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采用獨立一體化模式，將各種控制實驗專用測量儀器集成在實驗箱中，一個實驗箱就能支持自動控制原理的全部實驗，測量分析手段全面升級，全新信號源，升級控制計算機及其接口電路，更加符合現(xiàn)代主流系統(tǒng)應用的需求。

本發(fā)明公開了一種基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡預測控制的雙進雙出球磨機控制系統(tǒng)及控制方法，控制系統(tǒng)包括基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡模型的預測控制器、控制量初始化模塊以及被控對象，被控對象為雙進雙出球磨機模型，其輸出連續(xù)被控量經(jīng)離散化后生成的離散被控量和被控量當前設定值輸入控制量初始化模塊和預測控制器，控制量初始化模塊輸出控制量初始值輸入給預測控制器，預測控制器輸出離散控制向量經(jīng)零階保持器轉(zhuǎn)換為連續(xù)控制量輸出給雙進雙出球磨機模型。控制方法采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡正向模型和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡逆向模型實現(xiàn)對被控對象的預測控制。本發(fā)明可以對系統(tǒng)進行提前控制和調(diào)節(jié)，適用于大滯后系統(tǒng)的控制，被控量響應快、超調(diào)量小，同時具有良好的魯棒性。

南京師范大學課程資源研究所可提供科技館建設整體設計方案，科技創(chuàng)新實驗室整體設計方案、科學探究實驗室整體設計方案，科普館設計方案、數(shù)字化實驗室整體解決方案、通用技術實驗室整體設計解決方案、機器人實驗室設計解決方案、航天航空科普館設計方案、航天航空科技館設計方案、地震科普館整體設計解決方案、地震科技館整體解決方案、安全教育科普館整體設計方案、安全教育科技館整體設計解決方案、交通安全科普館解決方案、交通安全科技館設計方案、消防科普館設計方案、消防科技館解決方案、幼兒園科學發(fā)現(xiàn)室設計方案、農(nóng)業(yè)科普館整體解決方案、社區(qū)科普館設計方案、社區(qū)科技館解決方案、壁掛式科技館設計方案、科普大篷車設計方案、示范性綜合實踐基地解決方案、綜合實踐活動室設計方案、生命健康科普館整體解決方案、低碳環(huán)保科普館設計方案、軍事教育科普館整體設計方案、兒童樂園科普館設計方案。 南京師范大學課程資源研究所 郵政編碼： 210097 地　　址： 南京市寧海路122號南京師范大學信息技術樓 公司電話： 025-83204284 83302681 83301983 公司傳真： 025-83302681轉(zhuǎn)8009 手　　機：13405879778 聯(lián) 系 人：王克芳 網(wǎng)　　址：http://www.kczyyjs.com 電子郵件：wangkefang@163.com QQ號碼：2269329198 ? 序號?名稱 ?小學三年級科學(上冊) ?第一單元 植物 1?植物分類圖（分組實驗） 2?植物葉序標本（分組實驗） 3?植物葉脈標本（分組實驗） 4?植物莖的作用 ?第二單元 動物 1?生態(tài)箱 2?蝸牛解剖模型 3?螞蟻的家 4?蚯蚓的家 5?軟體動物---蝸牛 6?環(huán)節(jié)動物---蚯蚓 ?第三單元 我們周圍的材料 1?天然材料標本 2?人造材料標本 3?造紙操作實驗儀（分組實驗） 4?材料在水中沈浮實驗盒 ?第四單元 水和空氣 1?誰流得更快演示模型 2?液體分層模型 3?風力吊車 4?空氣大力士 5?壓縮空氣應用演示儀 6?空氣動力實驗儀 7?空氣占據(jù)空間 ?小學三年級科學(下冊) ?第一單元 植物的生長變化 1?植物根的生長 2?光合作用實驗 ?第二單元 動物的生命周期 1?蠶生活史標本 2?生命的誕生 3?胎兒發(fā)育過程模型 ?第三單元 溫度與水的變化 1?水珠從哪里來 2?瞬間制冰器 3?水探究實驗箱 4?露點數(shù)字觀察儀 5?水的凝結實驗 ?第四單元 磁鐵 1?磁學實驗箱 2?背道而馳 3?電磁起重機 4?磁懸浮列車 5?指南龜 6?羅盤 ?小學四年級科學(上冊) ?第一單元 天氣 1?數(shù)字氣象站 2?風向標組裝探究模型（學生分組實驗） 3?組合型風力風向儀 4?微電子式風力風速計-液晶顯示 5?分析云量的變化 6?云與霧的模擬演示儀 7?人體舒適度環(huán)境檢測與分析系統(tǒng) 8?水凈化 9?水的循環(huán) 10?風的形成演示箱 11?晴雨球 12?模擬云和霧的形成 13?模擬雨的形成 14?模擬風的形成 ?第二單元溶解 1?溶解實驗盒 2?水的溶解實驗 ?第三單元聲音 1?鋁片琴 2?聲學探究實驗箱（教師用） 3?聲學實驗包（學生用） 4?聲音探測器 5?奇妙的聲音傳播 6?真空實驗 7?土電話 8?有源噪聲控制演示系統(tǒng) 9?無弦琴 10?空中的音樂 11?研究聲音產(chǎn)生的原因 12?影響聲音高低的因素 ?第四單元 我們的身體 1?呼吸率測量儀 2?模擬人體關節(jié)的杠桿 3?人體脈搏跳動演示儀 4?肺呼吸運動模型 5?簡易肺活量計 6?吸耳球 7?二人共聽心跳 8?聽診器 9?大腦信息采集與訓練系統(tǒng) 10?人的大腦 11?人體軀干 12?人的眼睛 13?人體骨骼 14?人的耳朵 15?人的肌肉 16?人的手 17?三維心臟工作模型 18?人的胃 19?兒童牙齒模型 ?小學四年級科學(下冊) ?第一單元 電 1?靜電花 2?神奇的光電盤 3?靜電感應實驗儀 4?搭建和檢測電路 5?紅綠燈控制系統(tǒng) 教師用） 6?電學探究實驗箱（學生分組實驗） 7?不一樣的電路連接 8?千人震實驗器 9?閃電與避雷針原理演示模型 10?靜電泡沫球 11?認識導體和絕緣體 ?第二單元 新的生命 1?種子的萌發(fā) 2?植物種子傳播方式 3?種子的構造 4?種子的萌發(fā) 5?