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MK-XR007協(xié)作機(jī)器人智能基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)工作站憑借協(xié)作機(jī)器人的安全性高，柔性靈活、與人協(xié)作等特性，工作站采用先進(jìn)的視覺(jué)系統(tǒng)，簡(jiǎn)易的編程軟件，輕松實(shí)現(xiàn)視覺(jué)檢測(cè)、機(jī)床上下料、裝配、擰螺絲等應(yīng)用的更智能，柔性的制造流程。 工作站由協(xié)作機(jī)器人模塊、視覺(jué)模塊、物料模塊、料庫(kù)模塊、上下料、裝配模塊、焊接模塊共七大模塊與免示教編程功能、二次開(kāi)發(fā)功能，生態(tài)互通三大功能模塊組成，亦可根據(jù)需要擴(kuò)展，適用于職業(yè)院校，本科院校的機(jī)器人，智能制造，智能焊接等相關(guān)專業(yè)實(shí)訓(xùn)、研發(fā)、測(cè)試以及1+X證書考證，與職業(yè)技能鑒定。同時(shí)也可做為培訓(xùn)機(jī)構(gòu)、科技館等相關(guān)機(jī)構(gòu)的培訓(xùn)，教學(xué)、考核。具有輕盈小巧、靈活度高、安裝方便等特點(diǎn)。

相比于傳統(tǒng)的飛行機(jī)器人，跨介質(zhì)仿生吸附機(jī)器人可長(zhǎng)時(shí)間工作，并同時(shí)覆蓋水下和空中的運(yùn)動(dòng)范圍，這在探索基礎(chǔ)科學(xué)問(wèn)題，研制具有潛在用途的高性能跨域航行器方面具有重要意義。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附提升系統(tǒng)，包括四組提升子機(jī)構(gòu)，兩組提升子機(jī)構(gòu)位于機(jī)器人對(duì)稱兩側(cè)，每個(gè)提升子機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)支撐架、通過(guò)軸承與所述兩個(gè)支撐架底端連接的磁鐵旋轉(zhuǎn)架、固定在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的旋轉(zhuǎn)架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的磁鐵、與旋轉(zhuǎn)架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動(dòng)桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附穩(wěn)定性，保證了連桿之間的旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)性和快速性，實(shí)現(xiàn)了金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附狀態(tài)和磁力脫離狀態(tài)的快速切換，在吸附狀態(tài)時(shí)實(shí)現(xiàn)了吸附的穩(wěn)定性，在釋放狀態(tài)時(shí)實(shí)現(xiàn)了磁吸附的消除。

本 項(xiàng) 目 是 我 國(guó) 唯 一 擁 有 自 主 知 識(shí) 產(chǎn) 權(quán) 的 膀 胱 腔 內(nèi) 灌 注 專 用 型 重 組hIFN-α-2b-BCG，是針對(duì)淺表性膀胱癌的預(yù)防腫瘤復(fù)發(fā)、治療殘留腫瘤和原位癌的免疫治療專用，高效、低副作用的 I 類生物新藥。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來(lái)越大、材料體系越來(lái)越多、結(jié)構(gòu)越來(lái)越復(fù)雜。傳統(tǒng)制造周期長(zhǎng)、質(zhì)量不穩(wěn)定，無(wú)法滿足型號(hào)質(zhì)量和精度要求，亟需變革制造模式。工業(yè)機(jī)器人智能制造技術(shù)與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機(jī)器人精度低、剛性弱、加工穩(wěn)定性差等難題制約了其應(yīng)用于航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效高精制造，且核心裝備被國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家壟斷，迫切需要突破基于移動(dòng)機(jī)器人的制造核心技術(shù)與裝備，形成基于移動(dòng)機(jī)器人的大型復(fù)雜構(gòu)件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國(guó)外壟斷，實(shí)現(xiàn)自主可控。 技術(shù)特征 圍繞航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效、高精、高質(zhì)量制造急需，突破了基于誤差相似度的機(jī)器人精度補(bǔ)償、機(jī)器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應(yīng)工藝、多功能末端執(zhí)行器研制等一系列關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了移動(dòng)機(jī)器人智能制造技術(shù)體系，自主研發(fā)了多臺(tái)套多功能末端執(zhí)行器和高精度大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。

