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本實(shí)用新型提供一種水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機(jī)器人，包括：轉(zhuǎn)向軸承座、轉(zhuǎn)向軸、支撐架、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動(dòng)輪組、第一支架、空化水射流清洗模塊、連接軸、軸套、第二支架、第二驅(qū)動(dòng)輪組、第一水下攝像頭及第二水下攝像頭；本實(shí)用新型采用輪式四驅(qū)的方式，運(yùn)動(dòng)更加靈活；連接軸可以相對(duì)軸套自由轉(zhuǎn)動(dòng)，使得本實(shí)用新型的水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機(jī)器人在不平整表面運(yùn)動(dòng)時(shí)四個(gè)磁輪都與鋼結(jié)構(gòu)表面接觸，保證了相對(duì)穩(wěn)定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比傳統(tǒng)機(jī)械清理更高的清洗效率，同時(shí)比高壓水射流更加節(jié)能；通過(guò)第一水下攝像頭和第二水下攝像頭能夠?qū)崟r(shí)得到機(jī)器人前方、后方和清理一側(cè)的圖像，控制方式簡(jiǎn)單直觀。

本發(fā)明公開了一種六自由度水下機(jī)器人，包括殼體，殼體上設(shè) 置有主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組、主動(dòng)力推進(jìn)組和輔助姿態(tài)調(diào)整組，三者均包 括姿態(tài)調(diào)整裝置，所述姿態(tài)調(diào)整裝置包括導(dǎo)流罩、電機(jī)座、電機(jī)和螺 旋槳；主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組的三個(gè)導(dǎo)流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個(gè)導(dǎo)流罩到這兩個(gè)導(dǎo)流罩的距離相等；主動(dòng)力推進(jìn) 組的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態(tài)調(diào)整組的導(dǎo)流罩的中心線平行于

本發(fā)明公開了一種微型自主式水下航行器，包括機(jī)身、安裝在機(jī)身上的推進(jìn)單元和控制單元，所述機(jī)身的底面中部為導(dǎo)流區(qū)，所述推進(jìn)單元包括多臺(tái)橫置在導(dǎo)流區(qū)周邊用以控制水流進(jìn)出導(dǎo)流區(qū)下方的雙向推進(jìn)器，所述機(jī)身依靠導(dǎo)流區(qū)與水流之間的作用力而升降。本發(fā)明的微型自主式水下航行器，不僅使運(yùn)動(dòng)更加靈活，還可使航行器直接垂直方向運(yùn)動(dòng)即上浮或下潛，動(dòng)力也更加充足，并且有效簡(jiǎn)化了航行器的結(jié)構(gòu)，控制過(guò)程也更簡(jiǎn)單，提高了工作效率和工作質(zhì)量，本發(fā)明在上升和下沉過(guò)程中，可以沒(méi)有水平的移動(dòng)，從而使機(jī)身運(yùn)行更平穩(wěn)，定位更準(zhǔn)確。

一、 項(xiàng)目簡(jiǎn)介海水、鹵水及海水淡化副產(chǎn)濃海水中含有大量NaCl，若對(duì)其加以濃縮精制供給工業(yè)企業(yè)作為生產(chǎn)原料，可有效實(shí)現(xiàn)資源的利用，節(jié)約淡水資源，并減少含鹽廢液的排放，具有較高的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。常規(guī)蒸發(fā)過(guò)程能耗高，設(shè)備龐大，需要消耗額外蒸汽。電滲析技術(shù)主要利用電場(chǎng)作用下離子交換膜對(duì)離子的選擇透過(guò)性進(jìn)行濃縮，此過(guò)程僅消耗電能，裝置規(guī)模靈活，設(shè)備集成度高，通過(guò)配備一二價(jià)離子交換膜可實(shí)現(xiàn)一二價(jià)離子的分離，達(dá)到NaCl濃縮和凈化的雙重目的。二、 項(xiàng)目技術(shù)成熟程度已完成中試階段工作。三、 技術(shù)指標(biāo)可根據(jù)生產(chǎn)要求配置不同生產(chǎn)能力設(shè)備，獲得不同濃度產(chǎn)品，其中NaCl濃度可控制在120~180 g/L，電耗小于200 kWh/t NaCl。四、 市場(chǎng)前景本技術(shù)原料可為海水、淡化副產(chǎn)濃海水、地下鹵水等，產(chǎn)品為高濃度NaCl溶液，可為企業(yè)生產(chǎn)提供NaCl及淡水資源，在海水/濃海水綜合利用、鹵水利用等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。五、 規(guī)模與投資需求投資依產(chǎn)能而定。六、 生產(chǎn)設(shè)備原料預(yù)處理裝置，成套電滲析裝置（含電源、泵及膜堆等）。七、 效益分析按濃縮至180 g/L NaCl，每噸NaCl耗電180 kWh，節(jié)約淡水5.5 m3。八、 合作方式面談。九、 項(xiàng)目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：袁俊生電   話：022-60244274郵   箱：jsyuan2012@126.com。十、 附件：成果圖片