青蛙成長 ?第三單元 食物 1?食物分類實驗儀 ?第四單元 巖石與礦物 1?巖石與礦物彩色圖 2?巖石標本實驗盒 3?金屬礦物標本 4?巖石的風化實驗 ?小學五年級科學(上冊) ?第一單元 生物與環(huán)境 1?種子發(fā)芽實驗器 2?種子的發(fā)芽（學生分組實驗） 3?蚯蚓的家 4?生物圈 5?生態(tài)瓶的制作 6?沙塵暴 ?第二單元 光 1?戲偶舞臺 2?日影觀察儀 3?潛望鏡組裝探究（學生分組實驗） 4?潛望鏡2型（教師用） 5?太陽能熱水器模型 6?太陽灶模型（大）（教師用） 7?深淺色物體吸熱性能不同的實驗 8?光的存儲與釋放 9?太陽能電池利用探究 10?光的直線傳播演示器 11?認識光的直線傳播 12?光導燈 13?光的反射演示儀1 14?光的反射演示儀2 15?三棱鏡 16?平面鏡成像原理 17?會行駛的太陽能小車 18?牛頓七色盤 19?萬花筒 20?光學實驗動手做 21?趣味光學實驗包 22?趣味光學探究性陀螺 23?光學魔盒—大錢變小錢（學生分組實驗） 24?光學探究實驗包 25?幻影音樂 26?動畫盤（轉(zhuǎn)盤跑步運動員） 27?變色龍 28?籠中鳥 29?光通訊實驗系統(tǒng) 30?輝光球 31?多像鏡 32?百頁窗模型 33?窺視無窮（時光隧道） ?第三單元 地球表面及其變化 1?立體地形地貌模型 2?地震模擬演示儀 3?地震報警器 4?火山活動探究包 5?數(shù)字地球儀 6?不同土壤滲水性比較實驗器 7?雨水對土地的侵蝕模擬模型 8?河流對土地的影響模型 9?粘土、沙土和壤土滲水實驗 10?水土流失 11?土壤成份 12?模擬地球內(nèi)部構造 13?模擬火山的形成 14?模擬地震的形成 15?模擬環(huán)形山的形成 ?第四單元 運動和力 1?小纜車 2?橡皮筋小車 3?空氣球驅(qū)動小車模型 4?噴氣火箭 5?摩擦、摩擦力與運動 6?拉力與彈簧拉伸長度關系 7?自行車模型 8?比較滾動摩擦和滑動摩擦 9?滑動摩擦力探究實驗儀 10?彈性原理實驗模型 11?影響摩擦力大小因素 12?運動快慢與力的關系 ?小學五年級科學(下冊) ?第一單元 沉與浮 1?探究影響浮力大小的因素和測量浮力的大小 2?潛水艇仿真實驗系統(tǒng) 3?曹沖稱象 4?浮沉子 5?液體分層模型 6?船的展示 7?液體的沉浮 8?改變水浮力的大小 ?第二單元 熱 1?鋼條的熱脹冷縮演示儀 2?熱脹冷縮探究實驗儀（學生分組實驗） 3?熱傳導及不同材料導熱性比較演示器 4?熱氣球 5?旋轉(zhuǎn)走馬燈 6?對蠟燭及其燃燒的探究 7?鉆木取火模型 ?第三單元 時間的測量 1?太陽鐘 2?受水型水鐘 3?機械擺鐘 4?沙漏記時 5?日晷2型 6?伽利略針和單擺實驗 7?雙擺 8?時間的痕跡-年輪 9?擺的快慢 ?第四單元 地球的運動 1?傅科擺 2?地球是球體演示儀 3?晝夜現(xiàn)象模擬實驗器 4?太陽地球和月亮的運動 5?模擬日食和月食的形成 6?時節(jié)日晷的組裝和使用 7?研究行星與太陽之間距離和行星公轉(zhuǎn)周期的關系 8?模擬晝夜的形成 ?小學六年級科學(上冊) ?第一單元 工具和機械 1?數(shù)字化杠桿 2?工具與機械實驗箱 3?起重機工作原理 4?升國旗奏國歌 5?鴨子比汽車跑得快 6?模擬人體關節(jié)的杠桿 7?小球自動爬梯 8?魚怎么游 9?自動投球機 10?會飛的鳥 11?自動吹泡泡 12?自動下落的小球 13?鷹蛇斗 14?杠桿省力 15?探究輪軸的作用 ?第二單元 形狀與結構 1?框架結構套件 2?材料厚度和材料形狀與抗彎曲能力測試平臺 3?物體的形狀與承受力 4?橋梁的研究 5?懸拉橋(懸索橋) 6?拱橋(拱架橋) 7?墩橋(梁架橋) 8?斜拉橋 9?懸梁橋 10?弓形拱橋 11?房屋的搭建模型 12?拱形結構拼裝模型 13?埃菲爾鐵塔? 14?鳥巢結構模型 15?世博會中國館結構模型 ?第三單元 能量 1?探測通電線圈周圍的磁場 2?制作電磁鐵 3?神奇的小電動機 4?發(fā)電機原理 5?電動玩具車 6?強力電磁鐵 7?磁學實驗盒 8?電和磁實驗盒 9?組裝電鈴 10?聲音的能量 11?蒸汽機 12?不同能量的轉(zhuǎn)化實驗儀 13?風力舂米機 14?水能的利用 15?水力發(fā)電模型 16?新能源小屋 17?零碳箱 18?磁懸轉(zhuǎn)輪 19?海獅戲球 20?能的轉(zhuǎn)化探究實驗儀 21?發(fā)現(xiàn)電磁鐵兩極及影響因素 22?影響電磁鐵磁力大小因素 23?探究磁鐵的性質(zhì) ?第四單元 生物的多樣性 1?狗骨骼標本 2?魚骨骼標本 3?鴿骨骼標本 ?小學六年級科學(下冊) ?第一單元 微小世界 1?小學科學生物實驗箱 2?蝴蝶類標本組合 3?昆蟲標本 ?第二單元 環(huán)境和我們 1?垃圾分類 2?水的凈化處理模型 ?第三單元 宇宙 1?月相變化演示儀 2?三球儀 3?探究月球－月球儀 4?太陽地球和月亮的運動 5?模擬日食和月食的形成 6?太陽系宇宙演示儀 7?研究行星與太陽之間距離和行星公轉(zhuǎn)周期的關系 8?活動星座圖 9?星空再現(xiàn) 10?星像儀 11?天文望遠鏡 12?月球探測器 數(shù)字化實驗儀器系列 1?數(shù)據(jù)處理器 2?數(shù)據(jù)采集器 3?溫度傳感器 4?光強傳感器 5?聲音傳感器 6?電壓傳感器 7?電流傳感器 8?PH傳感器 9?濕度溫度傳感器 10?氧氣傳感器 11?溶解氧傳感器 12?電導率傳感器 13?二氧化碳傳感器 14?力傳感器 15?磁場傳感器 16?光電門傳感器 17?多用力學軌道（與光電門傳感器配套使用） 18?附件 南京師范大學課程資源研究所 郵政編碼：210009 地　　址：南京市寧海路122號南京師范大學信息技術樓? 公司電話：025-83204284，83302681，83301983， 公司傳真：025-83302681轉(zhuǎn)8009 手　　機：13405879778 聯(lián) 系 人：王克芳 網(wǎng)　　址：http://www.kczyyjs.com 電子郵件：wangkefang@163.com QQ號碼：2269329198 ?

