用 GaN 技術(shù)才能實(shí)現(xiàn)。諸如 GaN 助力運(yùn)營(yíng)商和基站 OEM 等實(shí)現(xiàn)了 5Gsub-6-GHz 和 mmWave 大規(guī)模 MIMO 的目標(biāo)。 GaN 可以說為 5Gsub-6-GHz 大規(guī)模 MIMO 基站應(yīng)用提供了眾多優(yōu)勢(shì)：1、在 3.5GHz 及以上頻率下表現(xiàn)良好，對(duì)比其他產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)明顯。2、GaN 的特性能轉(zhuǎn)化為高輸出功率，寬帶寬和高效率。采用 DohertyPA 配置的 GaN 在 100W 輸出功率下的平均效率達(dá)到 50%至 60%，明顯降低了發(fā)射功耗。3、在高頻和寬帶寬下的效率意味著大規(guī)模 MIMO 系統(tǒng)可以更緊湊。4、可在較高的工作溫度下可靠運(yùn)行，這意味著它可以使用更小的散熱器。 根據(jù) Strategy Analytics 的數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì) 5G 移動(dòng)連接將從 2019 年的 500 萬增長(zhǎng)到 2023 年的近 6 億。所以需求還將不斷上漲。 根據(jù)Strategy Analytics的數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)5G移動(dòng)連接將從2019年的500萬增長(zhǎng)到2023年的近6億。所以需求還將不斷上漲。 Efficient Power Conversion 的首席執(zhí)行官兼聯(lián)合創(chuàng)始人Alex Lidow 討論5G時(shí)也說道：“基站中的包絡(luò)跟蹤需要高速，高功率和高電壓，這些只有使用GaN技術(shù)才能實(shí)現(xiàn)。根據(jù)Yole Development公司發(fā)布的2018年度報(bào)告數(shù)據(jù)顯示，隨著全球整體數(shù)據(jù)流量的激增，我國(guó)5G產(chǎn)業(yè)將迎來大規(guī)模的需求增長(zhǎng)。預(yù)計(jì)到2022年，我國(guó)5G基站規(guī)模將達(dá)到千億市場(chǎng)，5G基站數(shù)量將達(dá)百萬個(gè)。所以未來氮化鎵基射頻器件是5G通信基站收發(fā)端的核心。 氮化鎵基射頻器件是華為和中興發(fā)展 5G 通信產(chǎn)業(yè)的核心器件，西安電子科技大學(xué)氮化鎵射頻器件研究團(tuán)隊(duì)自 2016 年起就與華為西安研究所、中興西安研究所等國(guó)內(nèi)主流5G通信公司協(xié)同攻關(guān)開展氮化鎵基射頻器件的研究，目前承擔(dān)的流片服務(wù)項(xiàng)目合計(jì)約 500 萬元。 2017 年，西安電子科技大學(xué)與西安市高新區(qū)、西電電氣集團(tuán)等聯(lián)合成立“陜西半導(dǎo)體先導(dǎo)技術(shù)中心”，中心致力于推動(dòng)陜西第三代半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)發(fā)展，促進(jìn)以氮化鎵為代表的射頻器件、功率器件等加速產(chǎn)業(yè)化，2019 年團(tuán)隊(duì)向陜西半導(dǎo)體先導(dǎo)技術(shù)中心轉(zhuǎn)讓專利 35 項(xiàng)，作價(jià) 2000 萬元，雙方正在聯(lián)合推進(jìn)搭建第三代半導(dǎo)體中試平臺(tái)，平臺(tái)將會(huì)立足西安，服務(wù)全國(guó)，提升氮化鎵基射頻器件量產(chǎn)工藝可靠性，實(shí)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)成果轉(zhuǎn)化。 （三）關(guān)鍵技術(shù) 本項(xiàng)目由西安電子科技大學(xué)作為技術(shù)攻關(guān)的主要單位，制定技術(shù)路線，保障國(guó)家重大科技專項(xiàng)“高效 GaN 微波功率器件及可靠性研究”和“5G 移動(dòng)通信 GaN 芯片可靠性機(jī)理研究”研究，與華為和中興聯(lián)合開展工程合作項(xiàng)目實(shí)施，加快解決器件工藝可靠性工程問題，重點(diǎn)開展氮化鎵微波功率與太赫茲器件工程技術(shù)研究，突破高性能低缺陷外延材料生長(zhǎng)、高效率高可靠氮化鎵微波功率器件工藝技術(shù)等關(guān)鍵瓶頸問題，協(xié)助規(guī)模量產(chǎn)高效率 S-Ku 波段典型氮化鎵功率器件和模塊、5G 基站核心射頻模塊。

