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一種兩自由度機(jī)器人肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)
本發(fā)明涉及一種兩自由度機(jī)器人肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，由基座、運動輸出座和聯(lián)接上述兩連 接座的三條支鏈組成。其中，第一、二條支鏈結(jié)構(gòu)相同，自上而下分別由一個移動副和兩個 轉(zhuǎn)動副以及它們之間的連桿組成；第三條支鏈通過一個萬向節(jié)將基座和運動輸出座相聯(lián)接， 且萬向節(jié)的十字軸的兩軸線分別與第一、二支鏈的轉(zhuǎn)動副軸線相平行。本發(fā)明的運動輸出座 可與機(jī)械手臂相連，實現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)動的運動輸出，機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，運動副自由度總數(shù)只有 8 個，使得它可以有效地改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)因為運動副自由度過度而導(dǎo)致的容易發(fā)生撓曲和扭轉(zhuǎn)變形 的問題。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、承載能力強(qiáng)、響應(yīng)速度快和工藝性好等優(yōu)點，適合作人形機(jī) 器人的肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。
安徽理工大學(xué)
2021-04-13
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多響應(yīng)宏觀軟體機(jī)器人的制備與功能化設(shè)計
單晶二氧化釩納米線在68攝氏度時發(fā)生金屬-絕緣相變，可產(chǎn)生約為~1%的軸向彈性應(yīng)變，將其與高彈性的材料復(fù)合為雙層結(jié)構(gòu)即可構(gòu)成高性能的彎曲式微型驅(qū)動器。然而如何將二氧化釩納米線的優(yōu)異驅(qū)動性能應(yīng)用于宏觀器件一直是一個難題。課題組2018屆本科畢業(yè)生陳鵬程（現(xiàn)在華盛頓大學(xué)攻讀博士學(xué)位）與2016屆本科畢業(yè)生石潤（現(xiàn)為2017級南科大-港科大聯(lián)培博士）共同
南方科技大學(xué)
2021-04-14
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一種基于視覺的機(jī)器人噴涂軌跡校準(zhǔn)方法
本發(fā)明屬于機(jī)器人噴涂相關(guān)領(lǐng)域，其公開了一種基于視覺的機(jī) 器人噴涂軌跡校準(zhǔn)方法，包括:對真實攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)的標(biāo)定及噴涂機(jī) 器人與真實攝像機(jī)之間的手眼標(biāo)定;采用所述真實攝像機(jī)獲取標(biāo)定工 件位于理想位置時的參考圖像;采用所述真實攝像機(jī)獲取待噴涂工件 的目標(biāo)圖像;設(shè)定虛擬攝像機(jī)及獲取所述真實攝像機(jī)在所述虛擬攝像 機(jī)的坐標(biāo)系下的位置及姿態(tài)信息;對待噴涂工件的噴涂軌跡進(jìn)行校準(zhǔn)。 本發(fā)明的機(jī)器人噴涂軌跡校準(zhǔn)方法利用視覺方法對待噴涂工件進(jìn)行位 姿的標(biāo)定，進(jìn)而對噴涂軌跡進(jìn)行校準(zhǔn)，無需對待噴涂工件進(jìn)行嚴(yán)格定 位及設(shè)計特定
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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基于并聯(lián)機(jī)器人的汽車道路模擬試驗系統(tǒng)
控制精度高， 采用姿態(tài)與伸縮桿雙閉環(huán)控制方法，進(jìn)行高精度的位置/速度/加速度/力等的控制，可滿足測試設(shè)備的試驗數(shù)據(jù)高精度采集的要求。
揚州大學(xué)
2021-04-14
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一體化柔性關(guān)節(jié)及仿人柔性機(jī)械臂
成果簡介：本項目研制的柔性一體化關(guān)節(jié)采用機(jī)電一體的模塊化設(shè)計，具有高力矩穩(wěn)定輸出（輸出力矩70Nm），高集成化（機(jī)構(gòu)、驅(qū)動電路和通信模塊集成于關(guān)節(jié)之中）、互換性好（肩、肘關(guān)節(jié)可直接替換）、可靠性高等特點，適合于大規(guī)模生產(chǎn)，可以降低機(jī)械臂成本，具有極大的市場推廣價值。關(guān)節(jié)內(nèi)部含有彈性環(huán)節(jié)，存在內(nèi)在柔性，當(dāng)與環(huán)境或人接觸時，可以保證人不受傷害以及機(jī)械臂自身的安全性。同時，可以測量關(guān)節(jié)的輸出力矩，獲得比傳統(tǒng)關(guān)節(jié)更好的力控制精度與穩(wěn)定性。 本項目在柔性一體化關(guān)節(jié)的基礎(chǔ)上研制了仿人柔性機(jī)械臂，該
北京理工大學(xué)
2021-04-14
人源益生菌功能發(fā)掘與發(fā)酵乳高效應(yīng)用技術(shù)