產(chǎn)品詳細介紹濟南歐凱凈化設備公司生產(chǎn)各類空氣潔凈凈化設備、風淋室、超凈工作臺、臭氧發(fā)生器、空氣凈化器、傳遞窗、層流罩（FFU）、高效空氣潔凈設備、初、中、高效空氣過濾器。同時承接各種凈化廠房、無塵無菌室、凈化實驗室、GMP車間等的設計、安裝、維修等。可滿足電子、醫(yī)藥、食品、航空航天、光學光電、半導體塑料、化工、包裝、噴涂、化妝品、保健品、科研等行業(yè)，客戶不同的凈化需求。 主要服務項目： 1、 承建各種凈化級別、工藝要求、平面布局的空調(diào)凈化廠房、潔凈無塵實驗室； 2、 設計、建造食品廠凈化廠房，協(xié)助通過QS認證； 3、 承建相對負壓、高溫、防火防爆、隔音消聲、高效滅菌、排毒排臭、抗靜電等特殊要求的凈化廠房； 4、承建凈化房相配套的照明、電器設施、動力、電器控制系統(tǒng)及空調(diào)自動控制系統(tǒng)； 5、承建恒溫恒濕凈化廠房系統(tǒng)、空調(diào)機房、冷凍機房； 6、承接凈化廠房配套的給排水、水處理及空氣處理系統(tǒng)； 7、承接凈化空調(diào)系統(tǒng)工程咨詢、調(diào)試、協(xié)助檢測。 網(wǎng)址：www.jnokjh.com聯(lián)系人：張經(jīng)理 電話：0531-82631375

