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本發明公開了一種面向成本的混流雙邊裝配線平衡方法，其采用混合殖民競爭算法，包括以下步驟：初始化帝國、帝國內同化、帝國內更新和殖民競爭、殖民地改革和帝國刪除；若理想狀態或者設定的迭代次數已達到，則輸出成本最小的國家，得到最低成本國家相應的任務分配方式。相比于普通的殖民競爭算法和遺傳算法，本發明所獲得的成本值較低，可以有效地改進算法搜索性能，得到更優的解。

本發明提供了一種對交直流混聯電網進行電磁暫態仿真的等值 建模方法，包括：（1）確定初始網絡、內部網絡和外部網絡；（2） 確定外部等值網絡；（3）進行矩陣計算；（4）對節點阻抗矩陣中的 各元素進行篩選；（5）對所述外部等值網絡進行建模并校驗；（6） 對內部網絡除直流部分以外的部分進行建模并校驗；（7）對內部網絡 的直流部分進行建模并校驗。本發明完整的保留了直流輸電線路，有 助于更加準確的對交直流混聯電網中繼電保護裝置性能的研究，可以 更加全面的分析交直流混聯電網中直流網絡對繼電保護裝置的影響、 交流網

本發明公開了一種面向成本的混流雙邊裝配線平衡方法，其采 用混合殖民競爭算法，包括以下步驟：初始化帝國、帝國內同化、帝 國內更新和殖民競爭、殖民地改革和帝國刪除；若理想狀態或者設定 的迭代次數已達到，則輸出成本最小的國家，得到最低成本國家相應 的任務分配方式。相比于普通的殖民競爭算法和遺傳算法，本發明所 獲得的成本值較低，可以有效地改進算法搜索性能，得到更優的解。

產品詳細介紹珠海市華普自動化科技有限公司網址 http://huapu.114ct.com/ 視頻www.tudou.com/home/_75709667http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/pnpnpnpnhttp://pnpnpnpnpn.51sole.com/ 視覺教育機器人   視覺教學機器人（機器人含視覺系統5.8萬）珠海市華普自動化科技有限公司視覺教育機器人用視覺來做測量和判斷，機器人視覺（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統，根據像素位置、分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號；圖像系統對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，輸出位置或判別信號來控制現場教學機器人的動作。我公司視覺教育機器人人有以下兩款：1|、2-6軸軌道機器人2-6軸軌道機器人由X,Y,Z,R，L等6關節/旋轉軸6軸組成。機身整體高強度鋁合金材，堅固耐用，慣量小，動態性能穩定,長時間使用不變形，精度穩定，使定位精度更加精確。主電機采用100-1000W伊萊斯伺服電機，重復定位精度±0.05mm。配電氣控制箱。供電電源：220V、50Hz；電源容量：52KVA。機械臂粗壯牢固，轉動靈活。工作范圍500*500mm。 2、3-6自由度通用機器人3-6自由度通用機器人，采用垂直多關節串連結構，步進和伺服電機驅動，最大工作負載2.5kg ，重復定位精度±0.05mm。    產品特點：1、6軸聯動，采用5.6寸液晶屏執行ISO國際標準G代碼；2、采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規模可編程器件FPGA，系統的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統更為緊湊；3、采用多達20級的運動指令緩沖區運動控制芯片，特別適合高速多線段或圓弧連續插補的運動控制；4、20路輸入，20路輸出接口；5、全光耦隔離，抗干擾性強，運行穩定；6、有手動，自動，歸零，編輯，錄入操作； 視覺系統配件選配說明（也可根據需要選擇） 序號  名稱  規格型號 1  工業數字相機  高分辨率工業相機  MV-1300UC  高速工業相機  MV-VD040C 2  工業鏡頭  百萬像素工業鏡頭  2514MP  工業縮放鏡頭  ZL0920 3  LED光源  環形光源  AFT-RL100  平行光面光源  AFT-BL100  條形光源  AFT-WL100 4  軟件  機器視覺圖像處理軟件  MV-MVIPS 5  光源控制器  模擬光源控制器  AFT-ALP2415  數字光源控制器  AFT-DLP2430  另外，機器人視覺細分應用： 模具殘留物自動檢測（模具保護）， 標準件篩選 適用于螺絲、螺母、墊片、螺母夾、軸套等標準件；檢測類型：表面缺陷、尺寸測量、螺紋檢測、特征檢查等。 非標件檢測 適用于汽車零配件、電子零配件、機械零配件、醫療器械；檢測類型：表面缺陷、尺寸測量、特征檢查、裝配檢查等。 印刷字符檢測（RVT-KBI） 適用對象：手機按鍵、計算機鍵盤、儀器儀表等； 檢測內容：印刷字符印刷質量、按鍵錯誤、字符錯誤、字符偏移等。一維碼、二維碼識別，數字、字符識別，顏色識別等； 檢測內容：數據讀取，字符識別，顏色判斷等。珠海市華普自動化科技有限公司  網址 http://huapu.114ct.com/      http://pnpnpnpnpn.51sole.com/聯系電話：13417736537   0756-7796528  13267957849 聯系人：吳先生   電子郵件： 1113789835@qq.com  QQ：1113789835    http://pnpnpnpnpn.51sole.com/ http://pnpnpnpnpn.tgshebei.cn/usercplist.aspx視頻：www.tudou.com/home/_75709667 http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj

本發明公開了一種基于自主水下航行器的水面輔助機器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動的能源補給裝置和無線信號中繼裝置構成；能源補給裝置和無線信號中繼裝置均通過纜線與自主水下航行器相互連接。能源補給裝置和無線信號中繼裝置均設置在船型結構機器人機身上；機器人機身內設置有控制系統、運動系統、纜線管理系統、追蹤導航系統以及輔助系統；控制系統分別與無線信號中繼裝置等信號連接；并通過控制無線信號中繼裝置、能源補給裝置、運動系統、纜線管理系統、追蹤導航系統以及輔助系統實現水面輔助機器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動；能源補給裝置分別與無線信號中繼裝置等電連接。

可供空穴老人/不能站立的殘疾人使用，在住宅內幫助使用者完成生活自理，使用者可以通過系統要求外界救助，大小便自動報警，外部可以監控使用者的生活與身體狀態，發生意外系統會自動要求外界救助。 項目來源：自主研發。 技術推廣意向：機電生產企業。 現狀特點：市場現在無此系統。 技術創新：采用壓力/溫度/距離綜合測量技術，采用局部無線通信技術，大小便收集箱和智能車的控制技術。 成果所處研究階段：完成初步設計。

目前國家電網共有線路160萬公里，每公里每年需要投入6000元進行巡視、維護。尤其是春夏季，經常有農膜懸掛線路上，造成短路事故。線路也會有斷股、瓷瓶碎裂等故障隱患，需要及時發現維修。 本產品可以代替人工進行線路的巡視、維護，并且比人工更細致、更有效率、24小時不間斷地工作。產品克服了現有正在研發的機器人的缺點，具有如下優勢： 1、飛行式上下線，不需停電即可作業。 2、感應式在線取電，不需要下線充電，可以在線路上長期工作。 3、可以跨越任何線路結構，做到長距離巡視 4、靈活的機械手可以清除農膜等雜物 5、結合物聯網管理系統，可以及時獲知機器人運行信息及巡視信息。

25㎜彎曲防火板貼面臺面，鋼質烤漆骨架，玻璃鋼面板坐椅。

供八人使用的長方形桌子。