本發(fā)明申請(qǐng)要解決的問題是，改進(jìn)預(yù)測(cè)技術(shù)，提高預(yù)測(cè)準(zhǔn)確度。本專利利用高階馬爾科夫模型的原理提出HM-gMTD模型的一種改進(jìn)，即高階HM-gMTD模型，并通過EM算法給出相應(yīng)的參數(shù)估計(jì)方法和相應(yīng)的計(jì)算方法，并能夠快速進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，以提高模型預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確度。

一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介     本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)覆蓋了光纖光學(xué)、 光纖通信和光纖傳感器等相關(guān)領(lǐng)域。是學(xué)生學(xué)習(xí)并了解光纖傳輸信息和光纖傳感信息的基本原理和相關(guān)技術(shù)的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)設(shè)備，通過實(shí)驗(yàn)掌握相關(guān)的基本原理和基本操作，為以后的學(xué)習(xí)奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。涉及的專業(yè)：信息類專業(yè)、通信專業(yè)、光學(xué)專業(yè)、物理專業(yè)、計(jì)量測(cè)試專業(yè)和儀器科學(xué)專業(yè)等。 二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 光纖光學(xué)基本知識(shí) 1）光纖激光器與光纖的耦合實(shí)驗(yàn)； 2）光纖傳輸損耗性質(zhì)及測(cè)量實(shí)驗(yàn)； 3）光纖數(shù)值孔徑（NA）測(cè)量實(shí)驗(yàn)； 半導(dǎo)體激光器特性實(shí)驗(yàn) 1）半導(dǎo)體激光器閾值實(shí)驗(yàn)； 2）半導(dǎo)體激光器效率、串聯(lián)電阻和背光電流的測(cè)量； 3）半導(dǎo)體激光器的調(diào)制特性實(shí)驗(yàn)； 4） 半導(dǎo)體激光器的結(jié)發(fā)熱效應(yīng)實(shí)驗(yàn)； 光纖無源器件 1）光纖轉(zhuǎn)換器測(cè)試實(shí)驗(yàn)； 2）光纖變換器測(cè)試實(shí)驗(yàn)； 3）光纖耦合器測(cè)試實(shí)驗(yàn)； 4）光纖隔離器特性測(cè)試實(shí)驗(yàn)； 5）波分復(fù)用器和解復(fù)用器測(cè)試實(shí)驗(yàn)； 6）可調(diào)光纖衰減器測(cè)試實(shí)驗(yàn)； 7）光纖機(jī)械光開關(guān)特性測(cè)試實(shí)驗(yàn)； 光纖傳感實(shí)驗(yàn) 1）M-Z光纖干涉實(shí)驗(yàn)； 2）光纖溫度傳感實(shí)驗(yàn)； 3）光纖壓力傳感實(shí)驗(yàn)； 光纖通信實(shí)驗(yàn) 1）多模光纖特性測(cè)量； 2）單模光纖特性測(cè)量； 3）法蘭盤特性測(cè)量； 4）衰減器特性測(cè)量； 5）光分路器特性測(cè)量； 6）光波分復(fù)用器特性測(cè)量； 7）回波反損測(cè)量； 8）光波長(zhǎng)測(cè)量； 9）擾模器制作； 10）PI特性測(cè)量； 11）光源穩(wěn)定性測(cè)量； 12）模擬信號(hào)光調(diào)制； 13）模擬信號(hào)光接收； 14）圖像信號(hào)傳輸； 15）CMI碼型變換實(shí)驗(yàn)； 16）接收定時(shí)恢復(fù)電路實(shí)驗(yàn)； 17）消光比測(cè)量； 18）加擾碼實(shí)驗(yàn)； 19）5B6B碼型變換實(shí)驗(yàn)； 20）光時(shí)域反射測(cè)試儀； 21）CDMA擴(kuò)頻調(diào)制解調(diào)實(shí)驗(yàn)； 22）AMI／HDB3終端接口實(shí)驗(yàn)； 23）同步數(shù)據(jù)接口實(shí)驗(yàn)； 24）異步數(shù)據(jù)接口實(shí)驗(yàn)； 