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本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，

本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，

本發(fā)明公開一種同質(zhì)結(jié)型感存算集成器件及其制備方法。該同質(zhì)結(jié)型感存算集成器件包括：柔性襯底；底電極，其為有機導(dǎo)電聚合物，形成在所述柔性襯底上；第一功能層，其為經(jīng)退火后的三元素n型氧化物半導(dǎo)體薄膜，具有光電響應(yīng)的結(jié)晶相，形成在所述底電極上；第二功能層，其為未經(jīng)退火的三元素n型氧化物半導(dǎo)體薄膜，與所述第一功能層的材料相同，共同構(gòu)成同質(zhì)結(jié)；多個彼此間隔分布的凹槽，貫穿所述第二功能層和所述第一功能層至底電極，其內(nèi)填充有隔離層；頂電極，形成在所述第二功能層上，其中，第一功能層在光照下產(chǎn)生光生載流子，對光學(xué)信息進行感知，并以電流的形式反饋至器件，同時借助第二功能層的憶阻特性，以實現(xiàn)整體器件狀態(tài)的記憶存儲，通過對器件不斷地施加光電信號，實現(xiàn)器件電導(dǎo)的連續(xù)調(diào)制，從而實現(xiàn)神經(jīng)形態(tài)計算中權(quán)重更迭。

裝置構(gòu)成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動滅火裝置的探火管通過容器閥連接到滅火劑容器上，進行火源檢測，遇火時探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動容器閥，通過釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號規(guī)格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長度：25m釋放管最大長度：12m探測啟動溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃

項目針對國內(nèi)外脂溶性功能因子微膠囊化產(chǎn)品儲藏穩(wěn)定性差、生物利用率低、 配料安全性問題等諸多品質(zhì)不足，提出以構(gòu)建乳化和成膜特性俱佳的食品大分子乳化體系為基礎(chǔ)，進行包載脂溶性功能因子的高生物利用率、高穩(wěn)態(tài)化、可控型納米顆粒及固態(tài)粉末產(chǎn)品的綠色制備。產(chǎn)品結(jié)構(gòu)多樣，填補了國內(nèi)市場空白，縮小了我國食品配料產(chǎn)業(yè)與發(fā)達國家的差距。取得了一系列創(chuàng)新性成果。 針對脂溶性營養(yǎng)素微膠囊化產(chǎn)品載量低、生物利用率差等問題，利用天然蛋白質(zhì)的分子柔順性和復(fù)雜大分子結(jié)構(gòu)，采用增溶、乳化-溶劑揮發(fā)高效制備技術(shù)，提高營養(yǎng)素載量，同時收縮載體分子體積、減小粒徑，制備獲得高載量、安全、無油型包載營養(yǎng)素的蛋白質(zhì)納米顆粒。該產(chǎn)品粒徑范圍在 60-100nm，β-胡蘿卜素載量較普通含油型載體提高了 100 倍，具有抗胃蛋白酶消化和完全的小腸吸收特性，β-胡蘿卜素生物利用率是未包埋時的 25 倍，抗氧化活性提高了 2-8 倍。針對蛋白質(zhì)易在等電點 pH、高鹽、高溫等極端環(huán)境下因變性而失穩(wěn)，采用Maillard 糖基化反應(yīng)對其進行接枝，通過控制反應(yīng)進程及糖基供體，獲得等電點不沉淀、乳化穩(wěn)定性提高 5-7 倍，變性溫度提高 10℃以上的高穩(wěn)定蛋白。以 其為載體制備的抗環(huán)境因子干擾型納米顆粒在pH2.0-10.0 范圍內(nèi)粒徑均穩(wěn)定在 100nm 以下，4 °C 下儲藏 6 個月，營養(yǎng)素保留率達 92%以上。 針對液態(tài)乳化產(chǎn)品在儲藏過程中的不穩(wěn)定性，利用淀粉的結(jié)構(gòu)可塑性，在確低黏度且兼具乳化和成膜雙重特性的辛烯基琥珀酸（OSA）酯化淀粉的改性機制的基礎(chǔ)上，提出同步改性-乳化-干燥技術(shù)，構(gòu)建了脂溶性營養(yǎng)素的粉末化制品。通過分析 OSA 淀粉分子分散密度和取代度與功能因子儲藏穩(wěn)定性及生物有效性之間的相關(guān)性，獲得了生物利用率提高 10 倍以上的乳化粉末產(chǎn)品。復(fù)水后乳液 保持納米級粒徑，室溫下儲藏半年保留率達 95%以上。 針對不易使用熱處理手段的熱敏性風味油脂，提出納米乳液包埋-多孔淀粉 吸附的兩步非熱固化技術(shù)。創(chuàng)新性的采用“熱液處理”原淀粉結(jié)合生物酶法打孔，制備得到吸油率為 135%的高吸附型多孔淀粉。強揮發(fā)性薄荷油納米乳液多孔淀粉吸附產(chǎn)品，在室溫敞口放置 40 天，保留率可達 98%以上，且產(chǎn)物在 160-200℃ 高溫條件下具有緩釋特性。