研發(fā)階段/n從深海研究中對(duì)溫度、鹽度和溶氧參數(shù)的測(cè)量需求出發(fā)，針對(duì)現(xiàn)有高精度CTD 傳感器產(chǎn)品主要被國(guó)外產(chǎn)品壟斷，并且在溫度變化劇烈時(shí)，容易因?yàn)闇囟群碗妼?dǎo)率 傳感器響應(yīng)速度不一致造成較大動(dòng)態(tài)測(cè)量誤差，難以在深海熱液冷泉周邊環(huán)境中進(jìn) 行高精度測(cè)量的問(wèn)題，以及現(xiàn)有溶解氧傳感器響應(yīng)速度較慢的問(wèn)題，攻克快速響應(yīng) 的電導(dǎo)率和溶解氧參數(shù)測(cè)量技術(shù)，研究實(shí)現(xiàn)支持深海快速移動(dòng)測(cè)量的溫鹽-溶氧傳 感器。

項(xiàng)目背景：國(guó)內(nèi)外當(dāng)前對(duì)水陸兩棲推進(jìn)器的研制涉及一系列 理論、技術(shù)和功能應(yīng)用等問(wèn)題，其中，基于海鰩鰭水下波動(dòng)推進(jìn) 機(jī)理，同時(shí)仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運(yùn)動(dòng)方式，對(duì)推進(jìn)器水陸兩 相運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適應(yīng)性設(shè)計(jì)，使其不改變推進(jìn)模式同時(shí)滿足水面推進(jìn) 和陸地行走需求，是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。采用主要采用組合泵噴推 進(jìn)方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測(cè)系 統(tǒng)以及自主航行控制技術(shù)，使其可以環(huán)島自主航行，探測(cè)水體目 標(biāo)及海底地形地貌，最終形成全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn)器的設(shè) 計(jì)，目前鮮有報(bào)道。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：通過(guò)對(duì)全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn) 器所涉及的仿生推進(jìn)機(jī)理、推進(jìn)裝置、航行控制等關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行 研究，突破兩棲仿生推進(jìn)器深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力學(xué)建模與分析、 波動(dòng)與泵噴耦合推進(jìn)方式、運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)技術(shù)、多波束搭載設(shè) 計(jì)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)水陸兩棲推進(jìn)器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動(dòng)力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復(fù)雜水陸兩棲作業(yè)任務(wù)。技術(shù)指標(biāo)：工作 水深不小于 500 米，可實(shí)現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測(cè)識(shí)別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強(qiáng)度>800MPa、 斷裂伸長(zhǎng)率>2.5%。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:擁有相關(guān)研究的技術(shù)團(tuán)隊(duì)。 

一、 項(xiàng)目簡(jiǎn)介鉀是農(nóng)業(yè)必需的肥料，海水中鉀的總儲(chǔ)量達(dá)550萬(wàn)億噸。本技術(shù)以取之不盡的海水（或濃海水）為原料，利用改性沸石鉀離子篩富鉀技術(shù)，實(shí)現(xiàn)海水中鉀的高效富集；通過(guò)萃取結(jié)晶技術(shù)節(jié)能分離制取系列鉀肥產(chǎn)品（氯化鉀、硫酸鉀、硝酸鉀、磷酸二氫鉀）。二、 項(xiàng)目技術(shù)成熟程度本技術(shù)為國(guó)家科技支撐和省市重大科技項(xiàng)目成果，成功地完成了百噸級(jí)中試和工業(yè)化試驗(yàn)。在國(guó)際上率先突破了海水提鉀過(guò)技術(shù)經(jīng)濟(jì)關(guān)的難題，獲得了成熟的產(chǎn)業(yè)化技術(shù)。三、 技術(shù)指標(biāo)產(chǎn)品質(zhì)量達(dá)進(jìn)口鉀肥指標(biāo)，生產(chǎn)成本較進(jìn)口鉀肥降低20~30%，在國(guó)際上率先突破了海水提鉀過(guò)技術(shù)經(jīng)濟(jì)關(guān)的難題。已獲得授權(quán)發(fā)明專利7項(xiàng)、實(shí)用新型專利1項(xiàng)。四、 市場(chǎng)前景鉀肥是農(nóng)業(yè)三大肥料之一，對(duì)絕大多數(shù)作物都有明顯的增產(chǎn)效果。隨著中國(guó)農(nóng)業(yè)的快速發(fā)展，對(duì)鉀肥的需求不斷增加。中國(guó)已成為全球第二大鉀肥消費(fèi)國(guó)和進(jìn)口國(guó)，巨大的供給缺口預(yù)示著中國(guó)鉀肥行業(yè)巨大的發(fā)展空間。五、 規(guī)模與投資需求投資依據(jù)規(guī)模而定。如年產(chǎn)4萬(wàn)噸KCl工程，總投資約18620萬(wàn)元。六、 生產(chǎn)設(shè)備鍋爐、離子交換柱、離心泵、蒸發(fā)器、水電氣配套等。七、 效益分析按每年生產(chǎn)4噸KCl計(jì)算，可獲凈利約2500~3000萬(wàn)。八、 合作方式技術(shù)轉(zhuǎn)讓。九、 項(xiàng)目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：袁俊生電   話：022-60204598郵   箱：jsyuan@hebut.edu.cn。

