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本發明公開了一種自感知工作點的電磁超聲檢測方法及裝置， 該方法包括步驟:S1、將線圈放于構件上方，將永久磁鐵放置于線圈 上方，在構件中激勵超聲導波信號;S2、調節永久磁鐵與被檢構件間 的提離，在不同提離下采集超聲導波信號并轉換為檢測信號，確定其 首個非電磁脈沖信號峰峰值;同時采集不同提離下表征磁場強度的電 壓;S3、確定上述峰峰值的最大值，將其對應的提離作為基準工作提 離，尋找鄰近提離作為工作提離;S4、在基準工作提離與工作提離中 確定最小提離和最大提離對應的電壓，生成最佳工作電壓區間，根據 該區間

本發明公開了一種基于 flash 編程干擾錯誤感知的 LDPC 譯碼優化方法，隨著 NAND 閃存存儲密度的提升，每個單元存儲較多的比特信息，單元之間的耦合干擾較強烈，造成嚴重的編程干擾錯誤，使得傳統的 BCH 碼不足以保證數據的可靠性，LDPC 碼具有優于 BCH 碼的糾錯性能而被應用于 NAND 閃存存儲系統中。使用被優化的 LDPC譯碼算法具有重要意義。現已觀察，編程干擾錯誤具有數值相關性特征，當進行 LDPC

1.痛點問題 協作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統工業機器人，協作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統工業機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協作機器人能夠進一步提高制造業的生產效率，帶來可觀的經濟效益。然而，現有的協作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現有的協作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續執行它的任務。雖然這種人機協作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協作機器人的另一大痛點問題。協同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經驗。其中，將示教軌跡參數化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數據，而且應該包含同時調整的冗余關節運動數據，從而同時完成末端主任務與關節避障任務，以適應工作環境。現有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現實-觸覺感知技術，開發了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協作框架：在有限視場、未校正相機、關節奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內的全局穩定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節姿態，以應對環境動態變化或突發事件，從而實現了安全與效率并重的人機協作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節的數據。示教軌跡基于DMP方法進行參數化，能夠根據不同任務所需的末端位置、關節角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節的避障任務。 技術核心： ①基于增強現實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩定控制算法。 預期產品：用于人機互補協同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發的人機互補協作平臺，在硬件與軟件研發階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發所需辦公及研發場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協作平臺開發團隊、商務開發與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產制造企業合作：提供人機協同操作的場景與需求，開展工廠真實環境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協作機器人、增強現實、觸覺感知方向的國內外基礎研究團隊合作，開發新的交互設備與算法。

本發明公開了一種糾刪碼存儲中負載感知的數據歸檔方法，包 括步驟：獲取糾刪碼存儲集群中生產集群的每個節點的負載權重值， 并將負載權重值存儲在數組中，并根據節點負載權重值來確定不同條 帶在生產集群中的歸檔節點集合。對第 i 個條帶，初始化其歸檔節點 集合為空，從第 i 個條帶的數據分布集合中選擇負載權重值最高的節 點，并判斷該節點的負載權重值是否大于該節點的數據塊個數，如果 為是，則將該節點對應的數據塊填充在該條帶的歸檔

本發明公開了一種基于視覺感知特征的光譜降維方法及系統，包括構造綜合人眼視覺色度特性和光 譜特性的權函數 w(λ)，利用構造的權函數 w(λ)計算任意光譜樣本集 S 的權函數 Siw(λ)，對樣本集的權函 數 Siw(λ)進行均值化處理，得到樣本集均值權函數矩陣 Wfv，構造用于均值權函數 Wfv 平滑優化模型及 約束目標函數，利用優化目標函數 ObjFunc 對平滑優化模型進行約束，確定權函數矩陣 Wfv 最佳平滑優 化函數參數 n 值，利用確

成果介紹一種城市中心區位置和聚集強度的確定方法，在城市建成區用地圖中確定城市建成區幾何重心、城市人口分布重心和城市道路交通可達性重心，將所述三個重心兩兩連接，得到的區域即為城市中心區位置；區域面積的大小對應各個重心聚集強度，區域面積越小，中心區聚集強度越高。本發明提供一種確定城市中心區位置的技術方法，具有理論基礎的完善性、數據選取的客觀性、計算方法的科學性、空間類型的針對性等特點，應用本發明所述的方法進行城市中心區位置以及聚集強度的確定，更具科學性、合理性和可操作性，為中心區研究提供了良好的技術平臺。技術創新點及參數一種城市中心區位置和聚集強度的確定方法，在城市建成區 用地圖中確定城市建成區幾何重心、城市人口分布重心和城市道路交通可達性重心，將 所述三個重心兩兩連接，得到的區域即為城市中心區位置；區域面積的大小對應各個重 心聚集強度，區域面積越小，中心區聚集強度越高。城市建成區幾何重心、城市人口分布重心和城市道路交通可達性重心的確定方法。市場前景本發明屬于城市規劃技術領域，為一種城市中心區位置和聚集強度的確定方法。

本發明公開了一種車地通信中基于列車速度和位置的信道估計和分集方法，其做法主要是：根據獲取到的列車當前時刻的速度和位置信息，查詢出預存的信道狀態經驗數據庫中當前列車速度和位置所對應的信道狀態經驗信息，以此信息作為初步信道估計結果，再由參考信號進行驗證，若驗證結果在設定的誤差范圍內，將其作為最終信道估計結果，若驗證結果誤差大，則將前一幀的信道估計結果作為最終信道估計結果。該方法的復雜度低、效率高，信道估計結果精確、可靠。

一種管道堵塞的定位方法以及裝置.主要為了解決管道堵塞人工檢測困難,效率低的問題.其特征在于:在待測管道上安裝由核心控制板,壓縮氣泵,次聲波傳感器,壓力傳感器,溫度傳感器,控制聲波釋放的電磁閥,管口閥,排氣閥以及連接管道組成的檢測裝置,檢測裝置通過次聲波采集模塊獲得次聲波的發生和回波之間的時間差Δt;檢測裝置中的管道堵塞定位計算模塊在獲得管道內的壓力和溫度后,聲速計算模塊計算出次聲波在管道中的傳播速度c,聲波經過的路程則表示為:,管道堵塞的位置與管口之間的距離為:.利用本發明所述的方法能精確定位堵塞位置,有效地提高檢測效率.

本發明公開了一種頂針定位模切紙品輸送設備。包括：機架，落紙對中機構，壓紙機構，前段輸送帶，后段輸送帶和頂針定位機構；在機架上依次裝有前段輸送帶和后段輸送帶，沿輸送帶前進方向的前段輸送帶上方，依次安裝有落紙對中機構和壓紙機構；后段輸送帶由平行的三條皮帶組成，后段輸送帶上方安裝有平行后段輸送帶短邊的兩組頂針定位機構；前段輸送帶和后段輸送帶均位于同一水平面上。本發明通過落紙對中機構和頂針定位機構實現紙品的定位，避免了電機的反復啟停動作，大大提高了電機壽命。

本發明公開了一種基于BP神經網絡的雙耳聲源定位方法，本發明提取出雙耳聲信號的互相關函數與耳間強度差作為特征參數，用反向傳播BP神經網絡對特征參數進行建模。測試過程中根據測試雙耳聲信號的互相關函數和耳間強度差，利用神經網絡估計每幀雙耳聲信號對應的聲源方位。相對于現有技術，本發明魯棒性和準確率有明顯提高。