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XM-654B錐體系、錐體外系 ? XM-654B錐體系、錐體外系顯示錐體系、錐體外系傳導(dǎo)。 尺寸：放大，30×30×57cm 材質(zhì)：塑料

摻鋁氧化鋅薄膜（ AZO ）成本低廉、無毒環(huán)保，溶膠凝膠法制備 AZO 薄膜具有工藝簡(jiǎn)單、成膜均勻性好、易于精確摻雜等優(yōu)點(diǎn)，而后續(xù)處理工藝則是提高溶膠凝膠法制備的透明導(dǎo)電薄膜性能的關(guān)鍵。為此我們研究 105  到  10-4 Pa 大真空度范圍退火條件下的電阻率變化規(guī)律，發(fā)現(xiàn)：電阻率的降低集中在相對(duì)狹窄的真空度范圍，其中在 100 Pa  到 10 Pa  之間，電阻率陡降了 2 個(gè)數(shù)量級(jí)。電阻率在 10 Pa  退火時(shí)達(dá)到最小值，繼續(xù)提高真空度（減低氣壓），電阻率不再繼續(xù)降低。這一研究結(jié)果不僅澄清了以往對(duì)溶膠 - 凝膠法制備透明薄膜后續(xù)工藝處理的模糊認(rèn)識(shí)，而且對(duì)實(shí)際生產(chǎn)工藝具有重要的指導(dǎo)意義，例如以此為根據(jù)，選擇合適的真空度退火，達(dá)到既滿足產(chǎn)品的性能指標(biāo)，又能節(jié)能減排的最佳效果。 XRD 與 XPS  的分析表明中真空下氧空位、鋅填隙、以及 Al3+  對(duì) Zn2+  離子的取代是中真空度下電阻率陡降的主要原因。此外，利用  Ar+ 離子對(duì)退火后的樣品進(jìn)行反濺射清洗，能進(jìn)一步提高電導(dǎo)率。更重要的是能在薄膜表面形成具有一定的凹凸起伏的絨面結(jié)構(gòu)，能將入射太陽光分散到各個(gè)角度。用作太陽能電池電極時(shí)，能有效增強(qiáng)太陽能電池內(nèi)的光吸收材料對(duì)入射太陽光的捕獲，提高光能利用率。

本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開奇異形位時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時(shí)的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)完成整體運(yùn)動(dòng)控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點(diǎn)路徑、算法簡(jiǎn)單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。

一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 盧弘毅 信息與安全工程學(xué)院環(huán)境工程 2020年九月 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 周靖承 信息與安全工程學(xué)院 講師 工程技術(shù)管理 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 Ⅰ度公益社是掛靠在信息與安全工程學(xué)院的校級(jí)環(huán)保公益社團(tuán)，是環(huán)境科學(xué)與工程系產(chǎn)學(xué)研師生一體化的社會(huì)服務(wù)平臺(tái)，由多位博士、教授組成的專家團(tuán)進(jìn)行一對(duì)一項(xiàng)目定向指導(dǎo)，依托信息與安全工程學(xué)院環(huán)境科學(xué)與工程系和安環(huán)實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心開展一系列活動(dòng)。

微生物對(duì)室內(nèi)環(huán)境的污染已成為我國亟待解決的重大民生問題。經(jīng)過近十年持續(xù)攻關(guān)和反復(fù)驗(yàn)證,發(fā)明了基于納米復(fù)合結(jié)構(gòu)構(gòu)筑與多元協(xié)同的納米銀抗菌性能增強(qiáng)方法,促進(jìn)可見光催化氧化、疏水抑菌等技術(shù)手段與納米銀殺菌的高效協(xié)同,實(shí)現(xiàn)高性能銀系復(fù)合抗菌材料的可控制備,并進(jìn)行應(yīng)用示范。

由于目前國內(nèi)研究者通過分子設(shè)計(jì)途徑探索聚羧酸系高效減水劑合成已取得一些進(jìn)展，但基于聚羧酸系高效減水劑的研究成果大多處于試驗(yàn)起步階段，真正形成產(chǎn)品的廠家還很少，遠(yuǎn)不能滿足高性能混凝土發(fā)展的需要。隨著合成與表征聚合物減水劑及其化學(xué)結(jié)構(gòu)與性能、制備改進(jìn)工藝研究成果的不斷深入，聚羧酸系減水劑有著廣闊的應(yīng)用前景，將進(jìn)一步朝著高性能多功能化、生態(tài)化、國際標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展。 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：(1)采用聚羧酸系列縮合物作為抗離析組分、 三聚磷酸鈉作為保塑組份、萘系高效減水劑作為基料的復(fù)合型高效混凝土外加劑；(2)聚