本發(fā)明提供了一種混合動力汽車的儀器儀表系統(tǒng),其包括控制器和檢測單元和顯示單元,檢測單元實時地檢測車輛的車速,輸出功率和蓄電池電量水平.控制器對檢測單元傳送來的距離信息和車速信息進行計算,判定車輛是否處于安全的再生制動距離中.本發(fā)明的儀器儀表系統(tǒng)可幫助駕駛員判定是否可以采用再生制動的方式制動,提高再生制動的安全性.另外,顯示單元還包括制動模式提示功能;控制器還基于檢測單元檢測到的車速,輸出功率和蓄電池電量水平估算在純電動模式下車輛能夠行駛的里程數(shù).本發(fā)明的儀器儀表系統(tǒng)其可以直觀地反映出僅采用純電動模式工作時,以當前的車速行駛,蓄電池可以續(xù)航的里程數(shù).

本發(fā)明公開了一種混合光子晶體及其制備方法與應(yīng)用，該混合光子晶體包括聚乙二醇雙丙烯酸酯反蛋白石骨架及填充于該骨架孔隙中的甲基丙烯酸酯明膠和磁性納米粒子；制法為采用二氧化硅膠體微球作為模板，加入預(yù)凝膠A反應(yīng)、聚合后，去除二氧化硅膠體微球，制得聚乙二醇雙丙烯酸酯反蛋白石骨架，隨后將預(yù)凝膠B加入骨架中反應(yīng)、聚合后，即可。該混合光子晶體作為載體應(yīng)用于耐藥細胞的檢測。本發(fā)明的顯著優(yōu)點為該混合光子晶體穩(wěn)定性強，具有優(yōu)越的生物兼容性和磁性響應(yīng)性；制法簡單，可操作性強，成本低，環(huán)境友好；應(yīng)用于耐藥細胞的檢測，其表面負載葉酸，能夠特異、靈敏、簡單、有效地抓捕到髓性白血病耐藥細胞。

本發(fā)明屬于能源動力技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種目字型電動汽車混合電源裝置，第一開關(guān)與發(fā)電裝置的正極連接，第三開關(guān)與第二儲能裝置的負極連接；第一儲能裝置的負極與第二儲能裝置的正極電連接，第一儲能裝置的正極與發(fā)電裝置的負極電連接，第一儲能裝置的正極與電機控制器的直流輸入正極電連接，負極與電機控制器的直流輸入負極電連接；電機控制器的輸出端與驅(qū)動電機電連接；直流充放電接口連接第二儲能裝置；電子控制單元分別與第一儲能裝置、第二儲能裝置、發(fā)電裝置和直流充放電接口連接，電子控制單元分別與第一開關(guān)、第二開關(guān)和第三開關(guān)連接；其結(jié)構(gòu)簡單，原理可靠，操作方便，使用壽命長，電源控制合理高效，能耗少，環(huán)境友好。新能源汽車新型混合動力結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)工作模式更多，整體更加節(jié)能，對電池組的適應(yīng)性更好。還可以應(yīng)用于儲能發(fā)電系統(tǒng)，可以融合光伏、風電、油電、循環(huán)鋰電池混合的儲能電站。

已有樣品/n目前已開發(fā)出：直接數(shù)字頻率合成器（DDFS）、數(shù)模轉(zhuǎn)換器（DAC）、模數(shù) 轉(zhuǎn)換器（ADC）、北斗+GPS 多模導(dǎo)航型射頻芯片、CPT 原子鐘微波電路等。 個人行車定位與導(dǎo)航終端、行車記錄儀、電子狗； 智能手機、平板電腦等移動信息終端； 交通運輸車輛管理與跟蹤系統(tǒng)； 航海、船舶作業(yè)導(dǎo)航與定位設(shè)備； 測繪、水利、森林防火、減災(zāi)救災(zāi)和公共安全等。