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一種具有環(huán)境適應性的足式機器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關參數(shù)信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統(tǒng)總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統(tǒng)能量補償控制，最終實現(xiàn)足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運動。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現(xiàn)控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實時性不足、適應性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應性，為足式機器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。

不孕不育嚴重影響人類的衛(wèi)生健康，而DAZ家族蛋白的缺失是導致男性不育最常見的分子缺陷之一，約占非梗阻性無精癥男性不育患者的10—15%。但是，對于DAZ家族蛋白缺失導致不育的機理尚不清楚。  徐宇君課題組對男性不育因子DAZ家族的DAZL蛋白在精子發(fā)生發(fā)育中的調(diào)控作用進行全面的遺傳學、發(fā)育學、分子生物學水平機制剖析。研究發(fā)現(xiàn)DAZL蛋白直接結合3000多個睪丸中的轉錄本，其中包括了控制多個精子發(fā)生關鍵節(jié)點。直接通過參與這些精子發(fā)生必需蛋白質(zhì)翻譯調(diào)控，促進這些下游靶標轉錄本翻譯成蛋白。DAZL敲掉后其靶標基因的表達在蛋白水平全部顯著下降，精子的發(fā)育各階段所需的特殊蛋白無法得到滿足，精子發(fā)生的重要事件被迫停滯，從而影響精子的發(fā)育和雄性生殖。這些發(fā)現(xiàn)對于DAZ家族導致男性不育的致病機理提供了新的認識。

小試階段/n本實用新型設計了一種一次性預沖式即配制含特定量肝素的封管器。。注入病人體內(nèi)的前段為生理鹽水，后段為即時配置好的只夠充斥病人留在體內(nèi)和體外留置管道的（因配置好的肝素液不可長時間存放，所以本實用新型利用其特征，可讓充斥管道的肝素液現(xiàn)配現(xiàn)用）的肝素液，這樣既不會因為只用生理鹽水封管而造成的栓子形成和堵管，也不會因為肝素量過大（因為充斥病人管道的肝素液量非常小，只需要約0.5ml）而導致不必要的使用和病人凝血功能方面的安全隱患.

本發(fā)明公開了一種以亞麻膠復配作乳化劑的亞麻籽油乳狀液及其制備方法。所述亞麻籽油乳狀液的制備方法包括如下步驟：1)配制乳化劑的水溶液作為水相；乳化劑為阿拉伯膠與亞麻膠的混合物；2)以亞麻籽油作為油相，將油相加入至水相中，得到初乳液；3)初乳液經(jīng)均質(zhì)，即得亞麻籽油乳狀液。本發(fā)明亞麻籽油乳狀液粒徑小、分散性好且物理穩(wěn)定性高，同時在不同的溫度和pH條件下有較高的氧化穩(wěn)定性，且相較蛋白質(zhì)?多糖層層制備的乳狀液有更強的抵抗環(huán)境變化的能力，可在較寬pH范圍、較大離子強度以及滅菌、凍融等工藝處理中保持較好的穩(wěn)定性。本發(fā)明所制備的亞麻籽油乳狀液貯藏穩(wěn)定性好，且相較于亞麻籽油純油體系對亞麻酸可以起到較好的保護作用。

本發(fā)明公開了一種具有光催化降解甲醛功能的超雙疏涂料及其制備方法和應用，所述超雙疏涂料是以二氧化鈦納米粒子作為中心核，利用含氟的硅氧烷和硅酸酯類物質(zhì)共水解形成氟硅納米小球，緊緊包裹二氧化鈦納米粒子，所形成的具有核殼結構的納米粒子的懸浮液。本發(fā)明所得超雙疏涂料可以用于玻璃，紙片，鋼鐵等不同的基底上；所制備的涂層不僅疏水疏油，而且對一些如乙二醇，甲苯等有機物也表現(xiàn)出良好的排斥作用；所制備的涂層在紫外燈的照射下，還具有一定的光催化降解甲醛的效果。與現(xiàn)有技術相比，不僅所制備的涂層制備方法簡單、成本低廉、有利于大規(guī)模工業(yè)化生產(chǎn)，而且所制備的涂層具有多種性能，如自清潔、超雙疏、光催化、抗油污、抗結冰等。