本發(fā)明公開了一種永磁同步電機無差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)及控制方法，解決了永磁同步電機采用傳統(tǒng)矢量控制或直接轉(zhuǎn)矩控制分別帶來的轉(zhuǎn)矩響應較慢和轉(zhuǎn)矩紋波較大的問題。本發(fā)明方法根據(jù)永磁同步電機電壓、電流、磁鏈、電磁轉(zhuǎn)矩的關系，在離散狀態(tài)下利用數(shù)值積分原理構造了一種狀態(tài)觀測器，同時引入ＰＩ調(diào)節(jié)器消除觀測誤差，實現(xiàn)了對下一控制周期系統(tǒng)狀態(tài)的準確預測，基于該觀測器建立永磁同步電機無差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，在保持轉(zhuǎn)矩響應快的同時減小了轉(zhuǎn)矩紋波，提高了永磁同步電機運行性能。

本發(fā)明公開了一種工業(yè)控制系統(tǒng)的功能安全與信息安全實時協(xié)調(diào)控制方法，首先建立系統(tǒng)模型，包括工業(yè)控制系統(tǒng)功能支撐模型、安全相關任務與功能間映射關系模型、安全相關任務評價模型；然后分析獲取就緒的功能安全任務與信息安全任務之間可能存在的沖突或矛盾；按照預設的沖突協(xié)調(diào)規(guī)則獲取無沖突安全相關任務集；根據(jù)系統(tǒng)功能性任務集和無沖突安全相關任務集，確定全局任務集；基于全局任務集構建基于 DAG 的任務圖；并將風險作為約束條件、將全局任

一種直流電網(wǎng)用的具備直流潮流控制與直流短路控制的復合裝置及其控制方法，復合控制裝置包括：潮流控制裝置，其包括一對耦合電感、四個開關管、四個二極管和兩個電容；短路控制裝置，其包括兩個高壓快速機械開關、三個避雷器和三個開關管。所述第一電容作為第一可調(diào)電壓源串聯(lián)在第一條輸電線路中，第二電容作為第二可調(diào)電壓源串聯(lián)在第二條輸電線路中，用于潮流控制；快速機械開關

本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，

本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術的仿人機器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導的曲線，同時，在線反復優(yōu)化計算步態(tài)切換瞬間關節(jié)的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復運動，改變機器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質(zhì)心調(diào)后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質(zhì)心調(diào)前，控制機器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)機器人走路、跑步間的自由切換。