25）CMI傳輸系統(tǒng)測(cè)試； 26）5B6B線路編碼通信系統(tǒng)綜合測(cè)試； 27）CDMA傳輸系統(tǒng)測(cè)試； 28）在線誤碼測(cè)試； 29）計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)測(cè)試； 30）光纖傳輸系統(tǒng)抗干擾性能測(cè)量； 31）同步數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)測(cè)試； 6、智能語音光纖通信設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn) 本實(shí)驗(yàn)主要涉及語音識(shí)別，光纖通信，和智能燈控三部分，利用語音識(shí)別電路將語音口令轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，信號(hào)通過遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓饫w發(fā)送給主控電路，最終主控電路根據(jù)解析出的口令來實(shí)現(xiàn)控制LED燈的開關(guān)、亮度的切換以及顏色的切換。本實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)了聲音信號(hào)-電信號(hào)-光信號(hào)-電信號(hào)的一個(gè)數(shù)據(jù)傳輸與轉(zhuǎn)化的過程，通過本實(shí)驗(yàn)，能夠讓學(xué)生進(jìn)一步學(xué)習(xí)聲光電的數(shù)字傳輸與轉(zhuǎn)化應(yīng)用，以及光纖通信的優(yōu)勢(shì)。  三、實(shí)驗(yàn)配置參數(shù) 1、 激光器波長(zhǎng)：650±20nm， 功率：≤5mw，輸出端口：FC/PC ； 1310/1550±20nm，功率：1-2.5mw，連續(xù)可調(diào)；輸出端口：FC/PC； 2、可見光功率探頭：中心波長(zhǎng)：650nm，最大輸入功率5.5mw； 3、紅外探頭：響應(yīng)波長(zhǎng)范圍：800-1700nm； 最大輸入功率：4mw，校準(zhǔn)波長(zhǎng)：1550nm/1310nm； 4、光纖數(shù)值孔徑參數(shù)：多模光纖跳線：纖芯直徑62.5um；長(zhǎng)：1米； 5光纖機(jī)械光開關(guān)：插入損耗：1310/1550  P1→P2 0.56/0.54 dB ，P1→P3 0.53/0.47 dB ;回波損耗＞50dB ；開關(guān)速度：≦8ms ； 6、高隔離度光纖隔離器：最大插入損耗：0.35dB ；回波損耗：≧50dB ；隔離度：≧30dB ； 7、光纖耦合器：分光比：50% : 50% ；最大插入損耗1310/1550: 3.3dB ; 8、光纖波分復(fù)用器：隔離度：1310nm ：31.8% ；1550nm ：34%；插入損耗：1310nm ：0.30%；1550nm ：0.34% ； 9、光纖可調(diào)衰減器：0-30db可調(diào)； 10、光纖溫度傳感器：測(cè)溫范圍：-40°~260°，精度1%； 11、光檢測(cè)靈敏度高，實(shí)際測(cè)試指標(biāo)約-40dBm； 12、可建立臨時(shí)應(yīng)急通信系統(tǒng)（點(diǎn)對(duì)點(diǎn)距離大于50公里），可傳輸PCM電話、同步數(shù)據(jù)（速率：2.048Mbps），計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)、模擬圖像等業(yè)務(wù)。 13、語音識(shí)別/聲控芯片：內(nèi)置單聲道m(xù)ono 16-bit A/D 模數(shù)轉(zhuǎn)換；內(nèi)置雙聲道stereo 16-bit D/A 數(shù)模轉(zhuǎn)換；內(nèi)置 20mW 雙聲道耳機(jī)放大器輸出；內(nèi)置 550mW 單聲道揚(yáng)聲器放大器輸出；支持并行接口或者 SPI 接口；內(nèi)置鎖相電路 PLL，輸入主控時(shí)鐘頻率為 2MHz - 34MHz；工作電壓：(VDD: for internal core) 3.3V；48pin 的 QFN 7*7 標(biāo)準(zhǔn)封裝；省電模式耗電：1uA； 14、TF卡(MICRO SD 卡)：存儲(chǔ)空間512M； 15、喇叭：直徑5CM；負(fù)載電阻8歐；額定功率1W；厚度1.1CM ； 16、麥克風(fēng)：3.5mm迷你麥克風(fēng)；靈敏度52DB； 17、光纖收發(fā)器：額定電壓:DC 5V; 物理接口：DB9串口接口與SC接頭；RS-232數(shù)據(jù)傳輸速率： DC-250Kbps； 18、單模光纖跳線：接口：SC-SC單模光纖跳線；類型：?jiǎn)文＃还ぷ鞑ㄩL(zhǎng)：1310-1550nm；纖芯直徑：9μm。 