本發(fā)明屬于植物生物技術領域，涉及一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒及方法。先提供一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒，包括：花柱固定液試劑A，花柱洗滌液試劑B，微絲染料試劑C和胼胝質(zhì)免疫熒光試劑D。再應用所述試劑盒標記微絲細胞骨架，步驟為：1)取授粉的花柱；2)用花柱固定液試劑A對花柱固定；3)用花柱洗滌液試劑B對花柱洗滌；4)用微絲染料試劑C和胼胝質(zhì)免疫熒光試劑D的混合溶液對花柱染色；5)對花柱滴加抗熒光猝滅劑，在激光共聚焦顯微鏡下觀察花柱中花粉管微絲細胞骨架。本發(fā)明所述試劑盒和方法實現(xiàn)了快速、靈敏、準確、簡便地觀察蘋果花粉管內(nèi)微絲骨架的結構與排列方式。

石墨烯是材料科學領域的一顆迅速崛起的明星，開啟了二維材料的大門。作為納米光電子器件廣泛使用的理想電極材料，石墨烯除了具有優(yōu)異的彈性和剛度外，還具有最高的載流子遷移率(104-105 cm2 V-1 s-1)。然而，石墨烯作為一種典型的半金屬材料，它的零帶隙極大地限制了其在半導體工業(yè)的應用。自石墨烯被發(fā)現(xiàn)以來，它的零帶隙一直是世界范圍內(nèi)最具挑戰(zhàn)性的難題之一。  多年來，人們一直致力于解決這一關鍵問題，最主要的打開石墨烯帶隙方法可以概括為下面兩種。第一種是通過摻雜、吸附、襯底相互作用、外加電場、應變、建立二維異質(zhì)結等方法直接打開石墨烯的帶隙。不幸的是，在打開石墨烯帶隙的同時，保持其具有超高載流子遷移率的線性電子色散的多種嘗試，至今仍未成功。第二種方法是開辟新的路徑，尋找新的具有超高載流子遷移率（線性色散）的二維材料，如二硫化鉬、硅烯、鍺烯和磷烯等，它們構成了新的二維材料家族。遺憾的是，迄今還沒有發(fā)現(xiàn)任何具有類似石墨烯線性電子色散和超高載流子遷移率的二維半導體。 北京大學物理學院史俊杰教授及其研究團隊注意到：鈣鈦礦材料具有多樣的組成和結構，如ABX3(具有三個不同原子位置的三維結構)、A'2[An-1BnX3n+1] (二維Ruddlesden-Popper型結構)、A'[An-1BnX3n+1] (二維Dion-Jacobson型結構)、A'2An-1BnX3n+3(二維111型結構)和AnBnX3n+2(二維110型結構)等，為材料設計提供了一個理想和龐大的平臺。此外，鈣鈦礦結構中陽（陰）離子價態(tài)的劈裂和置換，陽（陰）離子的混合等，為組分工程提供了更多的可能性，從而極大地調(diào)節(jié)了所設計的鈣鈦礦材料的電子結構（帶隙和電子色散）及物理、化學性質(zhì)，為尋找具有新奇性質(zhì)的材料開辟了一條新的道路。圖注：左圖為二維Ca3Sn2S7鈣鈦礦結構示意圖，中圖為它的三維線性色散能帶圖（帶隙0.5 eV），右圖為它的光吸收系數(shù)，并與光伏明星材料MAPbI3及Si的光吸收系數(shù)作對比。 最近，他們在硫化物鈣鈦礦的研究中，意外發(fā)現(xiàn)了一種新奇的穩(wěn)定且環(huán)境友好的二維鈣鈦礦半導體Ca3Sn2S7材料，它具有類似石墨烯的線性Dirac錐電子色散，直接的本征準粒子帶隙0.5 eV，超小載流子有效質(zhì)量0.04m0，室溫下載流子遷移率高達6.7×104 cm2V-1s-1，光吸收系數(shù)高達105 cm-1（超越鈣鈦礦光伏明星材料MAPbI3）, 從一個全新的角度實現(xiàn)了打開石墨烯帶隙的夢想。該研究將會為二維鈣鈦礦材料的設計和研發(fā)提供新的思路，并進一步促進半導體產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。