該成果 2016 年獲廣西科學(xué)技術(shù)二等獎。通過建立人源益生菌高效篩選技術(shù)，并選育了具有自主知識產(chǎn)權(quán)、性能優(yōu)異且穩(wěn)定的人源益生菌；構(gòu)建了益生菌功能發(fā)掘、功能特性高效表達(dá)技術(shù)及高活性益生菌發(fā)酵乳品制備技術(shù)。成果還建設(shè)了我國最大的長壽人群益生菌種質(zhì)資源庫，科研成果在免疫調(diào)節(jié)功能益生菌體外篩選模型構(gòu)建、黏附定植新技術(shù)等方面處于國際領(lǐng)先水平。
揚州大學(xué)
2021-04-14
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助殘助老康復(fù)機(jī)器人的研制及其產(chǎn)業(yè)化
成果簡介：用于因腦外傷、腦卒中、脊髓損傷和膝關(guān)節(jié)退 行性病變等導(dǎo)致的肢體運動障礙患者的功能評估、康復(fù)治療， 可以解決傳統(tǒng)康復(fù)周期長、醫(yī)師少、強(qiáng)度大、療效差異大等問 題，讓“人人享有康復(fù)服務(wù)”的國家政策早日落實。康復(fù)訓(xùn)練 軌跡和幅度可調(diào)；上下肢協(xié)調(diào)運動訓(xùn)練；主被動、助力模式智 能切換；痙攣智能識別與緩解；虛擬現(xiàn)實人機(jī)交互；康復(fù)訓(xùn)練 數(shù)據(jù)收集量化和效果評估。處于中試階段。目前已解決了康復(fù)
合肥工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
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用于生物醫(yī)學(xué)工程的微操作機(jī)器人
項目的背景及目的 作為特型機(jī)器人的一種，微操作機(jī)器人因其具有系統(tǒng)位移精度高，定位精密，操作精密等特性，將人們的工作空間從宏觀領(lǐng)域拓展到了細(xì)微空間領(lǐng)域。用于生物工程中的微操作機(jī)器人系統(tǒng)，可以代替人工完成生物實驗中常見的細(xì)胞級顯微操作（轉(zhuǎn)基因微注射，染色體切割，細(xì)胞分離，細(xì)胞融合等）。 技術(shù)原理與工藝流程 因為生物和醫(yī)學(xué)試驗中的顯微操作過程是對生物細(xì)微體，如生物細(xì)胞、染色體等活性物質(zhì)進(jìn)行顯微操
南開大學(xué)
2021-04-14
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復(fù)雜空間結(jié)構(gòu)件切割焊接機(jī)器人
成果簡介結(jié)合建筑行業(yè)大型空間網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)多桿匯交式網(wǎng)殼節(jié)點殼形多瓣式節(jié)點數(shù)字化制造需求， 形成了鑄鋼節(jié)點機(jī)器人快速制模技術(shù)、 具有自主知識產(chǎn)權(quán)且可用于鑄鋼節(jié)點機(jī)械精加工的高剛度 5 混聯(lián)機(jī)器人本體設(shè)計制造技術(shù)， 開發(fā)數(shù)字化成套工藝裝備， 并結(jié)合依托工程國家重大基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)， 在鋼結(jié)構(gòu)制造企業(yè)示范應(yīng)用。成熟程度和所需建設(shè)條件本項目先后成功應(yīng)用于上海世博會和上海中心， 結(jié)果表明效果顯著， 經(jīng)濟(jì)和社會效益明顯。技術(shù)指標(biāo)控制軸,5 軸； 設(shè)置
安徽工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
水下機(jī)器人智能控制、深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計
項目背景：國內(nèi)外當(dāng)前對水陸兩棲推進(jìn)器的研制涉及一系列 理論、技術(shù)和功能應(yīng)用等問題，其中，基于海鰩鰭水下波動推進(jìn) 機(jī)理，同時仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運動方式，對推進(jìn)器水陸兩 相運動進(jìn)行適應(yīng)性設(shè)計，使其不改變推進(jìn)模式同時滿足水面推進(jìn) 和陸地行走需求，是當(dāng)前研究的熱點。采用主要采用組合泵噴推 進(jìn)方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測系 統(tǒng)以及自主航行控制技術(shù)，使其可以環(huán)島自主航行，探測水體目 標(biāo)及海底地形地貌，最終形成全地形波動式水陸兩棲推進(jìn)器的設(shè) 計，目前鮮有報道。
所需技術(shù)需求簡要描述：通過對全地形波動式水陸兩棲推進(jìn) 器所涉及的仿生推進(jìn)機(jī)理、推進(jìn)裝置、航行控制等關(guān)鍵問題進(jìn)行 研究，突破兩棲仿生推進(jìn)器深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計、動力學(xué)建模與分析、 波動與泵噴耦合推進(jìn)方式、運動控制器設(shè)計技術(shù)、多波束搭載設(shè) 計技術(shù)，實現(xiàn)水陸兩棲推進(jìn)器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復(fù)雜水陸兩棲作業(yè)任務(wù)。技術(shù)指標(biāo)：工作 水深不小于 500 米，可實現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測識別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強(qiáng)度>800MPa、 斷裂伸長率>2.5%。
對技術(shù)提供方的要求:擁有相關(guān)研究的技術(shù)團(tuán)隊。
青島船測科技有限責(zé)任公司
2021-09-02