四、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1、了解光連接器及其原理、種類，實(shí)驗(yàn)操作進(jìn)行連接器參數(shù)測(cè)量； 2、掌握光纖偏振控制器工作原理，實(shí)驗(yàn)操作單模光纖偏振狀態(tài)控制； 3、了解光纖耦合器用途及其性能參數(shù)，實(shí)驗(yàn)操作測(cè)量耦合器特性參數(shù)測(cè)量； 4、了解光纖隔離器用途及其性能參數(shù)，實(shí)驗(yàn)操作光纖隔離器特性參數(shù)測(cè)量； 5、了解光纖光開關(guān)用途及其性能參數(shù)，實(shí)驗(yàn)操作光纖光開關(guān)特性參數(shù)測(cè)量； 6、了解光波分復(fù)用器（WDM）原理與意義，操作雙波長(zhǎng)波分復(fù)用（WDM）原理性實(shí)驗(yàn)； 7、實(shí)現(xiàn)聲音信號(hào)-電信號(hào)-光信號(hào)-電信號(hào)的一個(gè)數(shù)據(jù)傳輸與轉(zhuǎn)化的過程，通過本實(shí)驗(yàn)，能夠讓學(xué)生進(jìn)一步學(xué)習(xí)聲光電的數(shù)字傳輸與轉(zhuǎn)化應(yīng)用，以及光纖通信的優(yōu)勢(shì)。

本發(fā)明公開了一種基于全雙工多中繼系統(tǒng)的通信方法，屬于無線協(xié)作通信技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明在信源和信宿之間部署多個(gè)全雙工中繼節(jié)點(diǎn)對(duì)信源信號(hào)進(jìn)行接收并解碼，從能夠正確解碼的中繼節(jié)點(diǎn)中選擇一個(gè)最優(yōu)中繼節(jié)點(diǎn)將已解碼的信源信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)給信宿；同時(shí)，信源發(fā)送一個(gè)新的信號(hào)。由于工作于全雙工模式，最優(yōu)中繼節(jié)點(diǎn)會(huì)受到環(huán)路自干擾影響；而其余中繼節(jié)點(diǎn)會(huì)受到中繼間干擾影響，鑒于此，本發(fā)明設(shè)計(jì)了相應(yīng)的干擾消除技術(shù)并分析了在不同剩余環(huán)路自干擾強(qiáng)度下的系統(tǒng)性能。本發(fā)明通過實(shí)驗(yàn)仿真分析結(jié)果顯示，在正常傳輸速率和信噪比情況下，本發(fā)明具有信號(hào)中斷概率低，系統(tǒng)的頻譜效率高，系統(tǒng)魯棒性強(qiáng)的綜合表現(xiàn)。

中信科移動(dòng)公司作為中國(guó)信科本次5G產(chǎn)業(yè)落地湖北的實(shí)施主體，是2018年武漢郵科院與電信科研院融合重組成立中國(guó)信科集團(tuán)后，整合武漢北京兩地?zé)o線通信科技產(chǎn)業(yè)資源，于2020年10月重組成立的無線通信核心骨干企業(yè)。

        技術(shù)成熟度：技術(shù)突破         研發(fā)團(tuán)隊(duì)以設(shè)計(jì)制備寬光譜超材料吸收器和像元級(jí)集成紅外探測(cè)器為研究主線，在超薄寬帶高吸收原理與策略、材料/器件設(shè)計(jì)與制備方面取得了突破性進(jìn)展。圍繞器件吸收率低、噪聲等效溫差（NETD）大、集成兼容性差的難題，提出了無損與損耗型介質(zhì)結(jié)合、多模諧振耦合光吸收的思路，獲得超薄寬帶高吸收率材料；提出將超薄寬帶高吸收率材料與非制冷紅外探測(cè)器像元級(jí)集成新思路，獲得了寬譜、NETD小、多色探測(cè)的非制冷紅外探測(cè)器，NETD降低3倍，研究成果已在中國(guó)兵器北方夜視廣微科技應(yīng)用轉(zhuǎn)化。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：中試放大及產(chǎn)業(yè)化工藝開發(fā)資金支持