項(xiàng)目所屬科技領(lǐng)域?yàn)楹Ｑ笱b備技術(shù)。項(xiàng)目突破了小型化混合驅(qū)動(dòng)水下滑翔機(jī)大深度、長(zhǎng)航程、高精度等關(guān)鍵技術(shù)，發(fā)明了小型化大容量浮力精準(zhǔn)調(diào)節(jié)裝置、海洋溫差能驅(qū)動(dòng)裝置及螺旋槳與浮力調(diào)節(jié)混合驅(qū)動(dòng)裝置，引領(lǐng)了新型水下滑翔機(jī)技術(shù)發(fā)展。已授權(quán)中國(guó)發(fā)明專利21項(xiàng)、美國(guó)專利1項(xiàng)，發(fā)表論文68篇。研制成功系列化產(chǎn)品，應(yīng)用于我國(guó)重大工程和海洋科學(xué)研究，取得顯著經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，為國(guó)家海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展和提升海洋國(guó)防能力做出重大貢獻(xiàn)。

本發(fā)明公開了一種 LED 深海照明燈。其構(gòu)成部件主要包括：壓緊帽、光源、光學(xué)聚光組件、殼體、散熱塊、單芯插座、單芯插頭和電纜接頭。散熱塊位于殼體的內(nèi)腔上部，光源為單個(gè) LED 芯片或 LED芯片陣列，光源安裝在散熱塊上，散熱塊與殼體緊密結(jié)合，使 LED 芯片的散熱通道流暢。光學(xué)聚光組件由凸透鏡和反光杯組成，將位于反光杯焦平面的光源的發(fā)射光匯聚成平行光，提高了出射光的光程和亮度。“藍(lán)光光源+熒光粉玻璃＝白光”的方式，提高了白光的均勻性，改善色差性能。殼體的制備材料為高強(qiáng)度鋼，光學(xué)聚光組件凸透鏡的制備材

華南理工大學(xué)焊接裝備團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)多年艱苦努力，成功開發(fā)出面向復(fù)雜水下空間環(huán)境的機(jī)器人水下焊接制造系統(tǒng)，在水下機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)、水下機(jī)器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺(jué)檢測(cè)、工藝過(guò)程計(jì)算模擬、質(zhì)量評(píng)價(jià)等關(guān)鍵核心技術(shù)取得了突破。研制的機(jī)器人水下焊接系統(tǒng)已在中廣核等進(jìn)行示范應(yīng)用，可應(yīng)用于強(qiáng)核輻射環(huán)境水下焊接與在役修復(fù)，水下焊接制造過(guò)程穩(wěn)定，焊縫成形美觀，焊接接頭質(zhì)量?jī)?yōu)良。通過(guò)產(chǎn)學(xué)研用合作，部分核心技術(shù)已在國(guó)內(nèi)焊接設(shè)備上市公司等進(jìn)行技術(shù)轉(zhuǎn)化。 相關(guān)研究成果已申請(qǐng)國(guó)際PCT 5項(xiàng)、國(guó)家專利81件（發(fā)明42件），軟件著作權(quán)登記21件。研究工作被科技日?qǐng)?bào)作為35項(xiàng)卡脖子技術(shù)之一（第28項(xiàng)）進(jìn)行了重點(diǎn)報(bào)道，人民網(wǎng)、新華網(wǎng)、中國(guó)新聞網(wǎng)等主流媒體都做了相關(guān)報(bào)道。 黨中央、國(guó)務(wù)院高度重視海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展，作出了建設(shè)海洋強(qiáng)國(guó)的重大戰(zhàn)略部署。機(jī)器人水下焊接制造技術(shù)不僅可以滿足海洋資源開發(fā)裝備現(xiàn)場(chǎng)制造、在役修復(fù)的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權(quán)裝備在惡劣環(huán)境下的自動(dòng)化維保能力，也能夠應(yīng)用于核電站強(qiáng)核輻射環(huán)境應(yīng)急事故緊急修復(fù)處理。水下機(jī)器人焊接制造技術(shù)是科技日?qǐng)?bào)重點(diǎn)報(bào)道的35項(xiàng)卡脖子技術(shù)之一。總體技術(shù)方案電站現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人水下焊接實(shí)驗(yàn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無(wú)