甘薯新品種渝紫香10號(hào)系2016年重慶市品種審定委員會(huì)鑒定紫薯品 種，具有產(chǎn)量高、大薯率較高、花色昔含量高、適口性好、抗病性好等特 點(diǎn)，是鮮食、花色昔加工專用品種。具體指標(biāo)如下：1、生長勢(shì)及植株形態(tài)：紫薯型品系，萌芽性優(yōu)，中長蔓，最長蔓長 257.3cm ,莖粗0.51cm ,莖端茸毛中，平均分枝數(shù)5.4個(gè)，葉片心形帶 齒,頂葉和成年葉綠色、葉脈綠色,莖色綠色。2、 塊根形態(tài):結(jié)薯性較好，結(jié)薯集中；單株結(jié)薯數(shù)3.5個(gè)；薯形中 膨紡形,深紅皮紫肉,薯干紫色。上薯率79.88% ,大薯率較高。3、 品質(zhì)：該品系薯塊烘干率27.71%、淀粉含量17.75%。薯塊花色 昔含量26.85mg/100g鮮薯,適合作鮮食、花色昔加工專用品種。4、 產(chǎn)量:一般畝產(chǎn)1400-2200kg ,高產(chǎn)可達(dá)2500kg。5、 抗病性與貯贏性:抗黑斑病,藥劑浸種后宜貯藏。6、 生育期:全生育期150天左右。7、 種植區(qū)域:重慶市甘薯主產(chǎn)區(qū)。

環(huán)境友好型聚酯用鈦系催化劑系列產(chǎn)品包括PET（聚對(duì)苯二甲酸乙二醇酯）、PBS（聚丁二酸丁二醇酯）、聚酯多元醇（己二酸或?qū)Ρ蕉姿峄⒎勰┩苛嫌镁埘サ榷鄠€(gè)聚酯品種生產(chǎn)所需的催化劑。上述鈦系催化劑外觀均為淺黃色至無色透明液體，具有常溫不水解、不含重金屬元素、活性高、選擇性高、添加量少、使用成本低、不屬易燃易爆危險(xiǎn)品等優(yōu)點(diǎn)，是取代現(xiàn)有重金屬（銻系和錫系）催化劑以及鈦酸酯類催化劑的新一代環(huán)境友好型催化劑。該系列鈦系催化劑產(chǎn)品由超細(xì)粉末國家工程研究中心自主開發(fā)，均已實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，并在大型聚酯生產(chǎn)裝置（20萬噸/年P(guān)ET裝置、1萬噸/年P(guān)BS裝置等）成功得到應(yīng)用。

自主培育的高效瘦肉型種豬新配套系。 一、項(xiàng)目分類 重大科學(xué)前沿創(chuàng)新 二、成果簡(jiǎn)介 該成果面向國家重大需求，持續(xù)20年開展種豬本地化選育，自主培育出高效瘦肉型種豬新配套系并大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。 一、創(chuàng)建了中國瘦肉型種豬四系配套育種新體系。在三系雜交配套體系基礎(chǔ)上，系統(tǒng)、全面評(píng)鑒18個(gè)品系223個(gè)家系、1.5萬余頭種豬個(gè)體，通過種質(zhì)資源創(chuàng)新、專門化品系選育和四系雜交配套篩選，實(shí)現(xiàn)高性能種豬資源創(chuàng)制、多性狀高效改良，擴(kuò)大了雜種優(yōu)勢(shì)利用。 培育出8個(gè)專門化品系組成2個(gè)四系配套的“華農(nóng)溫氏Ⅰ號(hào)豬配套系”和“中育豬配套系”，并通過國家審定。 二、創(chuàng)新了瘦肉型種豬分子育種技術(shù)。創(chuàng)建了基于簡(jiǎn)化基因組測(cè)序的種豬全基因組選擇新技術(shù)，打破國外芯片技術(shù)壟斷，實(shí)現(xiàn)了種豬早期選擇，提高了選種準(zhǔn)確性。 三、創(chuàng)新了瘦肉型種豬遺傳評(píng)估和性能測(cè)定技術(shù)。創(chuàng)建了國內(nèi)外最大的育種數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，數(shù)據(jù)記錄超億條，日交互量達(dá)300萬條，實(shí)現(xiàn)了大數(shù)據(jù)自動(dòng)采集、高度集成和種豬個(gè)體快速、實(shí)時(shí)遺傳評(píng)估。 四、創(chuàng)新種豬體細(xì)胞克隆等擴(kuò)繁和養(yǎng)殖技術(shù)。通過解析調(diào)控豬克隆胚胎發(fā)育效率分子機(jī)理， 發(fā)明了多項(xiàng)提高克隆效率新方法， 建立了穩(wěn)定高效成年豬體細(xì)胞克隆技術(shù)體系，效率提高3.8倍，實(shí)現(xiàn)了優(yōu)良種豬遺傳價(jià)值高效傳遞。 該成果在全國30個(gè)省市，為500余家豬場(chǎng)提供優(yōu)質(zhì)種豬和技術(shù)，支撐廣東溫氏集團(tuán)快速成長為世界最大養(yǎng)豬企業(yè)，創(chuàng)建了中國特色現(xiàn)代養(yǎng)豬產(chǎn)業(yè)發(fā)展新模式，引領(lǐng)養(yǎng)豬業(yè)跨越式發(fā)展，為我國總體實(shí)現(xiàn)小康作出重要貢獻(xiàn)。 該成果榮獲2018年度國家科技進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)。