產(chǎn)品介紹DTS CANOpen是瑞慣科技自主研發(fā)生產(chǎn)的新一代數(shù)字型MEMS動(dòng)態(tài)雙軸傾角傳感器，專為測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)而設(shè)計(jì)，尤其適用于運(yùn)動(dòng)或振動(dòng)環(huán)境下的傾角測(cè)量。該傳感器內(nèi)置加速度計(jì)和陀螺儀，結(jié)合卡爾曼濾波算法，能夠準(zhǔn)確捕捉并輸出載體在運(yùn)動(dòng)或振動(dòng)狀態(tài)下的實(shí)時(shí)姿態(tài)數(shù)據(jù)。采用CANOPEN通訊協(xié)議，DTS CANOpen在工業(yè)應(yīng)用中具有廣泛的兼容性和實(shí)用性。該產(chǎn)品采用非接觸式測(cè)量技術(shù)，能夠?qū)崟r(shí)輸出當(dāng)前姿態(tài)傾角，安裝簡(jiǎn)便，無需校準(zhǔn)相對(duì)變化的兩個(gè)平面。其內(nèi)部集成了高精度的AD轉(zhuǎn)換器和陀螺儀單元，能夠?qū)崟r(shí)補(bǔ)償非線性誤差、正交耦合、溫度漂移以及離心加速度的影響，有效消除運(yùn)動(dòng)加速度帶來的干擾，顯著提升動(dòng)態(tài)測(cè)量精度。因此，DTS CANOpen能夠在復(fù)雜運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景和惡劣環(huán)境中長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。作為一款動(dòng)靜雙模測(cè)量傳感器，DTS CANOpen具備強(qiáng)大的抗電磁干擾能力，適用于各類高強(qiáng)度沖擊和振動(dòng)的工業(yè)環(huán)境。其卓越的性能使其成為工業(yè)自動(dòng)化控制中測(cè)量姿態(tài)的理想選擇。主要特性★ 量程雙軸±90° ★ 分辨率0.01°★ 動(dòng)態(tài)精度±0.1° ★ 靜態(tài)精度±0.05°★ CANOpen協(xié)議 ★ 三種防護(hù)等級(jí)可選主要應(yīng)用★ 強(qiáng)沖擊振動(dòng)碎石設(shè)備 ★ 工程車設(shè)備測(cè)控★ 施工設(shè)備調(diào)平 ★ 農(nóng)用機(jī)械測(cè)控★ 飛行器姿態(tài)控制 ★ 船舶姿態(tài)監(jiān)測(cè) 性能參數(shù) DTS CANOpen 單位 參數(shù) 測(cè)量范圍 ° 橫滾±180，俯仰±90° 測(cè)量軸 軸 X Y 雙軸 橫滾俯仰分辨率1） ° 0.01 橫滾俯仰靜態(tài)精度@25℃ ° ±0.05 橫滾俯仰動(dòng)態(tài)精度(rms)@25℃ ° ±0.1 陀螺儀 陀螺儀量程 °/s ±300 零偏穩(wěn)定性(10s均值) °/h 8.5 零偏不穩(wěn)定性(allan) °/h 4.5 角度隨機(jī)游走系數(shù)(allan) °/sqrt(h) 0.25 加速度 加速度量程 g ±4 / ±16（可選） 零偏穩(wěn)定性(10s均值) mg 0.02 零偏不穩(wěn)定性(allan) mg 0.005mg 速度隨機(jī)游走系數(shù)(allan) m/s/sqrt(h) 0.005 零點(diǎn)溫度系數(shù)3）@-40～85℃ °/℃ ±0.01 靈敏度溫度系數(shù)4）@-40～85℃ ppm/℃ ≤100 上電啟動(dòng)時(shí)間 S ≤3.5 響應(yīng)時(shí)間 S 0.01 通訊協(xié)議 - CAN Open 電磁兼容性 - 依照EN61000和GBT17626 平均無故障工作時(shí)間MTBF 小時(shí)/次 ≥98000 絕緣電阻 兆歐 ≥100 抗沖擊 - 100g@11ms、三軸向(半正弦波) 抗振動(dòng) - 10grms、10～1000Hz 防護(hù)等級(jí) - IP67 / IP68（可選） 重量 g 單連接頭≤165g(不含電纜線) / 雙連接頭≤180g(不含電纜線) 1)分辨率：指?jìng)鞲衅髟跍y(cè)量范圍內(nèi)能夠檢測(cè)和分辨出的被測(cè)量的最小變化值。 2)精度：指在常溫條件下，對(duì)角度多次測(cè)量(＞16次)，取測(cè)量值與實(shí)際角度誤差的均方根差。 3)零點(diǎn)溫度系數(shù)：指?jìng)鞲衅髁阒禒顟B(tài)下，在其額定工作溫度范圍內(nèi)相對(duì)常溫的示值變化率。 4)靈敏度溫度系數(shù)：指?jìng)鞲衅髟谄漕~定工作溫度范圍內(nèi)，滿量程示值相對(duì)于常溫滿量程示值的百分比，隨溫度的變化率。