本發(fā)明公開(kāi)了一種橋梁人致沖擊荷載光學(xué)測(cè)量方法及其快速測(cè)試系統(tǒng)，包括如下步驟：圖像采集、行人跳躍時(shí)豎向速度信息計(jì)算、行人豎向跳躍時(shí)的加速度信息計(jì)算、人致動(dòng)態(tài)沖擊荷載估算和結(jié)構(gòu)參數(shù)識(shí)別及性能評(píng)估。本發(fā)明基于高速相機(jī)非接觸式測(cè)量的人致沖擊荷載的測(cè)試方法，不同于傳統(tǒng)的基于人工激勵(lì)裝置的沖擊振動(dòng)測(cè)試，本發(fā)明的測(cè)試方法直接將步行天橋的行人荷載作為激勵(lì)源，可以更加方便快捷的實(shí)現(xiàn)城市步行橋梁的沖擊振動(dòng)測(cè)試，同時(shí)基于測(cè)量的人致動(dòng)態(tài)沖擊荷載，可以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)深層次參數(shù)識(shí)別，能夠切實(shí)有效的實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)性能評(píng)估。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來(lái)越大、材料體系越來(lái)越多、結(jié)構(gòu)越來(lái)越復(fù)雜。傳統(tǒng)制造周期長(zhǎng)、質(zhì)量不穩(wěn)定，無(wú)法滿足型號(hào)質(zhì)量和精度要求，亟需變革制造模式。工業(yè)機(jī)器人智能制造技術(shù)與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機(jī)器人精度低、剛性弱、加工穩(wěn)定性差等難題制約了其應(yīng)用于航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效高精制造，且核心裝備被國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家壟斷，迫切需要突破基于移動(dòng)機(jī)器人的制造核心技術(shù)與裝備，形成基于移動(dòng)機(jī)器人的大型復(fù)雜構(gòu)件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國(guó)外壟斷，實(shí)現(xiàn)自主可控。技術(shù)特征圍繞航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件的高效、高精、高質(zhì)量制造急需，突破了基于誤差相似度的機(jī)器人精度補(bǔ)償、機(jī)器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應(yīng)工藝、多功能末端執(zhí)行器研制等一系列關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了移動(dòng)機(jī)器人智能制造技術(shù)體系，自主研發(fā)了多臺(tái)套多功能末端執(zhí)行器和高精度大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。效益分析:項(xiàng)目的成功研制拓寬了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，已在殲20、殲10、L15高教機(jī)、大飛機(jī)、××導(dǎo)彈、天宮2號(hào)空間站等國(guó)家重點(diǎn)型號(hào)研制和批產(chǎn)中應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了殲20翼面、殲10機(jī)翼部件、高教機(jī)翼面、天宮二號(hào)空間站艙體等航空航天產(chǎn)品核心復(fù)雜大部件的生產(chǎn)，為我國(guó)航空航天大型復(fù)雜構(gòu)件制造提供了技術(shù)與裝備支撐。此外，成果還在國(guó)產(chǎn)機(jī)器人、精密零件制造等龍頭企業(yè)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用推廣，核心專利轉(zhuǎn)化1999.2萬(wàn)元，近三年新增直接經(jīng)濟(jì)效益達(dá)11.2409億元。

本 項(xiàng) 目 是 我 國(guó) 唯 一 擁 有 自 主 知 識(shí) 產(chǎn) 權(quán) 的 膀 胱 腔 內(nèi) 灌 注 專 用 型 重 組hIFN-α-2b-BCG，是針對(duì)淺表性膀胱癌的預(yù)防腫瘤復(fù)發(fā)、治療殘留腫瘤和原位癌的免疫治療專用，高效、低副作用的 I 類生物新藥。應(yīng)用范圍:可應(yīng)用于治療膀胱原位癌和預(yù)防膀胱癌術(shù)后復(fù)發(fā)的新型生物制劑。效益分析:基于相關(guān)專利開(kāi)發(fā)的在線高速分選礦用設(shè)備，具有分選速度快、系統(tǒng)集成度高、運(yùn)行成本低等優(yōu)點(diǎn)，其主要技術(shù)優(yōu)勢(shì)和性能指標(biāo)如下： 一、主要技術(shù)優(yōu)勢(shì) （1）一種重組干擾素卡介苗菌株，其特征在于該菌株利用基因工程技術(shù)構(gòu)建 的 phIFN-α-2B 穿 梭 質(zhì) 粒 ， 轉(zhuǎn) 導(dǎo) 到 丹 麥 I 型 BCG 菌 株 內(nèi) ， 構(gòu) 建 出rBCG-hIFN-α-2B 菌株，該卡介苗菌株可以分泌 hIFN-α-2B。 （2）既發(fā)揮 IFN-α-2b 的直接作用又可增強(qiáng) BCG 介導(dǎo)的抗腫瘤效應(yīng)，增強(qiáng)與放大了野生 BCG 預(yù)防與治療高危淺表膀胱癌的臨床效果，降低了 BCG 的灌注劑量和局部與全身嚴(yán)重并發(fā)癥發(fā)生率，同時(shí)也節(jié)省了大劑量干擾素腔內(nèi)灌注的昂貴費(fèi)用。 （3）將重組人干擾素-α-2b-BCG 使用生物反應(yīng)發(fā)生器進(jìn)行大規(guī)模深層發(fā)酵培養(yǎng)，原位連接切向流中空過(guò)濾柱，離散洗滌菌體；經(jīng)真空冷凍干燥成干粉劑。這樣獲得的菌苗活性率高，降低了生產(chǎn)過(guò)程中污染的可能性。 二、主要性能指標(biāo) （1）純度：100%； （2）活菌量：≥60%； （3）體外和小鼠體內(nèi)抗腫瘤活性優(yōu)于 BCG 。

本發(fā)明公開(kāi)了一種工業(yè)機(jī)器人示教盒，包括中央處理器、協(xié)處理器、手動(dòng)操作單元、動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器和顯示單元，中央處理器分別與協(xié)處理器、動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器和顯示單元電連接，手動(dòng)操作單元通過(guò)協(xié)處理器與中央處理器電連接，動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)用于運(yùn)行的程序，手動(dòng)操作單元用于手動(dòng)輸入控制指令，中央處理器用于讀取動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行程序并將其處理為運(yùn)行指令，輸出到控制器以控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行，或通過(guò)協(xié)處理器讀取從手動(dòng)操作單元輸入的手動(dòng)操作信息并處理為運(yùn)行指令，輸出到控制器以控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行，顯示單元用于顯示運(yùn)行指令。本發(fā)